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2020-10-24 10:17:21
9591
原创 gimp: 如何透明化背景
打开图像.选择想要透明的区域, 可使用fuzzy或者其他, shift-click可用多次选择.然后选择Layer – Transparency – Add Alpha Channel.生效选择Edit – Clear.输出为PNG格式图像.
2020-09-02 11:21:27
772
原创 LaTeX 提取,合并多个pdf页
LaTeX 提取,合并多个pdf页\documentclass{article}% or something else\usepackage{pdfpages}\begin{document}# 所有页\includepdf[pages=-]{paper1}# 1,2,4页\includepdf[pages={1,2,4}]{paper2}# 1到3页\includepdf[pages={1-3}]{paper3}# 多种方法结合, {}代表空页面\includepdf[pages=
2020-08-26 16:09:15
1682
原创 ROS利用C++测试代码运行时间
C++11#include <iostream>#include <chrono>int main() { auto start = std::chrono::high_resolution_clock::now(); // operation to be timed ... auto finish = std::chrono::high_resolution_clock::now(); std::cout << std::chron
2020-07-23 16:02:05
1036
翻译 Prefix 数值
表示非常大的值或者非常小的值的时候,需要使用简写方式,以方便读取.可参考下表.单位模拟值数字值p (pico)10−1210^{-12}10−12-n (nano)10−910^{-9}10−9-µ (micro)10−610^{-6}10−6-m (milli)10−310^{-3}10−3-k (kilo)10310^{3}103(1000)2102^{10}210(1024)M (mega)10610^{6}106(1,000
2020-07-23 12:03:42
371
原创 C++产生随机浮点数的方法
rand()在C++中可以帮助产生伪随机数, 记下来,方便下次需要查找.1. 产生0到1的随机数float r = static_cast <float> (rand()) / static_cast <float> (RAND_MAX);2. 产生0到X的随机数float r2 = static_cast <float> (rand()) / (static_cast <float> (RAND_MAX/X));3. 产生A到B的随机数flo
2020-06-10 17:40:56
12045
1
原创 自动驾驶开源仿真平台概述
一个完备的无人驾驶系统，可以分为：Perception 无人车如何能够识别周边的环境；Sensor Fusion and Localization如何过滤这些无用信息，将客观世界进行3D甚至4D还原；Motion Planning and Decision Making在不确定的、动态的环境下，如何让无人车做出正确的判断和计划；Control and System Integrat...
2020-03-06 20:03:30
2492
原创 Google Cartographer ROS源码解析
Google Cartographer ROS overviewCartographer主要可分为两个子系统：local SLAM(frontend or local trajectory builder), 和global SLAM (backend)。Local SLAM构建一系列的submaps，每一个submaps具有局部一致性，可理解为其submaps内部是进行了匹配，但是各个sub...
2020-03-06 20:00:49
1616
1
原创 计算两个向量的逆时针夹角
大多数的时候，计算两个向量或者直线的夹角就可以，通常在0~180°。然而，有的时候，需要知道向量到另一个向量按某一种旋转的角度，即0～360°，比如polygon的计算。MATLAB Code计算OA向量到OB向量的逆时针夹角：A = [1,0];B = [0,1];O = [0,0];OA = A - O;OB = B - O;plot([O(1),A(1)],[O(2),A(2...
2019-12-18 10:50:25
4357
1
原创 最小二乘法线性拟合C++
使用C++进行最小二乘法线性拟合。CMakeLists:cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(linearfit)add_executable (linearfit main_linearfit.cpp)target_link_libraries (linearfit)C++代码：//Linear Fit#include<io...
2019-12-12 10:33:41
1354
原创 Matlab移除坐标轴边框
Matlab移除坐标轴边框,并设置背景为白色.set(gca,'Visible','off');set(gcf,'color','w');
2019-11-11 10:08:27
21817
1
原创 unable to correct problems, you have held broken packages.
Problem “e: unable to correct problems, you have held broken packages.”the following packages have unmet dependencies: ros-melodic-desktop-full : depends: ros-melodic-perception but it is not going ...
2019-11-08 16:10:43
1063
原创 在ROS project中添加gazebo模型
问题把模型放到home目录下的~/.gazebo中,gazebo就会自己找到模型的路径,自动链接.但是常常我们的project在不同的平台运行时依然需要重新将模型拷贝一次,我常常会觉得很苦恼,直接在同一个project中会带来很大便利.xml设置在ros工程中有一个package.xml的文件,可以设置gazebo Model path <depend>gazebo_ros...
