阿川_Lidar-CSDN博客

原创 Lidar和IMU(INS)外参标定----常用开源项目总结

博主主要关注的是自动驾驶中Lidar和RTK组合导航设备的标定，大部分的开源项目都把其转化为Lidar和IMU的标定过程。

2022-11-24 17:31:40 2845 3

原创 openCalib中Lidar和IMU(INS)标定--论文解读

精确可靠的传感器校准对于自动驾驶中融合lidar和惯性测量至关重要。该论文提出了一种新的自动驾驶三维激光雷达和姿态传感器的three-stage外参标定方法。第一阶段通过点云表面特征快速校准传感器之间的外部参数，使外部参数在短时间内从较大的初始误差范围缩小到较小的误差范围；第二阶段在去除运动畸变的同时，根据lidar制图空间占用率进一步标定外部参数。在最后阶段，对自动驾驶车辆平面运动引起的z轴误差进行校正，最终得到精确的外部参数。

2022-11-24 16:58:40 4843 10

原创车辆姿态表达：旋转矩阵、欧拉角、四元数的转换以及eigen、matlab、pathon方法实现

旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，通过三者之间的转换可以减小一些算法的复杂度。本文主要概述旋转矩阵、欧拉角、四元数的基本理论、三者之间的转换关系以及三者转换在eigen、matlab和pathon上的方法实现。对于两个三维点p1、p2：p1(x1,y1,z1),p2(x2,y2,z2)p_1\left(x_1, y_1, z_1\right),p_2\left(x_2, y_2, z_2\right)p1(x1,y1,z1),p2(x2,y2,z2)由点p1经

2022-09-04 22:31:52 3060 1

原创 ubuntu开启SSH远程服务，连接服务器，使用Putty、FileZilla、NoMachine

ubuntu连接服务器假设你的服务器上的用户名是 root, 域名或者 ip 地址是 xxx1 配置客户端安装openssh-clientsudo apt-get updatesudo apt install openssh-client查看下 ssh 是不是启动了sudo ps -e | grep ssh #如果有sshd说明ssh服务已经启动，如果没有，输入sudo service/client ssh start启动然后可以在终端输入ssh root@xxx如果提示第一

2021-06-24 21:28:50 2466 3

原创 python批量修改图片格式、重命名

完成深度学习的训练需要非常多的数据，无论是从网上爬到的、还是现实中采集到的图片，汇总后格式、名字杂乱。训练过程中生成的txt文件可视效果差，这次分享python批量修改图片格式、重命名的方法。可以将文件夹下的图片按一定格式批量命名，使用时，只需要根据自己的需求修改文件目录、图片格式、名字即可，非常方便。修改后，直接运行.py文件即可。代码# -*- coding:utf8 -*-import osclass BatchRename(): def __init__(se..

2020-07-22 14:46:00 6737 7

原创 Autoware入门学习（四）——Ubuntu16.04下CUDA9.0的安装配置

文章目录1 安装前的准备操作1.1 确认自身系统是否满足要求1.2 选择安装方式1.3 下载NVIDIA CUDA 9.0 Toolkit1.4 显卡驱动2 安装CUDA 9.03 设置环境变量4 测试CUDA的Samples5 安装官方补丁本文介绍下Ubuntu16.04装CUDA9.0的过程，主要参考自官方文档：https://docs.nvidia.com/cuda/archive/9.0/cuda-installation-guide-linux/index.html1 安装前的准备操作1

2020-06-24 18:37:20 2058

原创 Autoware入门学习（三）——Autoware软件功能使用介绍（1/3）及demo演示

文章目录1 Autoware 的官方 demo 演示1.1 数据下载（点击链接or指令均可）1.2 Demo 运行2 Autoware 软件功能使用介绍1 Autoware 的官方 demo 演示干巴巴地介绍软件没什么意思，最快的上手方法就是跑官方 demo 了，这次就先演示一下流程，下一章再详细地介绍软件可以参考 demo 演示的官方网址1.1 数据下载（点击链接or指令均可）下载样本3D 点云 / 地图数据。链接$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-

2020-06-21 15:18:39 18272 67

原创 Autoware入门学习（二）——Ubuntu18.04下的源码安装和配置

文章目录0 唠叨几句1 Autoware配置要求1.1 硬件1.2 软件2 Autoware安装2.1 安装OpenCV（以 4.0.0 为例）2.2 安装Qt（以 5.12.0为例）2.3 安装 ROS Melodic2.4 CUDA2.5 安装 Autoware（以v1.14.0为例，对于v1.12.0及以上版本均适用）2.5.1 安装依赖，配置环境2.5.2 创建工作空间2.5.3 下载autoware.ai的工作空间的配置2.5.4 下载autoware.ai到工作区2.5.5 使用rosdep安装

2020-06-20 10:17:18 22774 43

原创 Autoware入门学习（一）——Autoware自动驾驶框架介绍

Autoware简介Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件。它ROS1操作系统，并在Apache2.0许可下使用。主要包含以下模块：定位（Localization ）：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和3D地图、SLAM算法来实现定位。检测（Detection ）：通过传感器融合算法和深度神经网络使用摄像机和激光雷达完成检测。预测和规划（Prediction and Planning ）：基于概率机器人模型和基于规则的系统，部分还使用深度神经

2020-06-18 11:49:05 34871 2

原创 PCL官网崩溃，404 File not found，解决方法

这几天博主发现PCL官网挂掉了，如今再打开官网地址http://www.pointclouds.org时，网站直接跳转至PCL API Documentation界面，也就是说旧的官网只保留了API接口说明文档。直接进相关的案例教程网页，发现全部404了????旧的官网得益于其丰富的社区内容，你可以轻松地找到PCL使用说明、源码编译安装帮助、常见点云处理算法的使用案例、相关的技术博客等内容，虽然这...

