zhoucoolqi的专栏

原创 MATLAB自动驾驶工具箱——卡尔曼运动跟踪示例解读

引言自动驾驶感知中，需要对物体（主要是车辆）进行实时跟踪与预测，是车辆进行决策的前提条件之一。MATLAB自动驾驶工具箱rackingKF类及相关函数提供了线性卡尔曼滤波器可以在位置、速度和加速度上对物体的运动进行跟踪。本文将基于线性卡尔曼滤波的理论知识对MATLAB帮助文档中的rackingKF类实例进行解读。trackingKF 简介trackingKF 可以对车辆、行人、自行车和静...

原创 ADAS 常用缩略词(ACC,AEB,FCW,LCA,LDW...)

缩写全称中文ADASAdvanced Driver Assistance System高级驾驶辅助系统ACCAdaptive Cruise Control自适应巡航AEBAutonomous Emergency Braking自动紧急制动APSAutomated Parking System自动泊车系统BCWBlind Collisi...

原创 RANSAC算法——看完保证你理解

目录1 最小二乘算法的缺陷2 RANSAC算法2.1 原理2.2 实例2.3 参数参考感谢阅读RANSAC全程Random sample consensus，中文即“随机抽样一致算法”，该方法采用迭代的方式从一组包含离群（outlier或者错误数据）的被观测数据中估算出数学模型的参数，相比最小二乘方法，它融合了剔除不合格数据的思想，因此对于有部分错误数据的数据样本，能够更快更准的给出辨识...

原创 MATLAB基于视觉实现车道线检测

在自动驾驶中，毫米波雷达、激光雷达以及摄像头都可用于环境感知，但受限于对图形的识别能力，对于车道及其分类只能由摄像头实现（不考虑高精地图和定位）。以下结合MATLAB官方实例介绍利用视觉感知和自动驾驶工具箱基于视觉实现车道线识别和分类功能。

原创 鸟瞰图-BirdView及其在MATLAB中的表示与实例

目录1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完...

翻译 MATLAB自动驾驶工具箱中的坐标系介绍

前几篇博客助中介绍坐标系相关的知识，包括车辆坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系等等，发现在MATLAB自动工具箱中已经有相对比较全面的介绍（未涉及单目相机相关坐标系），这里仅作翻译以串联起前述文章，相关术语尽量力求准确，部分语句为了尽量表达清晰会有意译。原文《Coordinate Systems inAutomated Driving Toolbox》链接：https://www....

原创 单目相机(Mono camera)在MATLAB中的表示与实例

本文将介绍单目相机基本概念及其内参矩阵和外参矩阵在MATLAB下的表示方法，并分析车体坐标系到相机坐标系、相机坐标系的像素坐标系的转换关系，再给出在MATLAB中的相关类和函数，最后由简入难给出相关实用案例。

原创 相机内参坐标系及其在MATLAB 中的表示

概述本文主要介绍相机针孔模型的基本原理，包括相机坐标系、成像坐标系以及像素坐标系之间的转换关系——内参矩阵（Camera intrinsics），在此基础上介绍该矩阵在MATLAB中的表示以及与其他相关软件中的表示的异同，最后给出相关MATLAB中的相关类、函数的表示和使用方法。相机模型针孔模型针孔相机模型是用于表示相机将三维坐标转化为平面坐标的最常用的模型，数学物理原理非常简单，各种相关...

原创 闲来无趣，练一笔

原创 推荐一个Github上很酷的开源项目——The Octo-Bouncer

推荐一个Github上很酷的开源项目——The Octo-BouncerThe Octo-Bouncer零部件清单原理介绍关于结构件完The Octo-BouncerGitub上的开源项目中，不乏一些软硬件结合的个人DIY项目，虽然是很多都是一个人完成，但不妨碍其y可以依然做的很高大上。例如本文推荐的这个项目The Octo-Bouncer。先来一段视频。 ...