2019-10-15 10:17:25
759
原创 浮点随机数产生
include#include <cstdlib>#include <ctime>0-1float r = static_cast <float> (rand()) / static_cast <float> (RAND_MAX);0-Xfloat r2 = static_cast <float> (rand()) / (...
2019-10-03 19:59:13
525
原创 移动机器人的运动学模型:车式移动机器人
车式移动机器人运动学模型问题车式移动机器人更具有普遍意义。参数vvv：机器人自身线速度ω\omegaω：前轮转向角速度u\textbf{u}u：输入，包括vvv，ω\omegaωq˙\dot{\textbf{q}}q˙：机器人在环境中的位姿描述θ\thetaθ：机器人纵向轴与x轴之间的夹脚ϕ\phiϕ：前轮转角LLL：车身长度推导1. q˙\dot{\textbf{...
2019-09-23 21:34:58
5096
原创 移动机器人的运动学模型:差速传动移动机器人
差速传动移动机器人运动学模型问题如何根据差速传动机器人左右两边轮子的速度，计算出机器人当前的状态。或者想要以一定速度到达某处，需要给出差速两边轮子的速度指令。当然大多数时候，购买的机器人底盘能够直接帮助我们执行发送给机器人差速电机的速度指令，则无需计算从差速度轮子到机器人自身速度的部分。参数vcv_cvc：机器人自身线速度ωc\omega_cωc：机器人自身角速度LLL：轮...
2019-09-23 21:00:59
4012
原创 vscode C++ debug: lldb: unrecognized option `--interpreter=mi'
最近挖空心思建了个自我感觉新颖的模型，然后把整个过程推了两三遍，准备开始实现了。由于个人需要好一点儿配置的电脑，提交请求购买已经三周多了依然没有批下来，不得不用自己平时写文档工作的mac来先做一做，毕竟时不我待。由于mac用ROS不太方便，就只能把代码在没有仿真数据的情况C++算法测试，拿起vs code，配置各种库（还是熟悉的Linux习惯些），好不容易写完了代码，去除了所有语法错误，运行的时...
2019-08-23 15:01:36
9324
原创 Anaconda常用命令List
管理包安装包conda install package_name，添加版本号（例如 conda install numpy=1.10）卸载包conda remove package_name更新包conda update package_name，conda update --all列出包conda list搜索包conda search search_term环境创建一个Py...
2019-08-19 17:42:09
7177
原创 Python OpenCV预览Mac摄像头
功能：读取相机图片，镜像，调整尺寸。#!/usr/bin/env python3import cv2cv2.namedWindow("Resize Preview")vc = cv2.VideoCapture(0)if vc.isOpened(): # try to get the first frame rval, frame = vc.read() print('O...
2019-07-27 17:06:14
2568
3
原创 国内优秀机器人团队
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室3. 上海交通大学机器人研究所4. 北京航空航天大学机器人研究所5. 北京理工大学智能机器人研究所...
2019-07-27 09:55:05
1452
原创 Inkscape在Mac上的使用问题
问题描述：之前都是在ubuntu上使用inkscape，最近在使用MacBook写点儿东西，Inkscape是一款很好的画图工具，特别是画出矢量图和修剪Matlab和Python做出的图片。问题一：Inkscape Copy, Duplicate, Paste 问题由于inkscape的Mac版是基于x11进行设计的，这里我使用的是XQuartz 2.7.11，解决方法：设置x11pre...
2019-07-25 13:17:04
1813
1
原创 Python实时显示数据
实时显示数据对于数据采集，分析系统都是非常必要的。Python作为一种非常常用的语言，能够在各种不同平台上方便的使用。在这个例子中，我使用简单的基础函数实现数据的实时显示。1. 实时显示函数live_plotterdef live_plotter(x_vec,y_vec_data,line_realtime,identifier='',pause_time=0.1): if li...
2019-07-21 11:25:34
13847
1
原创 Top-Down & Bottom-Up
Bottom-Up: Data-driving approach stating that perception directs cognition.感知指导认知，产生决策和行为。例子：当听见蚊子声音，和看见蚊子时，大脑进行处理，并产生动作打蚊子。Top-Down: Perception is constructed by cognition.Behavior is influenced ...
