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RSS订阅原创 clangd找不到ros头文件解决方法（‘ros/ros.h‘ file not foundclang(pp_file_not_found)）
使用cmake生成compile_commands.json文件，从而clangd能正确识别cmake已经指明的头文件目录。
2023-10-26 22:32:24
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原创 gmapping bug: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm
问题symbol lookup error: /opt/ros/melodic/lib/gmapping/slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm今天在运行gmapping节点的时候，突然出现这个错误，谷歌百度找了个遍没有找到解决方案，最后发现可以采用源码安装替换二进制安装来解决具体如下：将下面两个功能包安装到工作空间下，roscd gmapping看下是在home路径还是系统路径中，如果安装到了home路径下，
2022-05-15 21:56:09
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原创 EndNote导出任意期刊格式的参考文献
参考：https://jingyan.baidu.com/article/870c6fc345a631b03fe4beac.html但上述链接教程适用于旧版本endnote新版本教程如下：1、下载安装endnotehttp://libdb.csu.edu.cn/resdetail?rid=ENDNOTE2、新建test.enl3、谷歌学术或者百度学术下载自己引用的参考文献的endnote格式文件，保存至和test.enl同级文件夹4、双击打开1.enw，即可看到默认期刊的参考文献格式
2022-04-28 23:01:51
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原创 liosam学习总结
imuPreintegration.cpp：TransformFusion类：订阅来自后端的lio_sam/mapping/odometry，转换为雷达到odom的变换矩阵和激光时间戳订阅imu预积分的odometry/imu_incremental，添加到imu里程计队列，对齐imu里程计时间戳和激光时间戳，获取当前时刻到最近一帧激光里程计时刻的imu里程计位姿增量，左乘雷达到odom的变换矩阵，获得当前时刻雷达到odom的变换矩阵，监听基坐标系到雷达的坐标变换，发布基坐标系到odom坐标系的坐标
2022-04-05 22:13:42
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原创 typora旧版本下载离线文件，包含deb，exe，dmg
官方提供了旧版本下载链接，如下：ubuntu/windows版本：https://typora.io/windows/dev_release.htmlmac版本https://typora.io/dev_release.html为防止失效我上传到csdn，如下：
2022-04-05 09:58:43
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原创 gazebo9中在墙上添加二维码
1、将图片保存到/usr/share/gazebo-9/media/materials/textures中sudo cp * /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures2、在/usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts中新建aruco.materialsudo gedit aruco.materialimport * from "grid.material"material Gazebo/aruco-1{
2022-03-08 22:52:21
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原创 kitti数据集的gps数据和imu数据转化为odom数据
1、下载数据集链接: https://pan.baidu.com/s/1zSXyNhMNQdaFlDFziDse1Q 密码: 6j6u其中话题/gps/fix和/imu_correct分别为sensor_msgs/NavSatFix类型的gps数据和sensor_msgs/Imu类型的imu数据2、安装robot_localizationsudo apt install ros-melodic-robot-localization3、使用robot_localization工具结合适当的参数将
2022-02-13 19:19:57
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原创 使用evo评估cartographer使用多线雷达和imu的纯定位精度
gps的定位原始数据的消息结构为vd_msgs::GpsRaw将其转换为gps里程计，作为groundtruth#include <deque>#include <mutex>#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>#include <sensor_msgs/Imu.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <
2021-11-10 09:28:04
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原创 cartographer建图，重定位及发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题
完整功能包（包含carto建图，重定位以及odom话题发布）上传至众所周知，cartographer的重定位模式没有发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题但cartographer_ros功能包中包含tracked_pose话题，里面包含了map坐标系下雷达的位姿，默认不打开，我们在此基础上完成odom话题的发布首先找到node.cc里面的node_options_.publish_tracked_pose，可以看到如果if为true，将发布tracked_pose话题，选
2021-10-21 16:57:16
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原创 ubuntu18.04安装cartographer
二进制安装与源码安装二选一否则报错二进制安装sudo apt install ros-melodic-cartographer*源码安装sudo apt-get updatesudo apt-get install -y \ clang \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libcurl4-openssl-dev \ l
2021-10-19 13:02:37
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原创 ubuntu18.04上传代码到github
第一步生成密钥 ssh-keygen -t rsa -C "[email protected]"#自己的github邮箱 gedit ~/.ssh/id_rsa.pub #复制密钥打开github头像处Settings的SSH and GPG keys的New SSH key标题随意内容粘贴刚刚复制的密钥第二步新建github仓库第三步本地代码上传到githubcd ~/c++/aruco_pose #cd到项目根目录git init #生成.git文件夹git add .
