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原创 ROS与gazebo中常见问题【持续更新中】
gazebo ros ros2 c++ python ubuntu opencv cmake 问题记录
2021-12-30 20:16:56
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原创 ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinect -> kobuki+rplidar
ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar2d slam 仿真1. 准备的源码。 可以建一个新的ros工作空间 gampping_ws,在github下面下载好相应的源码。注意更新下gazebo下的model,不然要在线下载（需要goole），
2015-10-01 15:55:23
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原创 2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system1. 算法介绍A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equati
2015-08-10 00:58:32
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原创 graph slam学习:g2o
1. graph_slam 学习 关于graph-slam的学习详细参照教材<<Probabilistic Robotics>> 2005版 第11章 图优化实际上是解一种非线性最小二乘问题，主要用于离线的slam优化，也有用在在线的方式的。 最小二乘解决的就是偏差全局最小的问题，再在原基础量上叠加最小偏差量即为最优量。 图优化将问题全部抽象成 node(点)与edge（边）的问题。。1.1 组成： 图优化的图形简化见下图 点： 每个t时刻
2015-06-16 17:42:40
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原创 ROS中开源激光slam（2D）[gmapping hector karto cartographer]
ROS中开源激光slam（2D）[gmapping hector karto cartographer]
2015-03-31 16:46:29
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原创 Ros中2D_Slam说明: turtlebot+kinect改写成turtlebot+laser(hokuyo)
SLAM_turtlebot hokuyo 说明：安装包：turtlebot turtlebot_apps hokuyo_node kobukikinect 2D_Slam 参考链接: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20
2015-03-06 19:40:18
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原创 git恢复rebase过程中遇到权限问题和丢失的提交
Git 是一个强大的版本控制系统，它提供了许多命令来帮助开发者管理和操作代码历史。git reflog和git fsck是两个在特定场景下非常有用的命令。
2024-02-07 10:28:08
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原创 github代码采取ssh代理方式
当您需要通过代理访问GitHub来克隆、拉取或推送代码时，可以通过为Git配置SSH或HTTP/HTTPS代理来实现。
2024-01-18 11:49:39
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原创 rosdep update 本地化
你是否在安装ros 和实际应用过程中执行 rosdep update 一直无法成功，提示链接**https://raw.github** 相关的链接无法成功。 现在有两种方式处理，一种是直接修改远程对应的链接位置，是可以命令行过程中可以连接上；另外一种就是将链接调整为本地化操作
2024-01-11 10:21:53
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原创 Python脚本将文件夹下doc文件转化为pdf并合并到一个文件中
【代码】Python脚本将文件夹下doc文件转化为pdf并合并到一个文件中。
2023-05-09 19:45:45
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原创 使用ROS rosbag工具进行过滤（filter）操作[过滤话题，重映射，tf剪枝]
个脚本定义了一个名为filter_remap_remove_tf的函数，该函数读取输入的rosbag文件，保留指定的话题，重命名/scan_mark话题为/scan，并在写入输出的rosbag文件时移除map -> odom转换。这个脚本定义了一个名为filter_and_remap的函数，该函数读取输入的rosbag文件，保留指定的话题，并在写入输出的rosbag文件时重命名/scan_mark话题为/scan。在某些情况下，我们可能希望在过滤rosbag数据时对话题进行重命名。
2023-04-10 11:25:46
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原创 x86架构利用docker去编译arm64的应用程序
但是，请注意，您可能需要在宿主机上配置 QEMU 或其他模拟器来实际运行在 x86 电脑上的 arm64 Docker 镜像。否则，您可能会遇到兼容性问题，因为您正在尝试在 x86 架构的宿主机上运行 arm64 代码。如果您在 x86 电脑上运行的 Docker 镜像已经是针对 arm64 架构的（例如，使用 FROM arm64v8/ubuntu 作为基础镜像），则您不需要配置交叉编译。在运行 arm64 Docker 镜像时，Docker 会自动设置 QEMU 来模拟 arm64 架构。
2023-03-28 00:03:48
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原创 BEV（Bird‘s Eye View）