原创 旋转坐标系

在前面的博文《自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算》中提到了旋转坐标系的相关概念并据此给出了自车旋转时的他车相对和绝对速度、位置的计算公式，但是没有进一步阐述。本文将直接引用wikipedia的内容《Rotating reference frame》(可能需要科学上网，并且只有英文版的内容较全)挑选重点通过注释解读的方式阐述相关原理。

原创 MATLAB 最新版试用的一些感受

MATLAB 最新版试用的一些感受官网小发现示例更完善小结完由于工作切换的缘故，MATLAB的使用频率明显不如从前，现在充其量也就是维护和写一些工作上的小脚本，所以好久没有关注MATLAB的一些最新进展和动态了。最近为了试用下MATLAB的自动驾驶工具箱，特地试用了下MATLAB的最新版本，对我个人还是有一些新发现的。官网小发现印象中MathWorks 官网产品页上原来是将其产品主要定义为M...

原创 MATLAB 自动驾驶工具箱（ Automated Driving Toolbox）简介

MATLAB 自动驾驶工具箱（ Automated Driving Toolbox）简介1 概况2 功能2.1 真值打标签（Ground Truth Labeling）2.1.1 自动打标签2.1.2 测试感知算法2.2 驾驶场景仿真（Driving Scenario Simulation）2.2.1长方体驱动仿真 （Cuboid Driving Simulation）2.2.2虚拟引擎驱动场景...

原创 自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算

自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算自车坐标系坐标系--右-前-天坐标（RFU）坐标系--前-左-上（FLU)位置换算速度换算小结自车坐标系自车坐标系，也叫车身坐标系，通常有一下两种常用定义：坐标系–右-前-天坐标（RFU）车辆坐标系的参数定义如下：X轴：面向车辆前方，右手所指方向Y轴：车辆前进方向Z轴：与地面垂直，指向车顶方向车辆参考点原可以为之心中心或者...

原创 激光雷达基础：坐标系

激光雷达基础：坐标系（翻译）我们熟知激光雷达坐标系处理安装在自动驾驶车辆上的点云数据。在这篇文章中，我们将研究LIDARS所使用的坐标系。利用激光雷达测光和测距来计算我们关心的物体的精确距离。激光雷达利用飞行时间计算物体的距离。当发射激光脉冲时，其发射时间和方向将被记录。激光脉冲在空气中传播，直到它碰到一个能反射一些能量的障碍物。在接收到能量的部分之后，...

原创 LeetCode--两数相加

两数相加 //* Definition for singly-linked list.// struct ListNode {// int val;// ListNode *next;// ListNode(int x) : val(x), next(NULL) {}// }; class Solution {public: L...

原创 Ubuntu系统工作界切换等命令设置

简介主要记录Ubuntu系统（14.04）工作界面（workspace）切换的方式：一是图形工作界面之间的切换，二是图形界面上不同应用之间的切换，三是图形界面和终端界面的切换。界面切换图形工作界面的切换Systemsettings——Appearance——Behavior——Enable workspaces（勾选），然后在NavigationBar（导航栏）中可以看到有Switch W...

原创 Linux 环境变量配置的三种方法

目录简介/etc/profile功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入简介Linux系统中的环境变量通俗来...

原创 Linux 实用工具——Tree 命令，文件目录列表

Linux 实用工具——Tree 命令，文件目录列表简介安装格式举例显示全部层级的目录和文件显示指定层级的目录和文件显示目录/文件地址仅显示目录不显示文件区分目录和文件不显示目录树中的层级线显示XML格式保存内容总结简介浏览他人技术博客的时候，会看到用文本列出漂亮的文件夹目录，实际大部分都是使用了Linux下的Tree命令。以下简单介绍下Tree命令的格式和例子。安装一般Linux系统是不...