2019-04-28 10:34:57
2322
原创 自主移动机器人概述
从其他地方“借来的”觉得需要多看看的东西，主要工作是整理。1. 移动机器人入门移动机器人技术应用：天上飞的，水里游的，地上跑的，都可以应用移动机器人领域的技术。比如说，1、工业机器人：搬运机器人（AGV）；2、商用机器人：无人车、无人机、送餐机器人、导览机器人；3、消费类机器人：扫地机。移动机器人的核心技术紧紧围绕着**“感知”、“决策”、“执行”**这三方面。关键技术一：定位与建...
2019-04-26 10:12:22
14841
转载 预测性编码（Predictive Coding）简介
预测性编码（Predictive Coding）简介Yanping Huang and Rajesh P. N. Rao摘要预测性编码（Predictive Coding）是在神经系统中对认知冗余进行缩减（understanding redundancy reduction）并且进行高效编码的统一框架。通过仅仅传入感觉信号中没有被预测到的部分，预测性编码能够让神经系统减少信息冗余，并且可以充...
2019-02-27 10:59:10
8486
4
转载 期刊影响因子的中外算法差别很大
大家知道某学报期刊的影响因子等于该学报在前面两年发表的源刊文本（source items）在当年度的总被引用数，除以该学报期刊在前面两年发表的论文（article）总数量。 在“影响因子”计算公式的分母中，中国期刊与国外期刊的算法差异很大，一定意义上降低了国内期刊的影响因子。作为分母的“论文”（article）究竟指什么呢？按照加菲尔德1995年新的定义，“论文”只包括“原创研究论文”（ori...
2018-12-26 20:47:48
2266
原创 在zotero中利用better bibtex产生google scholar相同的citation key
Google scholar一直是得心应手的学术搜索工具，特别是文献导入非常方便。Zotero这款跨平台的小巧工具也是文件管理中的佼佼者。然而，Zotero导出的Bibtex文献格式与Google scholar的citation key却格式不一致。在同时交叉使用Google scholar与Zotero带来了极大的困扰，有时候会误引用相同的文献。这里，为了解决此问题，我在Zotero中安装了...
2018-11-12 16:53:01
11352
原创 3D视觉处理导论
3D视觉处理导论随着AR/VR，自动驾驶的快速发展，由于3D视觉比2D觉有更加丰富的信息，3D视觉变得越来越重要。处理3D视觉的神经网络模型包括基于点的模型(Point-Based Models)，基于像素的模型(Pixel-Based Models)，基于体素的模型(Voxel-Based Models)。3D 格式简介3D图像测量更多的一个维度，深度信息。通常我们使用最多的3D格式是RG...
2018-10-03 17:15:04
1438
翻译 快速完整教程：Tensorflow 模型的保存和恢复
快速完整教程：Tensorflow 模型的保存和恢复本Tensorflow教程中，解释一下部分：I. Tensorflow模型究竟是什么样？II. 如何保存Tensorflow模型？III. 如何恢复Tensorflow模型用于预测或者迁移学习？IV. 如何使用预训练模型以及修改？1. 什么是Tensorflow模型？在你训练好一个神经网络后，你就想要保存它为将来所用，发布到产品...
2018-09-28 16:45:10
602
原创 使用eigen库进行空间变换
使用eigen库进行空间变换在三维空间中，常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转，有时候可能需要尺度变换，那么就可以描述为：Transform<float,3,Affine> T = Translation3f(p) * AngleAxisf(a,axis) * Scaling(s);而Affin...
2018-09-11 20:05:35
28740
2
原创 PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)
PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)本文将自己在点云处理过程中，遇到的一些常用的具体方法进行总结，不介绍点云数据处理的基本概念，主要是处理过程中的代码总结，以及参考案例。1. 点云数据类型转换:ROS msg, PCLPointCloud2, PointXYZ三种数据类型之间的转换。ROS msg to PCLPointCloud2const sensor...
2018-09-11 19:26:26
23140
转载 图解最大熵原理（The Maximum Entropy Principle）
这个“熵“并不是指热力学上熵的概念，而是由信息论男神克劳德·艾尔伍德·香农（Claude Elwood Shannon ）在1948年提出的“信息熵“，用来描述信息的不确定程度。信息熵公式: 这个听起来很神奇的概念，其实蕴含着最朴素最简洁的思想，看下去你就能体会这一点了。先来问个问题，如果给你一颗骰子，你觉得分别掷到1，2，…，6的概率是多少？我觉得你肯定会立刻...