BEV（Bird's Eye View）网络通常指的是将输入数据转换为俯视图（鸟瞰图）表示的神经网络。在自动驾驶和机器人领域，这种网络通常用于处理激光雷达、相机等传感器数据，以进行目标检测、语义分割和自动驾驶路径规划等任务。将原始传感器数据转换为俯视图表示可以简化场景理解和处理。
2023-03-20 13:28:07
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原创 ros动态参数服务添加数组队列的参考设计 dynamic_reconfigure
参考： https://github.com/ros-perception/laser_filters参照：laser_filters/PolygonFilter.cfgpolygon 多边形填充的是字符串，实际中是当作多维数组使用的，数组内数据依据‘[’ ']'括号来分隔开的数组参数转字符串， 字符串转数组，相应的参考函数cmake 注意参见polygon_filter.cppstd::vector parseVVF(const std::string& input,
2023-02-16 17:46:12
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原创 ros动态参数持久化 dynamic_reconfigure
ros动态参数持久化 dynamic_reconfigure文章目录ros动态参数持久化 dynamic_reconfigure1.问题2. 分析1) 获取动态参数：2）修改动态参数：3）参数文件持久化3 参数同步分析参考1.问题节点中move_base中的参数有些是通过dynamic_reconfigure配置，支持在线调整的。 现在需要暴露部分参数供接口node去实现读取与修改，并能够文件持久化。2. 分析1) 获取动态参数：A. 动态参数服务器回调获取：dynamic_reconfigur
2021-06-17 17:08:08
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原创 vector内存容量测试
原因： 频繁开辟一个变大小空间的情况，避免多次重复开辟空间又回收的状况。 测试了vector内存初始化重置的case.#include <stdio.h>#include <vector>#include <iostream>int main(){ std::vector<float> test(10, 0.5); std::cout<<"1size: "<<test.size()<<" ca..
2021-03-17 11:03:16
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原创 ubuntu查看像素坐标和像素值GUI工具 【 mtpaint 】
ubuntu查看像素坐标和像素值GUI工具 【 mtpaint 】：安装命令:sudo apt-get install mtpaintref：mtpaint : http://mtpaint.sourceforge.net/
2020-07-16 13:59:33
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原创 ros param与域名的使用
ros param 的相关说明 命名空间文章目录ros param 的相关说明 命名空间1. NodeHandle的域名空间2. Node节点的名称2.1. rosrun 启动时就会以默认名称启动: /imu_node2.2. roslaunch 启动的node依据launch中的name指定别名 imu_node_xx3. param 在launch中的表现4. rosparam load4.1 加载参数文件4.2 加载node域名下的参数文件4.3 加载node域名下的参数文件， 带ns经常混
2020-06-15 18:00:09
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原创 cartographer中abseil库依赖改造
TOCcartographer中abseil库依赖改造1. 诱因原生的cartographer编译时是依赖abseil在线下载的，比较麻烦，所以需要在工程cmake改造下abseil库的依赖关系。2. abseil 库介绍abseil-cpp @github如何评价 Google 开源其 C++ 基础库 Abseil @知乎简而言之，就是类似STL库同时对STL库作了些扩展， Google体系产品。Abseil是C ++库代码的开源集合，旨在增强C ++标准库。Abseil库代码是从Goog
2020-05-25 16:08:48
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原创 github clone加速
github clone加速git config --global http.proxy socks5://127.0.0.1:1080git config --global https.proxy socks5://127.0.0.1:1080
2020-04-21 11:22:13
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原创 [DL]python使用相关工具说明
udacity 深度学习 python相关工具python包管理工具 anaconda安装Anaconda 管理环境Jupyter notebookmarkdown的使用说明
2017-05-07 17:05:28
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原创 cartographer
cartographer https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/issues/41
2016-09-03 08:15:59
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原创 ROS中nodelet的使用
ROS的数据通信是以XML-RPC的方式,在graph结构中以topic,service和param的方式传输数据，天生的数据交互存在一定的延时和阻塞。Nodelet 包就是改善这一状况设计的， 使得多个算法运行在同一个过程中，并且算法间数据传输无需拷贝就可实现。 详见http://wiki.ros.org/nodelet。 简单的讲就是可以将以前启动的多个node捆绑在一起manager，使得同
2016-08-07 20:26:46
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原创 ros中kobuki(turtlebot)+rplidar 跑gmapping
