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RSS订阅原创 Waymo dataset+mmdet3d的坐标系问题
mmdet3d 在处理 waymo dataset的时候，3D/2D gt box, point cloud等数据进行了非常多的坐标系转换。本身waymo的坐标系也有不少。现在总结一下waymo dataset的坐标系，以及mmdet3d是如何转换waymo坐标系的。其中最为重要的，还是gt labels前后的坐标变化。.........
2022-08-04 22:36:28
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原创 mmdet3d+waymo 踩坑+验证环境正确性流程
前面配mmdet3d的时候，由于使用了最新版mmdet3d v1.0.0rc2，导致使用官方的config和model，nuscenes数据集上的eval和train结果都不对，后面用了同学环境的版本才好了，但这个时候测waymo就会报错，找了很久bug，才发现新版cuda，旧版torch和tensorflow存在一定程度的冲突，以至于一起用显卡的时候会出现问题。有空交个issue。......
2022-06-06 00:28:44
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原创 mmdet3d+waymo test/evaluation流程
evaluation是最直观反映模型性能和问题的步骤，也是检验运行环境是否有错的重要一换，下面依托detr3d与custom waymo dataset类，介绍一下mmdet3d+waymo在eval的流程。
2022-06-05 18:02:20
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原创 mmdet3d training 流程
一般大家的pytorch训练代码都比较简洁，mmdet3d为了支持扩展性，把代码进行了很多的抽象和封装，大大降低了可读性。现在简单理一下其training的代码执行逻辑。
2022-06-03 11:39:43
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原创 mmdet3d读入waymo dataset：from file to input tensor
之前已经处理出了kitti format的waymo dataset文件，但距离模型真正处理数据还有很长一段路。虽然在runner的train里，data的获取很简单，就是一个enumerate(dataloader)，但事实上数据要从file system读入到内存，经过pipeline类的格式处理、数据增强，进入gpu，然后才能给已经load进gpu的model进行训练。在这个过程中有几个很关键的类在起作用，有dataset类，sampler类，dataloader类。......
2022-06-03 01:08:37
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原创 mmdet3d+waymo dataset v1.3.1环境配置方法与问题
实验室里不同服务器集群的环境稍有差别，而且第一次配置mmdet3d，遇到了不少坑。文中内容主要为自己备忘用。takeaway是后面的两个install.sh；前面写一下一些坑。
2022-06-02 16:51:53
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原创 mmdet3d纯视觉baseline之数据准备：处理waymo dataset v1.3.1
在waymo上测纯视觉baseline（多相机模式），分很多步：处理数据集为kitti格式修改dataloader代码修改模型config修改模型target和loss修改eval pipeline的代码mmdet3d官网的waymo dataset教程过于简略，处理的结果只能给pointpillar用，而且是旧版的数据集。对初学者的我非常不友好。下面基于mmdet的教程（以下简称教程），简要归纳一下具体流程，并解释如何修改mmdet3d的代码，使得detr3d在处理waymo的道路上，迈出
2022-05-27 22:37:23
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原创 2020杭电多校第五场1012-Set1
题目大意分析求概率可以转化成计数，那么对于第i个位置，就是求有多少种方案数不会选到i，除以总方案数即可，总方案数很简单，就是(n-1)!!。假如我们把i剔除掉，断开的区间合并起来形成一个长度为n-1区间，那么这个区间有多少种合法方案数？显然是(n-2)!!。但真的有那么多方案不会选到i吗？考虑不会选到i的方案数长什么样子：设每次选取的两个数为(x,y)，那么我们要保证所有的x都小于i。而很显然(n-2)!!里包含了x大于i的方案。观察到当i<n/2的时候，方案数肯定为0，而i>=n/2
2020-12-18 18:16:28
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原创 prufer序学习小记+2020牛客暑期多校训练营（第七场）I Valuable Forests
