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Artificial Intelligence, Computer Vision, Quadrotors

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SLAM秋招面经(大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta、滴滴)

SLAM秋招面经(大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta)前段时间一直没更新博客,因为论文、实习、秋招一系列事情都非常忙,如今秋招接近尾声,稍有空闲,所以来写一个面经,希望大家能收益。一、大疆整体来说,大疆面试官的水平还是非常高的。一面项目技术,二面工程,三面价值观、综合能力。一面(50min)你实习做了些什么?谈了谈自己的项目相关ORBSLAM的哪个部分最耗时?...

2019-09-24 13:44:10

利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停

    最近博主在玩一个无人机比赛,需要完成一些室内飞行的任务。于是,为了增强飞行的可靠性,用到了px4flow光流模块,当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块,它是基于光流不不变性假设,求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块,用于测量高度。所以,飞控只要使xy平面速度为0,且高度不变,就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pi...

2018-08-04 23:46:56

基于单目视觉的四旋翼定点降落——位姿估算与控制算法(五)

    之前,我们已经能够成功将地标识别出来,那么如何引导无人机向地标飞行呢?我们可以分为两部分:一、计算无人机与地标的相对位置;二、根据相对位置控制无人机飞行。这部分和之前几章不太一样,理论推导较多,请大家耐心看一看。若有不对的地方,也请指正~1 相对位置估计    这里要提一下,目前很主流的一种估计方法使PnP,也是我最开始尝试的一种方法。但是,PnP是基于点的估计方法,我们的地标中特征点(角...

2018-06-27 23:34:02

基于单目视觉的四旋翼定点降落——地标设计与识别算法(四)

前面讲了三讲的环境搭建,今天终于要开始讲算法啦。先来描述一下定点降落的过程,四旋翼上搭载的摄像头识别地面上的标志,然后以地面标志作为引导,降落到标志所在处。所以,我们今天先来讲讲地标的设计与识别算法。首先是地标设计,地标设计有一个最重要的原则就是特征明显。优秀的地标能够简化识别算法,提高降落效率与鲁棒性。我的地标是这个样子滴~~~这样设计的好处在于特征明显,黑白相间的正方形非常容易识别。而且,正方...

2018-06-09 23:10:49

基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何搭建基于gazebo的pixhawk仿真环境(三)

搭建仿真环境是相当重要的,因为我们的代码如果直接放到飞机上去跑,那么很容易炸机。通过仿真环境,我们至少可以保证代码逻辑的正确性。这篇文章还是要感谢我的队友舒仔仔的帮助,话不多说,上正文。1 安装gazebo一般安装的ROS就已经自己安装了gazebo,如果已经安装了ROS,可在terminal中输入gazebo来验证,若出现下图,证明已经装好了,就不用再安装了。...

2018-05-25 11:54:53

基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mavros控制pixhawk(二)

   一直拖了这么久没有更新,怪我太懒啦~~~今天要特别感谢舒仔仔同学,我的好队友帮我写了这篇博文。这篇文章主要讲了如何通过mavros来控制pixhawk。硬件逻辑是这样子,我们先搞一个odroid(土豪上TX2),再用usb线将odroid与pixhawk连接。所以,odroid发送控制指令来控制pixhawk飞行。pixhawk与外界的通信协议是mavlink。ROS下面有个包叫mavr...

2018-05-17 22:53:30

基于单目视觉的四旋翼定点降落——概述(一)

    从去年开了这个博客起就一直没有写过,好在今天实验有了一些小进展,所以想分享给大家。首先讲讲我做了些什么吧。我想做一个基于单目视觉的四旋翼定点降落,能够让四旋翼从任意位置起飞之后,完全自主地降落到地面标志处。国内外有许多实验室都已经完成了这个功能,在IEEE、中国知网上也有不少论文,但基本没有人系统地写过相关中文博客。所以,我想把自己的体验分享出来,供大家交流与参考。废话不说,先上图。   ...

2018-04-15 22:12:26

写在前面

在如今AI浪潮的时代,总觉得自己能够从事该领域的研究是一种幸运。毕竟五年前,在我选择自己专业的时候,还未料到如今的AI能够如此之火,也未料到自己能够如此热爱自己的选择。    目前,我主要在从事一些计算机视觉方面的研究,目的是想将计算机视觉中的一些理论成果应用于四旋翼无人机中。在我自己刚开始做研究的过程中,就读过不少CSDN上的博客,也因此受益匪浅。但是,随着研究内容的深入,我发现中文资料非常

2018-01-06 18:24:21
勋章 我的勋章
  • 勤写标兵Lv1
    勤写标兵Lv1
    授予每个自然周发布1篇到3篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周周三上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。