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RSS订阅原创 C++动态链接问题的几种解决方法
"undefined reference to function(xxx)"是一个非常常见问题，每个C++程序员应该都不会感到陌生。与之相伴的通常还有一个“No such file xxx.h”，一般是头文件找不到的问题。这种问题相对简单，因为头文件的查找发生在编译期，如果头文件没找到，当然链接的问题可能还没机会暴露。武林秘籍也分招式和心法，招式更像是““undefined reference to问题汇总”。当遇到类似问题的时候，总是对照汇总中的招式，一个个比对解决。招式和心法都很重要，都能解决问题，但
2020-11-21 17:57:42
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原创 记录：当指针作为函数参数时要注意的问题
当指针作为函数参数时，最好加上const，防止函数修改指针所指的地址。考虑这样一个函数，分析输出结果：void function(std::shared_ptr<A> ptr){ cout << "ptr_use_count = "<< ptr.use_count() << std::endl; // ptr_use_count = 2 std::cout << "ptr_address = " << ptr.g
2020-11-21 10:20:07
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原创 树莓派4B（ubuntu）无线网络配置
这两天移植程序到树莓派的时候遇到了一个网络方面的问题，树莓派的有线网用静态IP地址连接设备，无线网设置静态IP地址连接局域网，另一台主机wifi连接同一个局域网用ssh远程登录。树莓派wifi的连接设置网上有很多，如https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/wireless/wireless-cli.mdsudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf大多都设置wpa_supplic
2020-11-21 10:08:36
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原创 单继承类的虚函数表
打印虚函数表#include <iostream>#include <stdio.h>using namespace std;class ClassA{public: ClassA(){m_data1 = 1; m_data2 = 2;} int m_data1; int m_data2; void func1(){cout << "ClassA::func1" << endl;} void func2
2020-06-07 13:54:53
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原创 成员函数在内存中的分布
要看成员函数在内存中的分布,那需要先获得成员函数的地址,于是可以用函数指针指向成员函数,再打印地址,先来看下面一段代码:#include <iostream>#include <stdio.h>using namespace std;class ClassA{public: ClassA(){m_data1 = 1; m_data2 = 2;} int m_data1; int m_data2; void func1(){cout &
2020-06-07 13:22:25
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原创 数据在网络中的传输（一）
最近面试被问到了一些<<计算机网络>>方面的问题,由于之前的工作中很少涉及到,大学时候学的都基本还给老师了,回答得不太满意.所以这几天又从头学习了一遍<<计算机网络>>,看的是人民邮电出版社出的<<图解TCP/IP>>.看完之后,我并不推荐这本书,感觉是本入门书,很多细节没有讲清楚,就像今天遇到的这个问题,都一笔带过,讲得很淺.首先,一个最基本的问题,两台计算机是怎么进行通信的.假设现在A主机中的向B主机的发一条消息,“今晚约吗”.
2020-05-12 17:33:45
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原创 面试题记录
华为面试题：1、给定一个字符串数组，例如[“time”,“me”,“bell”]， 然后把字符数据拼接成一个字符串，中间用“#”号键连接，如time#bell#。总长度是10， 字符串解压数组[0,2,5]。（0表示time是 time#bell#从下标0开始到第一个"#“号结束，2表示me是time#bell#从下标2开始到第一个”#"号结束）。只要输出压缩后的长度输入：[“time”,“m...