原创 C++ STL 尝试学习与应用（1）

STL是C++的精华之一，也是各项c++特性的集成者，熟练应用STL是熟悉C++编程的基础，自己在理解STL的基础上在VS下小试了一把：#include "stdafx.h"//#include"stdio.h"#include <stdio.h>#include <iostream> //#include <iostream.h> differen...

转载 C++ STL快速入门（转）

本文转自：https://www.cnblogs.com/skyfsm/p/6934246.htmlC++ STL快速入门在数月之前的机试中第一次体验到STL的威力，因为自己本来一直在用C语言做开发，很多数据结构都是自己造的，比如链表、队列等，第一次接触C++ STL后发现这些数据结构都已经给我提供好了，我直接拿去调用就好了，真是超级方便。最近的项目中也遇到了STL一些容器，所以现在自己好...

转载 C++之STL总结精华笔记 （转）

  本位转自https://www.cnblogs.com/yejianyong/p/7137998.html   一、一般介绍      STL（StandardTemplate Library），即标准模板库，是一个具有工业强度的，高效的C++程序库。它被容纳于C++标准程序库（C++Standard Library...

原创 顶顶顶

https://blog.csdn.net/dlmu2001/article/details/51712292https://blog.csdn.net/kyokowl/article/details/8500557https://blog.csdn.net/u011006622/article/details/80038628https://blog.csdn.net/eager7/...

原创 QOS——AC

*  **QOS——AC**```ccli"WMM_AC_STATUS""WMM_AC_ADDTS "supplicant//  wpa_supplicant\ctrl_iface.c     wpa_supplicant\wmm_ac.c wpa_supplicant_ctrl_iface_process        wpa_supplicant\ctrl_iface.c w...

转载 转载 ： pci_dma_sync_single_for_cpu到底同步的是什么？

看了Documentation/DMA-mapping.txt这篇文档还是没明白，可能是e文太差了。。  albcamus 回复于：2008-03-28 16:51:13引用：原帖由 smalloc 于 2008-3-28 16:22 发表 [url=http://linux.chinaunix.net/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=6536...

转载 转载——ioread32函数有关知识

本文转自：https://blog.csdn.net/o0o0o0D/article/details/5293793586体系和ARM体系的寻址方式是有差别的：在x86下，为了能够满足CPU高速地运行，内存与CPU之间通过北桥相连并通过地址方式访问，而外设通过南桥与CPU相连并通过端口访问。在ARM下也实现了类似的操作，通过两条不同的总线（AHBBUS和APBBUS）来连接不同访问速度...

转载 请实现一个函数用来匹配包括'.'和'*'的正则表达式

请实现一个函数用来匹配包括'.'和'*'的正则表达式。模式中的字符'.'表示任意一个字符，而'*'表示它前面的字符可以出现任意次（包含0次）。 在本题中，匹配是指字符串的所有字符匹配整个模式。例如，字符串"aaa"与模式"a.a"和"ab*ac*a"匹配，但是与"aa.a"和"ab*a"均不匹配#include "stdafx.h"#include<iostream&

原创 激光定位原理的理解

    对激光定位的原理作了初步的了解，主流的是三角定位和三边定位，其中三角定位原理类似GPS；但是对于激光定位而言，更多适用于室内，并且要在环境中布置安装一定数量反射板，同时需要注意反射板安装的精度，相隔距离，安装时避开窗户，非对称布置等要素；定位分为初始的静态定位和运动过程中的动态定位，静态定位用于确定初始位置，动态定位则根据运动状态不断更新；    在激光器扫描一周的过程中，理论上可以计算得...

转载 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用（转）

前言          卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方误差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。          本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方误差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的数学推导。第二部分，通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型，并直观的对比系统状态模型的建立对滤波的影响...