prufer序与无根树的关系对于一颗带标号无根树，定义其prufer序为按照如下规则生成的序列：进行n-2步，对于第i步，选择度为1且编号最小的点x，将边的另一端点标号y作为序列的第i位，并删去x和边。若长度为n-2的序列a[1~n-2]满足：任意a[i]∈[1,n]，那么该序列为某棵树对应的prufer序，可按照如下方法根据prufer序构造无根树，且该无根树对应的prufer序为a：设初始点集V={1…n}，先进行n-2步：第i步取a[i]，并在V-∪a[i~n-2]中取编号最小的元素x，为a[
2020-12-18 03:51:44
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原创 2020牛客暑期多校第六场 A-African Sort
题目链接分析很显然，排列里形成的多个环肯定是每个环单独做。现在问题是对于一个环要怎么确定排序策略。如果每个数都要被涉及排序一次，那么可想而知，分开sort应该会比一起sort更糟糕，大胆猜想尝试。现在random_shuffle之后会得到新的排列，里面会形成一些小环，设大小为a[1~k]，那么环大小变得更小了。设f[n]表示大小为n的环的期望代价。f[n]=∑a[](p(a[])∗∑if[ai])f[n]=\sum_{a[]}(p(a[])*\sum_i f[a_i])f[n]=a[]∑
2020-12-17 20:49:25
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原创 2020小米网络赛第二场 F-Modulo Nine
题意F-Modulo Nine给定m个区间[li,ri]，问带前导零的n位数，有多少个数满足：∀i,∏k=liriak%9==0 \forall i,\prod_{k=l_i}^{r_i}a_k \%9==0∀i,k=li∏riak%9==0其中a[k]表示这个数的第k位，n,m<=1000.分析思维方向有很多，比较靠谱的是逐位填数dp。一个区间要合法，只需要有2个3的因子即可，一个0、9算两个3的因子，3、6算一个。我们先不考虑填0、9，考虑只填3、6。那么一个位置的状态只有两种
2020-12-17 19:48:43
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原创 2020暑期ACM训练总结
2020暑期ACM训练总结每次训练总要收获些什么。7.20牛客第四场这是自OI退役以来第一次认真打的比赛，最大的感觉就是分析能力明显退化了。复现：10题首先看了后3题，J要是最大值就太简单了，次大值一开始猜想整体二分，I不太懂题意，都不是很可做。看到H，上来就是网络流建图…感觉可做，但是不是我的强项，就交给队友了，还说“最后真的过不去就贪心搞他”，后面发现真就贪心。接着看了ED两题，E题结论推起来应该蛮复杂的，入手D题，结论推起来很快，分成等长切分和"100x+99y"两种，后面一种很好想，但是
2020-07-20 22:41:37
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原创 [CF868E]Policeman and a Tree
题目大意给你一颗有n个点的树，每条边有边权，有一个警察一开始在点S，他的速度是1，即通过一条长度为x的边要花x单位时间。 有m个罪犯，一开始第i个在点x[i]，他们的速度无限快。 如果罪犯和警察到达同一个点，那么罪犯会被抓住。 现在罪犯们想最大化最后一个被抓的时间，警察想最小化抓的时间。 n<=50解题思路不看wxh的博客都不会qwq 我们从一开始的局面考虑。 警察在...
2018-06-01 22:46:29
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原创 [CF819D]Mister B and Astronomers
有n个wzd在仰望星空，第一个wzd会在第0秒仰望星空，第i个wzd会在i-1个仰望完之后的a[i]秒后仰望星空一秒。第n个仰望完后第一个接着，一直循环下去。 有一颗星星在一闪一闪，他有一个参数T，含义是每T秒闪一次，但不知道它从0~T-1秒的哪一个时候会闪。 定义一个wzd的“幸运值”为满足以下条件的x的个数：x∈[0,T−1]x∈[0,T−1]x\in[0,T-1]，星星从第x秒开始闪时，...
2018-05-31 16:42:14
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原创 [BZOJ3462]DZY Loves Math II
题目描述 2<=S<=2*10^6,1<=n<=10^18,1<=q<=10^5解题思路观察可得S的质因子的次幂不超过1，而且不超过6个，设有k个。 这让人浮想联翩。 设质因子pi选cipi选cip_i选c_i个计入拆分。 那么n=∑ipicin=∑ipicin=\sum_{i}p_ic_i。现在问题是n很大，我们不能直接做，而且有105...
2018-05-25 20:36:39
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原创 [NOI2013]向量内积
题目描述 解题思路发现k只有2和3，我们先考虑2怎么做。 转化一下，考虑原本的n个向量，我们把它写成一个n*d的矩阵AAA，然后再转置矩阵变成ATATA^T，再A∗ATA∗ATA*A^T，得出矩阵BBB，那么Bi,jBi,jB_{i,j}代表第i个向量和j的点积的值。那么现在问题变成B矩阵除了对角线是不是全是1。当然…现在直接做依然是O(n2d)O(n2d)O(n^2d)的一种...