2020-04-28 17:34:22
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原创 PID控制学习汇总
调节器讲解：https://wenku.baidu.com/view/3ff4d807ba1aa8114431d928.htmlPID控制解释[ 原地址 ] http://blog.gkong.com/liaochangchu_117560.ashx PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义
2018-01-30 10:53:39
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原创 齐次坐标变换
齐次坐标在二维平面内，我们用一对坐标值（x,y）来表示一个点在平面内的确切位置，或者说是用一个向量（x,y）来标定一个点的位置。假如变换前的点的坐标为（x,y），变换后的点坐标为（x*,y *），这个变换过程可以写成如下矩阵形式： 这种用三维向量表示二维向量，或者一般而言，用一个 n+1维的向量表示一个 n 维向量的方法称为齐次坐标表示法。n 维向量的变换是在 n+1 维的空间进
2018-01-24 18:15:17
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原创 Git使用笔记（一）
一、Git介绍 1、什么是分布式版本控制系统？ 把代码仓库完整镜像下来，这样一来，任何一处协同工作用的服务器发生故障，事后都可以用任何一个镜像出来的本地仓库恢复。因为每一次克隆操作，实际上都是一次对代码仓库的完整备份。 更进一步，许多这类系统都可以指定和若干不同的远端代码仓库进行交互。因此你就可以在同一个项目中，分别和不同工作小组的人相互协作。 2、什么是git？ Git是一款免费的，开
2018-01-10 20:24:56
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转载 点云匹配和ICP算法概述
Iterative Closest Point (ICP) [1][2][3] is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points.点云匹配分类法（1）•全局匹配算法 Globe•局部匹配算法LocalSalvi, J. (2007). "A r
2017-11-23 18:50:53
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转载 SLAM算法-----几种2D-slam算法比较
本文简单比较了这几种2D-Slam算法HectorSLAM ，Gmapping， KartoSLAM， CoreSLAM， LagoSLAM。 详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system算法介绍A . HectorSLAMscan-matching(Gaussian-Newt
2017-11-06 09:02:52
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转载 AMCL介绍及参数说明
源地址：http://m.blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/62892053软件包摘要amcl是机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法，其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的姿势。算法许多算法及其参数在本文中有详细描述。用户是建议检查有更多的细节。使用以下算法： sample_motion_model_
2017-11-06 08:55:01
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转载 SLAM学习笔记（一）入门
转载：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4707693.html#3806194 SLAM学习笔记（1）基本概念 SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Sel
2017-11-03 11:55:07
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原创 ICP定位算法学习笔记（一）
1 经典ICP ICP的目的很简单，就是求解两堆点云之间的变换关系。怎么做呢？思路很自然，既然不知道R和t(针对刚体运动)，那我们就假设为未知量呗，然后通过某些方法求解。下面我们来看看具体怎么求的～没办法，要把问题描述清楚，数学是少不了的了。假设有两堆点云，分别记为两个集合X=x1,x2,…,xm和Y=y1,y2,…,ym（m并不总是等于n）。然后呢，我们不失一般性的，假设两个点云之间的变换为R（
2017-11-03 09:50:07
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转载 SLAM学习笔记（四）定位
原创博客：http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing?viewmode=contents 机器人定位的目的是为了知道“自己在什么地方”，目前，机器人定位的方法可以分为非自主定位与自 主定位两大类。所谓非自主定位是在定位的过程中机器人需要借助机器人本身以外的装置如：全球定位 系统(GPS)、全局视觉系统等进行定位；自主定位是机器人仅依靠机器人本身携带的传感
2017-11-03 09:17:49
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原创 SLAM学习笔记（二）数据采集
转载：http://m.blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/75172025 激光型号：LiDAR-Velodyne——VLP16 在使用velodyne的时候需要解析PCAP文件，将PCAP格式数据转为XYZ格式的点云数据,代码如下：/ readpcap.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#define _CRT_SECURE_NO_
2017-11-03 09:11:14
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转载 SLAM学习笔记（三）特征提取
转载：http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8604245 激光雷达获取的信息是和周围物体之间的距离信息，在移动机器人尤其是自主移动机器人领域具有非常广泛的应用，那我们就从移动机器人的自主导航开始聊吧。 移动机器人导航是指移动机器人依靠传感器在特定环境中，按时间最优、路径最短或能耗最低等准则实现从起始位置到目标位置的无
