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EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图(二)

以下便是gmapping+laser_scan_matcher提供的2Dpose的launch文件源码,这里将laser_scan_matcher提供的2Dpose当作里程计来使用:<!-- Example launch file: uses laser_scan_matcher together with slam_gmapping --><launch>  ######...

2018-06-12 09:30:03

EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图(一)

由于底盘部分没处理好,想了个偏门的法子,就是利用雷达扫描与周围环境匹配实现位姿估计,将位姿估计当做里程计提供给gmapping进行建图,经过博主测试,使用gmapping+laser_scan_matcher建图在环境特征比较明显的地方建图效果特别好,尤其是在比较复杂的室内环境,凌乱一点也行,缺点呢,在长廊这种特征环境不是特别明显的地方,建图的时候位姿估计得不是很精确,因为环境特征比较单一,容易出...

2018-05-02 16:29:41

EAI激光雷达X4使用hector_slam建图(四)

之前有ROS发烧友跟我说,按照我的博文去做,hector实现建图的效果很凌乱,那是因为hector不适合复杂的环境,如果环境特别凌乱的话,建图的效果不是很好,所以我推荐使用gmapping建图的效果会更好,以下是我用hector在室内和室外走廊建图的效果图,(绿线的是建图过程中机器人所行走过的路线),里程计没有做好的ROS发烧友们可以尝试一下用lase_scan_matcher这个package可...

2018-04-24 19:04:33

ROS里程计的学习(odometry) (三)

机器人差分运动模型如上图:假设我们知道左右轮的速度,则线速度为V=(Vl+Vr)/2     角速度为W=(Vr-Vl)/l     圆弧运动半径为r=V/W公式①:机器人前进速度等于两轮速度之和的平均值公式②:因为在采样周期非常短的时间内,两条虚线近似可以看成直线,角速度可以表示为(右轮速度-左轮速度)/轴长公式③:根据以上2个公式整理得到的。从公式③可以看出当左轮速度等于右轮时,半径无穷大,即...

2018-04-24 18:45:40

ROS里程计的学习(odometry) (二)

我采用增量式编码器来实现odometry的计算,首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取,然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿,位姿上一章节就提到位姿包括位置和偏航角theta,即(x,y,θ)增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据起始位姿来确定机器人当前位姿的一种方法。作为一种增量式航迹推算的方法,每一个新的位姿是基于上一次的位姿得到的,所以每次错误发送都会造成...

2018-02-14 02:19:25

ROS里程计的学习(odometry) (一)

什么是里程计?为什么需要里程计?里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准,通俗的说,我们要实现机器人的定位与导航,就需要知道机器人行进了多少距离,是往哪个方向行进的这里我举个例子,gmapping导航建图包里建图需要里程计信息,且导航也需要。hector建图呢有个缺点,如果雷达不够精确,那么建出来的图会导致定位不够精确,这是我们不期望的,所以要实现精确的定位与导航,需要加入里程计信息ROS ...

2018-02-13 17:07:49

ROS里程计之STM32底层编码器(二)

以下是我放出的STM32编码器接口的代码:#include "stm32f10x.h"#include "encode.h"#include "misc.h"#include "nvic.h"#include "sys.h" #include "delay.h"void TIM4_Mode_Config(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

2018-02-13 17:06:26

ROS里程计之STM32底层编码器(一)

什么是编码器?一、编码器编码器是一种广泛使用的位置式传感器,它能够检测细微的运动,其输出为数字信号。编码器中应用最为广泛的就是光电编码器,可以用来进行角度的测量。可以用来测量位置,测量速度。盗一下某位博主的图:二、编码器工作原理编码器是用光电方法把被测角位移转换成数字代码形式的电信号的转换部件。 四倍频的方法是测量A相和B相的上升沿和下降沿三、编码器分类编码器可以分为增量式编码器和绝对式编码器(1...

2018-02-13 16:43:37

TF坐标变换的学习

官方教程:http://wiki.ros.org/tf/ROS中的很多软件包都需要机器人发布tf变换树,那么什么是tf变换树呢?抽象的来讲,一棵tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。具体来说,我们假设有一个机器人,包括一个机器人移动平台和一个安装在平台之上的激光雷达,以这个机器人为例,定义两个坐标系,一个坐标系以机器人移动平台的中心为原点,称为base_link参考系,另一个坐标系以...

2018-01-08 17:46:48

EAI激光雷达X4使用hector_slam建图(三)

通过上一节:http://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/78970567   我们已经完成在树莓派3B上对EAI X4激光雷达进行了驱动,现在我们使用点云数据通过hector_slam构建地图进入src文件目录下:cd ~/eaix4_ws/src下载hector_slam包:git clone https://github.

2018-01-04 18:37:36

EAI激光雷达X4使用hector_slam建图(二)

通过上一节,我在虚拟机下测试雷达驱动成功,现在,我们就拿树莓派3B为例,给激光雷达单独供电后,按着上一节来操作图上为PC端通过VNC与树莓派远程桌面连接,接在按着上一节在树莓派上操作完成以后EAI X4激光雷达成功驱动起来了,如若有遇到驱动不起来的兄弟,可以尝试一下以下的方法:下载最新的驱动,据EAI售后技术支持的美女MM说,官网并不是最新的驱动cd ~/eaix4_ws/srcsudo rm -...

2018-01-04 14:27:46

EAI激光雷达X4使用hector_slam建图(一)

环境:ubuntu14.04+indigo(完整版) 准备:雷达+转接板创建工作空间:mkdir -p ~/eaix4_ws/src第二步进入工作空间根目录下:cd ~/eaix4_ws编译当前工作空间:catkin_make然后到百度上输入EAI,找到EAI玩智商官网:http://www.eaibot.com/点击资料下载,然后你

2018-01-04 13:14:32
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