原创 学习卡尔曼滤波有感

    卡尔曼滤波真是个用于驱动自我学习非常好的的切入点，尤其是想入门机器学习或者SLAM这类当前比较火的技术或者行业，理解和应用卡尔曼滤波既要求有概率统计相关的基础知识，又要对状态方程、矩阵相关的运算方式非常熟悉，虽然还没有完全理解推导过程，但是通过学习，把概率统计中相关的概念：方差、协方差、标准差、无偏估计、贝叶斯准则、高斯分布等含义和来龙去脉重新熟悉了一遍。      当前学习和参考的材料:...

转载 彻底理解样本方差为何除以n-1

本文转自：https://blog.csdn.net/Hearthougan/article/details/77859173 ，在此记录，作为学习笔记设样本均值为，样本方差为，总体均值为，总体方差为，那么样本方差有如下公式：    很多人可能都会有疑问，为什么要除以n-1，而不是n，但是翻阅资料，发现很多都是交代到，如果除以n，对样本方差的估计不是无偏估计，比总体方差要小，要想是无偏估计就要调小...

转载 100 条经典C语言笔试题目（转）

本文转自：https://blog.csdn.net/yanghonker/article/details/40118615100 条经典C语言笔试题目题目来源：1、中兴、华为、慧通、英华达、微软亚洲技术中心等中外企业面试题目；2、C 语言面试宝典(林锐《高质量编程第三版》)。说明：1、部分C 语言面试题中可能会参杂部分和C++ 相关的知识，为了保持题目的灵活性故保留，但选题最终还是会以C 语言题...

原创 智能仓储机器人仿真建模总结

参考亚马逊Kiva的原理，分别做了分拣和拣选两种机器人的仿真，做简要总结

原创 Android2.2 连接GitHub时出错解决方法

在Settings——Appearance&Behavior——设置代理proxy，设置勾选为NO Proxy

原创 浅谈Simulink/StateFlow建模

浅谈Simulink/StateFlow建模       在汽车、工业控制、航空航天等行业，系统与软件开发中，基于模型的设计（Model based Design，简称MBD）逐步在替代传统的手工代码开发方式，在MBD领域，Matlab/Simulink作为通用化的建模与代码生成工具及其相关配套的工具链经过多年的积累，已经在国内外以上行业中被应用到产品的开发中。      在笔者所处的行业

原创 初学Android—关于findViewById函数

按照android developer的training练习了下在activity调用lingyige

转载 JAVA的extends用法

理解继承是理解面向对象程序设计的关键。在Java中，通过关键字extends继承一个已有的类，被继承的类称为父类(超类，基类)，新的类称为子类(派生类)。在Java中不允许多继承。（1）继承[java] view plaincopyclass Animal{      void eat(){          System.out.pri

转载 验证(Verification)与确认（Validation）的区别

验证(Verification)与确认（Validation）的区别说法一：（2）“验证(Verification)”的涵义通过提供客观证据对规定要求已得到满足的认定。（2）“确认（Validation）”的涵义通过提供客观证据对特定的预期用途或应用要求已得到满足的认定。（3）“验证”和“确认”之区别“验证”和“确认”都是认定。但是，“验证”表明的是满足规定要求

转载 液压伺服控制技术和电液比例控制技术

第九章  液压伺服控制技术和电液比例控制技术第一节  液压伺服控制http://www1.gdou.edu.cn/gcxy/yykj/yeyakejian/09/0901.htm    液压伺服系统是一种采用液压伺服机构，根据液压传动原理建立起来的自动控制系统。在这种系统中，执行元件的运动随着控制机构信号的改变而改变。因此液压伺服控制系统又称为随动系统。    伺服阀是液压伺服

转载 linux下bus,device,driver三者关系

linux下bus,device,driver三者关系                            　　1.bus:　　总线作为主机和外设的连接通道，有些总线是比较规范的，形成了很多协议。如PCI,USB,1394,IIC等。任何设备都可以选择合适的总线连接到主机。当然主机也可能就是CPU本身。内存也是通过BUS连接到主机的，可内存使用的总线不是外设总线，因此和内