2017-11-03 09:02:16
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原创 ROS调试常用命令
catkin_create_pkg 创建一程序包名package_name，[depend1] [depend2] [depend3]为依赖的其它程序包： ＃catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]rosnoderosnode is a command-line tool for printing informat
2017-06-10 23:24:07
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原创 编写测试简单的服务器和客户端 (C++)（十一）
本教程介绍如何用 C++ 编写服务器 Service 和客户端 Client 节点。内容编写Service节点 代码 代码解释编写Client节点 代码 代码解释编译节点编译节点编写Service节点这里，我们将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”)，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。进入先前你在creatin
2017-06-09 23:27:37
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原创 编写测试简单的消息发布器和订阅器 (C++)（十）
本教程将介绍如何用 C++ 编写发布器节点和订阅器节点。内容编写发布器节点 源代码 代码说明编写订阅器节点 源代码 代码说明编译节点测试编写发布器节点『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，我们将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials pack
2017-06-09 23:16:49
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原创 创建ROS消息和ROS服务（九）
本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。内容 消息(msg)和服务(srv)介绍使用 msg 创建一个 msg 使用 rosmsg使用 srv 创建一个srv 使用 rossrvmsg和srv都需要的步骤获得帮助回顾下一个教程消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg): ms
2017-06-09 23:02:57
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原创 使用 rqt_console 和 roslaunch（八）
本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。目录预先安装rqt和turtlesim程序包使用rqt_console和rqt_logger_level 日志等级说明
2017-06-09 22:55:07
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原创 理解ROS服务和参数（七）
本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。内容：ROS Services使用rosservice rosservice list rosservice type rosservice callUsing rosparam rosparam list rosparam set and rospa
2017-06-09 22:40:33
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原创 安装Ubuntu14.04系统后一些基本配置和软件安装
替换更新源：Ubuntu默认cn.archive.ubuntu.com作为更新源，在更新系统或者apt-get安装一些软件的时候速度会非常慢，所安装完系统后首先考替换更新源。推荐源： 搜狐更新服务器（网通）deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ trusty main restricteduniverse multiverse deb http://
2017-06-09 22:31:09
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原创 理解ROS话题（六）
本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。内容开始 roscore turtlesim 通过键盘远程控制turtleROS Topics 使用 rqt_graph rostopic介绍 使用 rostopic echo 使用 rostopic listROS Messages 使
2017-06-04 11:44:59
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原创 理解 ROS节点（五）
本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。内容先决条件图概念概述节点客户端库roscore使用rosnode使用 rosrun回顾先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials用你使用的
2017-06-04 11:25:05
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原创 编译ROS程序包（四）
本教程介绍ROS程序包的编译方法内容编译程序包 使用 catkin_make 开始编译你的程序包编译程序包一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：$ source /opt/r
2017-06-04 11:16:06
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原创 创建ROS程序包（三）
本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。Next Tutorial: 编译ROS程序包内容一个catkin程序包由什么组成?在catkin工作空间中的程序包创建一个catkin程序包程序包依赖关系 一级依赖 间接依赖自定义你的程序包 自定义 package.xml 描述标签
2017-06-04 11:11:49
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原创 ROS文件系统介绍(二)