2018-05-25 12:02:34
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原创 [BZOJ4161]Shlw loves matrixI
题目描述给定数列 {hn}前k项，其后每一项满足 hn = a1*h(n-1) + a2*h(n-2) + … + ak*h(n-k) 其中 a1,a2…ak 为给定数列。请计算 h(n)，并将结果对 1000000007 取模输出。 第 1 行包含两个整数 n,k 第 2 行包含 k 个整数 a1,a2…ak 第 3 行包含 k 个整数h[0],h[1],…,h[k-1] n ...
2018-05-24 11:08:27
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原创 [JZOJ5740] 幻想世界
题目描述 解题思路发现自己还是不会卷积。 考虑暴力的递推式：f[i][j]=(p∗f[i−1][j]+q∗f[i][j−1]+(p∗α+q∗β)f[i][j]=(p∗f[i−1][j]+q∗f[i][j−1]+(p∗α+q∗β)f[i][j]=(p*f[i-1][j]+q*f[i][j-1]+(p*\alpha+q*\beta)，边界是f[0][j]=b[j]和f[i][0]=...
2018-05-23 21:30:48
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原创 [JZOJ5728]简单计数||
题目描述 解题思路乍一看不是很会。 先考虑不是环怎么做。 考虑分类地计数，即把方案归到某一类型里，再分别计算每一个类型的数量来求答案。 最终一种方案肯定有若干段相同颜色段，我们可以直接考虑每一种颜色的划分贡献，然后再算出他们组合起来的方案数。 具体地，我们计算出f(i,j)表示把i个相同的球分成j段的贡献和，一种方案贡献为每段大小乘积。然后，我们把同颜色的i个球缩成j个，然后...
2018-05-22 22:20:20
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原创 [JZOJ5726] 入门多项式题
题目描述 解题思路完全不会线代的菜鸡肯定是用猎奇解法了。 当然还是得知道特征多项式是啥玩意。特征多项式对于一个矩阵AAA，他的特征多项式f(x)=det(A−Ix)f(x)=det(A−Ix)f(x)=det(A-Ix)，其中I为单位矩阵，x可以是矩阵或者一个数。大概长这样f(x)=c0A0+c1A1...cnAnf(x)=c0A0+c1A1...cnAnf(x)=c_0A...
2018-05-21 10:49:46
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原创 [JSOI2018]扫地机器人
题目大意 T为数据组数解题思路实际上是一道打表题（逃 手玩会发现有很多不合法的情况，而且看起来合法的方案，(i,j)和(i+1,j-1)是一样的。 我们不妨把方案打出来看看。先考虑n=m。 会发现确定了第一行之后，以后每一行都是上一行往前轮换一个，也就是第一个移动到最后，第i个到i-1的位置。 n!=m怎么办呢？设d=gcd(n,m)，会发现如果你决策了d*d这个矩阵，然...
2018-05-18 09:04:12
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原创 [agc076f]Exhausted?
题目大意给你m个凳子，第i个的位置为i，现在有n个人要坐到凳子上，对于第i个人，它不能坐到位置在(li,ri)(li,ri)(l_i,r_i)区间里的凳子。现在问要添加多少张凳子，才能使得所有人都能坐到凳子，添加的凳子可以放在实数位置。 n,m<=2e5,0<=l,r<=m+1.题目分析显然是一个二分图匹配问题。直接用n-最大匹配即可。 不知道zkw网络流在线段树...
2018-05-14 22:10:46
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原创 [CF429E]Points and Segments
题目大意给你n个区间[li,ri]，假设有个数组a[]，对于每个区间，你可以选择让a数组里区间的所有数+1或者-1，要求最后a[]的每个元素的绝对值小于等于1。无解输出-1，否则+1的区间输出1，-1的输出0。 n<=1e5， l,r<=1e9解题思路假设一个位置x被偶数个区间覆盖，那么a[x]最终肯定为0。 如果是奇数个区间覆盖，我们人为加上一些区间，最终a[x]也...
2018-05-14 10:42:52
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原创 BSGS与二次剩余
BSGS我们要求ax≡b(mod p)ax≡b(mod p)a^x\equiv b(mod\ p)中x的值，其中p为质数，或者a和p互质。 x可以写成：x=i∗k+jx=i∗k+jx=i*k+j，其中k为常数。 那么ai∗k+j≡bai∗k+j≡ba^{i*k+j}\equiv b ai∗k≡a−j∗b(mod p)ai∗k≡a−j∗b(mod p...