2021-10-11 16:45:53
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原创 vmware和virtualbox虚拟机安装
安装虚拟机vmwarehttps://seriouszyx.com/archives/9/在虚拟机中安装ubuntu18.04镜像https://segmentfault.com/a/1190000022562439复制粘贴（虚拟机与自己电脑之间）：sudo apt install open-vm-toolssudo apt install open-vm-tools-desktop安装虚拟机virtualboxhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/111567471
2021-10-03 15:22:22
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原创 关于旋转矩阵R，平移向量t和变换矩阵T的关系
第一对于空间一点x，在坐标系1的坐标为x1，在坐标系2的坐标为x2，x2=R21*x1+t21这里R21为坐标系1到坐标系2的旋转矩阵，t21为坐标系1到坐标系2的平移向量，即坐标系2在坐标系1下的坐标第二变换矩阵T左上角三行三列为R，右上角第四列前三行为平移向量t，左下角第四行前三列为0 0 0，右下角第四行第四列为1第三如果已知坐标系1下坐标系2的坐标，求解坐标系2下坐标系1的坐标先求坐标系2到坐标系1的旋转矩阵R12，再求坐标系2到坐标系1的平移向量t12，即坐标系1下坐标系2的坐标，
2021-09-07 11:09:48
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原创 话题和消息结构的转换odom2current_pose和current_velocity2cmd_vel
完整功能包上传至csdnCMakeLists.txt感觉比较简洁易懂cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(odom_velocity2pose_cmd)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs nav_msgs roscpp rospy)catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs nav_msgs roscpp
2021-08-22 16:23:35
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原创 ubuntu18安装autoware
需要opencv_contrib和opencv，编译c++版opencv的时候注意加上这句-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/zhw/3rdparty/opencv-3.4.0/opencv_contrib-3.4.0/modules/安装依赖sudo apt updatesudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkinsudo apt install -y py
2021-08-21 14:22:57
288
原创 ubuntu18.04安装realsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-devsudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-configsudo apt-get install libglfw3-devsudo apt-get install libssl-devgit clone https://github.com/IntelRealSense/librealsensecd librealsensesudo cp con
2021-08-21 12:18:31
924
原创 2d雷达的原始数据生成点云地图pcd
1、sensor_msgs::LaserScan转换为sensor_msgs::PointCloud2主要用到了transformLaserScanToPointCloud()这个函数，订阅消息结构为sensor_msgs::LaserScan的话题scan，发布消息结构为sensor_msgs::PointCloud2的话题cloud2完整的功能包上传至...
2021-08-19 11:29:33
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原创 Semantic Mapping in ROS学习及代码运行
https://github.com/pronobis/rocs-ros第一个错误Resource not found: prosilica_camera解决办法https://answers.ros.org/question/345828/install-prosilica_camera/sudo apt install ros-melodic-prosilica-camera第二个错误
2021-08-16 22:08:34
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原创 ubuntu18下安装win10
先说下我的经历，原本我的电脑是双系统，打算重装ubuntu18，结国误删除win10引导项，导致电脑两个系统都没了此时应该先安装win10再安装ubuntu18，但是我没有找到合适的办法安装没有引导项的win10，于是我只安装了ubuntu18，也就是裸机安装了ubuntu18这个步骤网上很多，主要是分三个区，引导项...