Description: 本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。内容： 预备工作 快速了解文件系统概念 文件系统工具 使用 rospack 使用 roscd roscd log 使用 rosls Tab 自动完成输入 回顾预备工作本教程
2017-06-04 11:01:43
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原创 安装并配置ROS环境（一）
安装ROS在开始学习这些教程之前请先按照ROS安装说明完成安装。注意: 如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的，那么安装后这些软件包将不具备写入权限，当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时，你应该是在一个具备读写权限的目录下工作，就像在你当前系统用户的home目录下一样。管理环境在安装ROS期间，
2017-06-04 10:51:10
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转载 Kalman滤波器从原理到实现
转载：http://xiahouzuoxin.github.io/notesKalman滤波器的历史渊源We are like dwarfs on the shoulders of giants, by whose grace we see farther than they. Our study of the works of the ancients enables
2017-05-05 18:15:02
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转载 协方差的意义和计算公式
学过概率统计的孩子都知道，统计里最基本的概念就是样本的均值，方差，或者再加个标准差。首先我们给你一个含有n个样本的集合，依次给出这些概念的公式描述，这些高中学过数学的孩子都应该知道吧，一带而过。很显然，均值描述的是样本集合的中间点，它告诉我们的信息是很有限的，而标准差给我们描述的则是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均。以这两个集合为例，[0，8，12，20]和[8，9，11，1
2017-05-05 18:03:54
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转载 MATLAB入门教程
MATLAB入门教程 1．MATLAB的基本知识1-1、基本运算与函数 在MATLAB下进行基本数学运算，只需将运算式直接打入提示号（>>）之後，并按入Enter键即可。例如： >> (5*2+1.3-0.8)*10/25 ans =4.2000 MATLAB会将运算结果直接存入一变数ans，代表MATLAB运算後的答案（Answer）并显示其数值於萤幕
2017-05-03 07:37:44
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原创 那年我18岁
当有一天，你拿起手机，拔通了那个熟悉了整整一个曾经的号码。心中不再有昔日的急切与紧张。“喂~”，我踌躇一下，在想。。。现在我该怎么称呼你才好。曾经那个独特的称呼已不再属于我，是时候应该换个称呼。那我叫你名字吗…好像有点不习惯。还是叫“何老师”吧。这样称谓，也许更好的表达了我的敬仰，还有距离感与内疚感。声音变得有些低沉，“最近还好吗？”……流水华年，光阴似箭，弹指间，事隔五秋，可还是总有那么一些人一些
2016-12-15 22:33:28
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原创 POJ 1006: 中国剩余定理
问题描述 人自出生起就有体力，情感和智力三个生理周期，分别为23，28和33天。一个周期内有一天为峰值，在这一天，人在对应的方面（体力，情感或智力）表现最好。通常这三个周期的峰值不会是同一天。现在给出三个日期，分别对应于体力，情感，智力出现峰值的日期。然后再给出一个起始日期，要求从这一天开始，算出最少再过多少天后三个峰值同时出现。问题分析 首先我们要知道，任意两个峰值之间一定相距整数倍的周期。假
2016-12-15 22:16:07
399
原创 八皇后问题(回溯+递归)/(回溯+非递归)
八皇后问题：在8X8格的国际象棋上摆放八个皇后，使其不能互相攻击，即任意两个皇后都不能处于同一行、同一列或同一斜线上，问有多少种摆法。分析：我们可以尝试在将第一个皇后摆放在第0行第0列，为了不冲突，将第二个皇后摆放在第1行第3列…依次下去 然后发现第5行每个位置都有冲突，这说明上面4行肯定不能这么摆放，不然就无解。于是又回到上一行（第4行），找到另一个不冲突的位置。又继续在第5行摆放皇后，如果
2016-12-15 22:10:26
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转载 动态规划之01背包问题
首先是问题描述：给定n种物品和一背包，物品i的重量是wi，其价值是pi，背包的容量是M，问如何选择装入背包中的物品总价值最大？可以这样理解：背包的背负有上限，因此在这个上限内尽可能多的装东西，并且价值越多越好。 在这里我之想讨论动态规划解决这个问题的详细过程。动态规划是用空间换时间的一种方法的抽象。其关键是发现子问题和记录其结果。然后利用这些结果减轻运算量。因为背包的最终最大容量未知，所以，我们得
2016-12-15 22:05:47
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转载 PKU图论基础题(转)
PKU图论基础题POJ 2449 Remmarguts’ Date(中等) http://acm.pku.edu.cn/JudgeOnline/problem?id=2449 题意：经典问题：K短路 解法：dijkstra+A*(rec)，方法很多 相关：http://acm.pku.edu.cn/JudgeOnline/showcontest?contest_id=1144 该题亦放在搜
2016-12-15 22:02:07
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原创 Hdu 2141 解题报告
原题：http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2141题目大意：输入A，B，C三个整型数组（数组长度1<=len<=500），然后访问S(1<=S<=1000)次，判断A，B，C三个数组中是否存在这样三个数使得A[i]+B[j]+C[k] = X；是就输出YES，否则输出NO；分析：如果直接将三个数组合并最坏的情况是500^3的数组长度，而且三个整型数相加
2016-12-15 22:00:18
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树莓派入门指南
2015-08-16
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