2018-05-12 10:45:43
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原创 [常系数(非)齐次线性递推]
从一个朴素的问题出发：我们需要求出一个序列b[]，使得符合递推式f(n)=∑i=1..kcif(n−i)f(n)=∑i=1..kcif(n−i)f(n)=\sum_{i=1..k}c_if(n-i)，且前K项为给出的常数，记为A[]。就比如斐波那契数列，fib[1]=1,fib[2]=1,f(n)=f(n−1)+f(n−2)f(n)=f(n−1)+f(n−2)f(n)=f(n-1)+f(n-2)。...
2018-05-11 09:28:55
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原创 [agc023c]Painting Machines
题目大意有一排n个格子，每次可以对位置1~n-1进行染黑操作，在位置i操作会使i和i+1都变黑。 定义一个操作序列的得分：若前i-1次操作没有全部染黑而第i次染黑了，那么得分为i。 问1~n-1的所有排列的得分和。 模1e9+7 n<=1e6解题思路完全不会计数… 考虑设dp直接做，发现不行。 考虑一些别的方法。套路地转化一下统计的东西：∑p[1..n−1]p的得分=...
2018-05-09 09:51:44
370
原创 [51nod1355][hackerrank]斐波那契的lcm
题目大意给出n个正整数a1, a2,…… an，求对应的斐波那契数的最小公倍数，由于数字很大，输出Mod 1000000007的结果即可。 例如：1 3 6 9, 对应的斐波那契数为：1 2 8 34, 他们的最小公倍数为136。 2 <= N <= 50000 1 <= ai <= 1000000解题思路不看别人的博客真的是什么都不懂…我会O(n2)O(...
2018-05-07 22:22:12
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原创 [agc023E]Inversions
题目大意给你一个大小为n的数组a[1..n]。 一个排列P[1..n]是合法的，当且仅当对于所有i=1~n,P[i]<=a[i]。 问你所有合法排列的逆序对个数。 n<=2e5。分析我们先考虑总合法排列数怎么算。 设cnt[i]表示a的值大于等于i的数量。 我们考虑从大到小填数，那么一个位置能够填了，之后也一定能够填，就没有后效性了。 数量就是∏i=1..ncn...
2018-05-04 19:40:33
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原创 [JZOJ5684]【GDSOI2018模拟4.22】Tree
题目描述 分析一道简单的虚树加dp题。 显然拉出虚树之后对每条边二分出最优点然后给答案取min即可。 dp的设法是，f[x][012]表示x子树所有点到x的距离的0，1，2次幂。up[f][012]表示x子树外所有点到x。 虚树怎么建呢？ 很显然虚树的点就是点集里所有点以及他们按dfn排序后，相邻两个的lca。 为了建出虚树，我们要维护一个深度递增的单调栈。 给出的点...
2018-05-04 10:04:21
346
原创 总结和计划
总结1，想出一个解法，从时间，空间，代码复杂度三个角度考虑； 2，程序检查，先代码检查，然后小数据和极限和拍。有大样例可以不拍，不过再看多几次程序。中间值检查也很关键； 3，比赛求稳，不求激进，想到多道题，确保一道题对再做下一道，做不到了也是水平不够了； 4，每一道题花的时间尽量平均，不要怕题； 5，考前看看CSDN的自己的小错误；计划距离PKUWC还有一个月。 在14号...
2018-05-03 22:00:30
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原创 GDOI2018
前言我的最后一场GDOI结束了，才考了40多名，高中竞赛生涯大概也快结束了吧。完全没发挥出水平真的很遗憾，怎么说呢，运气不太好，实力也没有强到不需要运气的程度，还是认了。比赛之前去了HNOI，进了个假省队，很开心，回来比赛换赛制，问题暴露出来，最大的问题就是有些知识点不够熟，打起来比较慢，虽然能想到，但是4h4t不允许想和写得太慢——这个问题当时就注意到了，一直在补，现在也得继续—...
2018-05-03 20:47:23
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原创 [差分约束系统]bzoj 2330[SCOI2011]糖果
题目大意幼儿园里有N个小朋友，每个小朋友想要糖果，但同时存在一些限制（输入格式给出），现在想问如果n个小朋友都要有糖且所有限制被满足，需要的最少糖果。 输入格式 输入的第一行是两个整数N，K。 接下来K行，表示这些点需要满足的关系，每行3个数字，X，A，B。 如果X=1， 表示第A个小朋友分到的糖果必须和第B个小朋友分到的糖果一样多； 如果X=2， 表示第A个小朋友分到的糖果必须少于...