旧篇：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/44103757#reply 时间有点老，当时知识描述只能这个程度，也就不改动那篇了，重新写一篇。 由于手头目前没有kobuki了，就以自己的sdp来说明吧。1. 框架搭建说明： 设备： 底盘 : 采集码盘数据 与执行控制指令来运动 ： 你要提供
2016-07-18 21:23:36
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原创 树莓派安装ros: raspberry pi 2 ubuntu14.04 + indigo
1. 安装的镜像Raspberry Pi 2, FAT ROS INDIGO image 1GB compressed, 16GB uncompressed.ubuntu arm 14.04.02(if you don’t have a 16GB sd card available you can follow this amazing tutorial about r
2016-05-29 10:28:38
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原创 rplidar A2 在机器人上的安装说明
rplidar A2 数据从尾线正对面的位置为第一个距离采集的起始点。 按照顺时针转动采集数据。机器人的坐标系是右手准则逆时针的，使用安装时注意两坐标系间的关系. 当然哪个数值是第一个，你也可以读取一帧laser数值，用matlab plot 显示对应的range数值的变化，也就清楚的知道数据的采集方式了。
2016-04-16 18:13:51
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转载 The Future of Real-Time SLAM and "Deep Learning vs SLAM"
From：Tombone's Computer Vision Blog http://www.computervisionblog.com/2016/01/why-slam-matters-future-of-real-time.html-------------------------------------------------- The Future of Real-T
2016-04-16 13:22:09
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1
原创 Matlab协助调试ROS程序： matlab2015b + ros indigo
Matlab协助调试ROS程序： matlab2015b + ros indigo
2016-04-11 20:39:43
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原创 USB hub 多usb接口重映射：udev 规则
同一个hub连接的base和laser重映射换名称到 slamtec_base_ 和 slamtec_laser_
2016-01-27 19:07:17
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原创 ROS编译:catkin简析
catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件.catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径.
2015-12-24 00:07:44
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原创 ros自定义动态消息发布(vector)
ros自定义动态消息发布(vector) msg 原本我要节点发布一张图片,并在在rviz上显示, 图片是一副背景图再加一些点. 如果在运算的主程序内,每次都要发布整张图片,代价有点高.所以决定将相应要绘制的点发布出来,再开辟一个node进行绘图处理与图片发布. ===> 这些点的个数是动态的,因此需要进行动态数组msg的发布
2015-12-11 09:54:19
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原创 slam收藏(updating)
比较全面的资料：SLAM技术协会 http://slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5 A curated list of awesome SLAM tutorials, projects and communities. https://github.com/kanster/awesome-slam===================...
2015-11-28 11:10:26
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noetic源码安装对应的源码
2024-01-11
gazebo模型文件 human-female human-male
2023-01-10
gazebo plugin 动态物理插件
2022-12-06
A General Framework for Graph Optimization(g2o)
2016-09-19
g2o-A general Framework for (Hyper) Graph Optimization
2016-09-19
slam算法的论文几篇
2015-08-10
CamaraGet_facedetect_qt_ubuntu_opencv.zip
2015-01-26
ubuntu12.04 AMD64 network_manager 网络配置软件源
2015-01-20
ros by example（2）hydro (机器人操作系统) ros教程
2014-11-10
Design and control of quadrotors with application to autonomous flying
2014-06-24
MSDN Library for Visual Studio 2008 SP1 (2008 年 12 月版)
2013-09-09
DS18B20+max7219+PROTUES仿真.rar
2011-10-16
ubuntu下qtcreator工程中利用opencv编写工程，摄像头无法第二次打开
2015-06-27
ubuntu下c++生成的连接库，windows下VS怎么使用？
2015-06-04
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