2021-08-12 08:21:23
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原创 Vision-based topological mapping and localization methods: A surve学习及代码运行
https://github.com/ethz-asl/mav_voxblox_planningreadme遇到的问题首先在科学上网环境下运行，我的是ros melodic第一个错误：Could not find a package configuration file provided by “protobuf_catkin” with any of the following names:protobuf_catkinConfig.cmakeprotobuf_catkin-config.cm
2021-08-08 15:25:07
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原创 相机发布的ros话题转换为opencv图像
核心原理是订阅相机发布的ros话题进入回调函数，在回调函数中进行转换，即ros话题转换为cv_bridge，再转换为opencv图像ros中图像格式sensor_msgs::ImageConstPtrcv_bridge图像格式cv_bridge::CvImagePtropencv图像格式cv::Mat代码为test2.cpp#include <ros/ros.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include <senso
2021-06-05 19:10:26
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原创 联想r7000解决触摸板无法使用
https://github.com/wu58430/R7000-touchpad里面有详细教程，这里作一个汇总git clone https://github.com/wu58430/R7000-touchpadmakesudo cp /path/to/i2c-hid.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/hid/i2c-hid/i2c-hid.kosudo gedit /etc/default/grub将GRUB_CMDLINE_LINUX_
2021-03-02 15:54:22
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原创 联想r7000安装显卡驱动（解决外接显示屏无法使用问题和屏幕亮度无法调节问题）
网上安装显卡驱动的方式很多，一共有三种方法:1、ppa方式, 也就是添加软件源, 然后sudo apt-get install xxxx, 通过deb文件进行安装2、附加驱动方式,也就是系统设置->软件和更新->附加驱动中可以找到NVIDIA的驱动, 点击合适的版本,最后应用更改3、.run方式, 也就是去NVIDIA驱动的官网下载对应显卡的run文件选哪种方式都可以，这不是关键，我这里选择第二种方式软件与更新-附加驱动-修改为nvidia-driver-xxx，不要选tested和s
2021-03-02 14:41:28
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原创 ubuntu18.04安装cuda+cudnn
我的驱动版本为450.102.04，这里选择cuda10.0+cudnn7.5首先安装驱动查看驱动方式nvidia-smi下载cuda10.0https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive下载cudnn7.5https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive这里提供百度网盘链接链接: https://pan.baidu.com/s/17wjgmWMCcKsr32Fc063-3g 密码: t5ws.
2021-02-25 12:29:08
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原创 orbslam2运行数据集、电脑相机、ZED2相机、astra相机采集视频流
1、下载orbslam2git clone https://github.com.cnpmjs.org/raulmur/ORB_SLAM2.git2、下载数据集链接: https://pan.baidu.com/s/1cmPaJF84NNNPMXosds70Zg 提取码: fpje3、配置环境pangolin安装方法先安装依赖sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-de
2021-02-10 20:45:47
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原创 ubuntu18.04安装c++版本opencv3
sudo apt-get updatesudo apt-get upgradesudo apt-get install cmakesudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev这一步出现无法定位软件包 libjasper-dev解决办法：sudo add-apt-reposi
2021-02-08 00:29:01
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原创 联想r7000安装ubuntu18.04
1、打开磁盘管理，单硬盘在最后一个盘（比如CDE盘的最后一个盘是E盘）压缩出200GB空间，这个看自己需求。双硬盘分别在固态硬盘即C盘压缩出200MB作为ubuntu启动项，在机械硬盘最后一个盘（比如DE盘的最后一个盘是E盘）压缩出200GB空间，看自己需求选择合适大小。2、如果是重装ubuntu系统，我的做法是（这样可能不对，但最终也能完成）：在磁盘管理中，将原来的双硬盘中的200MB和200GB直接格式化，其中200MB因为在C盘，无法被格式化，可以借助分区助手工具将其格式化，百度分区助手进他的官网下
2021-02-07 23:29:09
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原创 ubuntu18.04安装ros
1、首先配置ubuntu软件库，在软件与更新-ubuntu软件-更换下载源为清华源2、避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’3、设置密钥s
2021-02-07 23:11:39
198
1
typora旧版本下载离线文件，包含deb，exe，dmg
2022-04-05
kitti数据集的gps数据和imu数据转化为odom数据
2022-02-13
cartographer建图，重定位及发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题
2021-10-21
ros基础知识相关的ppt，包括ros介绍，安装，工作空间创建，功能包创建，turtlebot3导航
2021-10-03
话题和消息结构的转换odom2current_pose和current_velocity2cmd_vel
2021-08-22
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