2018-05-03 17:30:46
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原创 整数拆分问题
第一种给定n，求把n拆分成若干个不相等的数的方案数。 设f[i][j]f[i][j]f[i][j]表示把j拆成i个数。 考虑要不要新添加一个数，并把之前的数全部加一。 f[i][j]=f[i−1][j−i]+f[i][j−i]f[i][j]=f[i−1][j−i]+f[i][j−i]f[i][j]=f[i-1][j-i]+f[i][j-i] 由于数不相等，数的个数不超过n−−√n\sq...
2018-05-03 15:45:09
714
原创 [矩阵树定理][prufer序][CF917D]Stranger Trees
题目描述给定一棵n个点组成的有标号的树T，我们定义两棵有标号的树的相似度为它们共有的边的个数。 现在我们想知道，n个点的完全图所有的有标号的生成树中，有多少棵树与T的相似度为 0，1，2 … n - 1，答案对10^9+7取模 对于20%的数据，n <= 6。 对于40%的数据，n <= 15。 对于另外20%的数据，T中存在一个度数为n - 1的点。 对于100%的数据...
2018-04-11 16:27:41
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原创 [JZOJ4236] 登山
题目描述恶梦是一个登山爱好者，今天他来到了黄山。 俗话说的好，不走回头路。所以在黄山，你只能往前走，或者往上走。并且很显然的是，当你走到山脊的时候，你不能够往上走，你只能往前走一步再往上走。 抽象一点而言就是，你可以把黄山视为一个N * N格点图，恶梦从(0,0)开始出发，要走到(N,N)。当他走到位置(x,y)的时候，它可以往(x + 1,y),或(x,y+1)走。 并且当他走到(x,...
2018-04-10 16:34:00
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原创 [JZOJ5638][九省联考D1T2] IIIDX
题目大意给你长度为n的一个序列a，以及一个参数K，需要把a重新排列，使得a[i]>=a[⌊ik⌋]a[i]>=a[⌊ik⌋]a[i]>=a[\lfloor\frac{i}{k}\rfloor]。求字典序最大的重排序列。 解题思路贪心。 我们从前往后放，每次放合法的尽量大的。 把大小关系抽象成树形关系。其中i的父亲是i/k。 首先考虑d[i]互不相同。 一开始什么都...
2018-04-08 20:42:25
273
原创 [sdoi2017] 硬币游戏
题目大意有一个长度为无限的字符集只有T,H的随机字符串S，现在给出n个长度为m的匹配串T1..nT1..n，问每个匹配串作为S中最先成功匹配的串的概率。 解题思路暴力怎么做？考虑使用AC自动机，设f[i][j]表示从节点i出发，最先走到匹配串j的终止节点，的概率。 那么每个点的转移是一个方程，把他们联立起来高斯消元即可。 这样的复杂度最坏是O(n33)O(n33)的，不过AC自动机...
2018-03-29 08:10:52
463
原创 [一些性质]
斯特林数公式第一类nm↓=∑k=0..m(−1)n−k[mk]nknm↓=∑k=0..m(−1)n−k[km]nk也就是说，[mk][km]是(x)∗(x−1)∗...(x−m+1)(x)∗(x−1)∗...(x−m+1)的k次项系数。 由于递推式[ij]=[i−1j]∗(i−1)+[i−1j−1][ji]=[ji−1]∗(i−1)+[j−1i−1]和上面系数递推式长一样，所以有这...
2018-03-28 22:18:56
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原创 [JZOJ5608]Subset
题目大意对于 10% 的数据满足 n ≤ 20 对于 30% 的数据满足 n ≤ 2000 另有 20% 的数据满足 a i = b i 对于 100% 的数据满足 n ≤ 100000解题思路对于一个合法的三元组，我们发现S里有用的元素至多为3个，分别拥有a,b,c的最大值，甚至只有一个或两个元素。 发现如果只留下有用的元素，S和合法三元组一一对应，那么我们只需要统计最简S...
2018-03-28 21:14:42
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原创 [min25筛学习小记]LOJ6053
min25筛解决一类积性函数求前缀和问题，主旨为模拟普通筛法过程。 假设我们要求∑i=1..nF(i)∑i=1..nF(i)\sum_{i=1..n}F(i)。 一般来说，能做的题，F(p)可表示为p相关的多项式，其中p为质数，下面将以F(p)=pkF(p)=pkF(p)=p^k为例。 也即统计∑iik∑iik\sum_i i^k 为了方便做，我们先做出所有质数的f和。怎么做呢？ 设...
2018-03-26 20:23:08
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