2018-08-23 19:11:34
43060
17
原创 Ubuntu锁屏突然失效
Ubuntu锁屏突然失效，且无法通过界面设置。在不安装第三方软件的情况下，查看锁屏是否设置gsettings get org.gnome.desktop.lockdown disable-lock-screen将返回true 或者false。设置锁屏gsettings set org.gnome.desktop.lockdown disable-lock-scr...
2018-08-15 12:12:58
7509
原创 MAC OS 读写 NTFS硬盘
找到Disk的UUIDdiskutil info /Volumes/Disk | grep UUID配置UUID所对应的硬盘可读写echo "UUID=[你的UUID] none ntfs rw,auto,nobrowse" | sudo tee -a /etc/fstab前往查看 重新插拔硬盘,前往 /Volumes查看Command-Shift-G ...
2018-08-14 10:12:06
2878
原创 Linux - Vim常用命令清单
Vim 是一个很好的编辑器，但是使用起来却有很大的挑战性。为了方便使用，查找，借助平时使用和网上资料列一个Vim备忘清单。光标移动1. 左(h)/下(j) /上(k) /右(l)加前缀可以快速移动，如10h.2. b w B W逐“字“的前移后移3. 行首(0)/行尾($)4. 上翻页(ctrl+u)/下翻页(ctrl+d)5. 直接调到某一...
2018-05-29 11:02:57
491
1
原创 路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning)
看文章的时候，总觉得Path Planning和Motion planning在概念上有些混淆，有时候Path Planning和Motion planning出现混用，需要屡屡清楚。定义运动规划：寻找从起始状态到目标状态的移动过程。比如，一个机器人要从A处移动到B处，怎么把机器人从A处移到B处呢？路径规划：寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。比如，在一个迷宫中，从A点到B点...
2018-05-02 15:02:20
19986
11
原创 ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud
目录目录ROS 传感器消息ROS 传感器消息之Laserscan消息定义测试代码ROS 传感器消息之PointCloud消息定义测试代码小结ReferenceROS 传感器消息在使用ROS各个传感器消息之前，弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是，Laserscan, PointCloud等用了很久之后，感觉已经很熟悉了，...
2018-03-16 10:04:21
9288
原创 dpkg error: “trying to overwrite, which is also in package”
问题ROS包安装过程中, 出现问题, 按照提示 执行以下命令sudo apt-get -f install然后出现一下问题:dpkg: error processing archive /var/cache/apt/archives/libaria2_2.8.0+repack-1ubuntu1_amd64.deb (--unpack): trying to overwrit...
2018-02-24 08:42:04
9882
原创 在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 机器人环境探索与避障
目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin - 2011- Introduction to Autonomous Mobile Robots. 本文的主要目的是先把框架搭起来, 采用原型模式, 然后在此基础上循环的进行深化, 望能够起到抛砖引玉的作用.Part 5 机...
2018-02-23 16:52:00
7035
原创 Docker 常用命令及使用 (减轻记忆版)
Docker Common CMDsudo docker pull &amp;amp;lt;image name&amp;amp;gt;# docker 镜像sudo docker imagessudo docker images --treesudo docker rmi &amp;amp;lt;image name&amp;amp;gt;sudo docker rmi $(docker images
2018-02-01 09:08:56
789
添加Linux启动项
2015-10-15
High-voltage amplifier uses simplified circuit
2015-07-23
Visual Studio Csharp 开发Android 之Tabbed Layouts
2014-07-25
数字电位器DS1666
2014-04-22
可编程放大器PGA2311
2014-04-21
Matlab技术论坛电子期刊
2011-11-23
MySQl-Workbench使用教程
2011-04-29
proteusVSM—SDK
2011-04-29
参考文献格式endnote 6,000 bibliographic styles
2020-03-07
最小二乘法线性拟合C++
2019-12-12
Python实时显示数据
2019-07-21
ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud
2018-03-16
在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 机器人环境探索与避障
2018-02-23
Ronald C. Arkin - 2011- Introduction to Autonomous Mobile Robots
2018-02-07
ROS Robotics Projects - By Lentin Joseph March 2017
2017-10-15
g2o example simple_optimize
2017-05-25
在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航
2017-05-04
让颜色对应数值，matlab colormap
2017-04-26
查找结构体向量变量（Vectors, structs and find）
2017-04-22
在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型
2017-04-17
4D数据显示 Visualization_4d
2016-10-09
robot-9.8安装方法及教程
2015-11-26
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