2020-05-08 11:30:31 2345

原创 Qt creator代码移植到VS2017+Qt方式，报错，问题汇总（MinGW和MSVC编译器）

Qt creator相比于VS简单易用更轻量，特别是敲qt代码时，补全提醒以及可视化等做的都非常好。而且Qt支持多平台，拥有VS没有的优势，如果项目不大，个人推荐使用Qt作为你的编辑器。博主之前一直使用Qt creator作为自己的编辑器，但是当前的项目需要一些特殊的第三方库，目前只找到联合VS使用的帖子，使用Qt做依赖的话十分麻烦，也没有什么相关的资料可以参考。所以只能使用VS2017+Qt的...

2020-05-03 14:14:35 4787 2

原创 CloudCompare源码编译、学习资源

CloudCompare是一个非常好的处理点云数据的开源软件，可在Windows、MacOS和Linux上运行。其拥有良好的的框架，可对该工具进行二次开发以满足自己的需求。博主应项目的需求，也是为了锻炼自己，想要从零开始开发一款点云处理软件，软件包含点云可视化、IO、点云和图像的融合、以及项目要求的其他特殊的功能。所以开始学习下CloudCompare，为自己软件的设计提供好的思路。Cloud...

2020-05-02 18:41:10 3412

原创 ubuntu 18.04 简单几步听音乐，安装【网易云音乐】

良心网易云，听歌来云村。不得不说网易云音乐非常关照ubuntu用户了，提供deb包下载，只需要简单几步，就可以像在Windows上那样使用网易云音乐了。登陆自己的云村账号，收藏喜欢的歌单等等，一切都与Windows上相同。下面我就介绍以下在ubuntu上安装网易云音乐的过程。博主使用的ubuntu版本是：Ubuntu 18.04.3 LTS1 下载安装包下载网址https://music...

2020-04-17 14:27:49 4884

原创【PCL+Qt+VS】no override found for ‘vtkRenderWindow’错误解决方法

no override found for ‘vtkRenderWindow’出现这个报错的原因是因为vtk自己的代码默认加载OpenGL版本的依赖，而使用者编译安装的是OpenGL2或者更高版本的lib，所以要对这个调用函数重写。所以说只需要在main.cpp的开头加上下面的代码即可。#include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRe...

2020-04-13 17:27:27 2528

转载 VS2017配置PCL1.9.1 for win10(超详细)

VS2017配置PCL1.9.1 for win10，超详细配置，很好的文章。https://www.jianshu.com/p/463f54c91ab7

2020-04-10 15:10:14 804

原创 PCL1.10.1+VS2019+Qt5.14.2下载、安装及配置（强迫症福音~使用的软件均为最新版本）

文章目录前言1 配置环境2 准备工作2.1 VS 2019 下载安装配置2.2 Qt 5.14 下载安装2.2.1 本体组件管理2.2.2 安装VS插件2.3 PCL 1.10.1 下载安装前言博主写该文章时，使用的三个软件均为最新版，踩了很多坑，先给大家探探路。吐血整理！????本人之前学习三维点云处理时安装过PCL，并且已经在VS2017中配置成功（应项目需求，需设计在Windows环境下...

2020-04-06 10:42:32 6940 23

原创【C++】函数指针、指针函数、返回值为函数指针的函数，三者区别与联系

今天在学利用信号处理技术消灭僵尸进程方面的知识，正好巩固下函数指针的内容，网上有很多总结非常好的文章，我简单地汇总一下。C++函数指针的相关知识注意：每一个函数都占用一段内存单元，它们有一个起始地址，指向函数入口地址的指针称为函数指针。https://blog.csdn.net/zj1131190425/article/details/92065897https://www.jia...

2020-03-29 17:39:02 353

转载【C++报错】strcpy()函数和strcpy_s()函数的使用及注意事项

针对错误 C4996 ‘strcpy’: This function or variable may be unsafe. Consider using strcpy_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details.大神总结的很好啊，mark一下https:/...

2020-03-26 12:27:43 454

原创 VS2019【C++报错】E0144"const char " 类型的值不能用于初始化 "char " 类型的实体

利用VS2019编写以下C风格的代码时，会出现E0144报错： char* text = "Hello world"; //初始化字符型指针出现报错网上查了一下，一部分人说是vs版本兼容性问题，新版本vs2017，2019都会遇到这个问题，新版本vs对此有更严格的要求。目前总结到了3种解决方法，亲测有效，可以根据你的使用习惯选择一种方法。方法1，不改代码，修改项目属性。项目>...

2020-03-26 12:17:54 6885 1

原创 GitHub+PicGo图床管理配置，让Markdown插入图片更丝滑

前言Markdown是一种纯文本的标记语言，不同于word等其他文本编辑软件，你不需要费心思去排版，只用专注于文章内容本身。其语法简单容易掌握，稍加学习就可以写出格式简洁、舒爽的文章????Markdown语法轻灵，添加网站链接、图片等都较便捷，具体的Markdown介绍及使用方法可查看简书-Markdown新手指南。Markdown使用过程中最让人头疼的恐怕就是插入图片了，添加图片的方法可查看...

2020-03-16 20:02:08 1105

阿川_LiDAR的博客