Zhangdawei1993-CSDN博客

原创理解gym-gazebo系列(五)

本博文系列将记录本人理解gym-gazebo的过程。最终目标是添加自己建的环境，并使用gym来在此环境中进行强化学习的研究。这是利用dqn训练好的，利用laser进行自动避障的机器人。没有使用gym-gazebo中给出的算法（算法有bug，索性就自己编了），作为阶段性的成果，mark以下。state(observation):50维的laser数据reward:自己定义了一个函数，偏好大速度向前

2018-01-22 14:12:47 1936 1

原创改变gazebo模型的颜色

改变gazebo模型的颜色改变gazebo模型的颜色只需要改变sdf文件中的material的属性就行 material> script> file://media/materials/scripts/gazebo.material Gazebo/WoodFloor/name>

2018-01-16 09:54:07 7922

原创查看ros中laser和camera读取的数据以及该数据的含义

查看ros中laser和camera读取的数据以及该数据的含义查看ros中laser和camera读取的数据以及该数据的含义lasercamerareferencelaser假设我们正在运行的机器人中安装了laser，首先找到这个laser的topic:$rostopic list结果显示如下 /camera/depth/camera

2018-01-08 15:53:47 5329 2

原创理解gym-gazebo系列（二）

本博文系列将记录本人理解gym-gazebo的过程。最终目标是添加自己建的环境，并使用gym来在此环境中进行强化学习的研究。本章将研究怎么新建一个物理环境，并在此环境中加载gym-gazebo中定义好的turtlebot机器人。我们知道，运行ros需要roslaunch一个launch文件，举一个例子，我们想要运行turtlebot在circuit2.world这个环境中，那么需要到ass

2018-01-03 17:19:25 4348 17

原创理解gym-gazebo系列（一）

本博文系列将记录本人理解gym-gazebo的过程。最终目标是添加自己建的环境，并使用gym来在此环境中进行强化学习的研究。

2018-01-02 21:44:54 4958 1

原创 ros学习之基本概念

本章博客是网络公开课 “[ROS tutorial for beginners] Chapter 2. ROS Basic Concepts.”, 的上课笔记，网址链接为https://www.youtube.com/watch?v=-GZP81bTuO8&index=3&list=PLK0b4e05LnzZWg_7QrIQWyvSPX2WN2ncc

2017-12-28 09:56:25 766

原创 ros自学系列之rostopic

本章博客是网络公开课 “[ROS tutorial] Chapter 2.1 : ROS Topics #Part 1”, 的上课笔记，网址链接为https://www.youtube.com/watch?v=wOlfT8GUcCk&index=4&list=PLK0b4e05LnzZWg_7QrIQWyvSPX2WN2ncc

2017-12-27 17:52:52 1804

原创安装gym gazebo

安装gym-gazebo第一步：安装python3.5.2 参考这个网页的链接安装 https://tecadmin.net/install-python-3-5-on-ubuntu/#第二步：安装opencv3.0 使用python3安装，参考这个网页的链接安装 http://cyaninfinite.com/tutorials/installing-opencv-in-ubu

2017-12-26 20:22:13 4541 13

原创 python读取和结束进程

read and kill process in pythonread the process in your linux systemimport ostmp = os.popen("ps -af").read()#读取系统上所有的进程gzclient_count = tmp.count('gzclient')#常看是否有cmd为'gzclient'的进程，如果有，则值为

2017-12-26 17:46:02 4452

原创误删windows启动分区的修复方法

误删windows启动盘的修复方法由于多次安装ubuntu，在设置启动项的时候误删了windows的启动盘，在尝试了windows自带修复功能，和其他的办法均无果的情况下，摸索出了方法：在主分区上分出一个分区作为启动分区使用安装了win10 installation media的u盘启动，然后打开Command Prompt输入如下指令：diskpartlist diskselect

2017-12-14 10:59:17 25717 6

原创 SVD与PCA，奇异值分解与主成分分析的比较

一般来说，想要获得低维的子空间，最简单的是对原始的高维空间进行线性变换（当然了，非线性也是可以的，如加入核函数，比较著名的就是KPCA）。SVD和PCA呢，都实现了降维与重构，但是呢，思路不太一样，老师课上提了一次，以前看的迷迷糊糊的，这次下定决心，怎么都要搞清楚这两个概念。

2016-03-19 09:42:21 19571 3

原创 UFLDL Tutorial系列关于Autoencoder的理解

去年大概这时候，deeplearning已经火的相当成熟了，于是我开始跟风自学这个deeplearning教程，当时，说实话，真心没看懂，倒不是说不懂文章讲的什么，是不知道这样做的缘由是什么。就在去年年末，当我接触到sparsity的时候，学到字典学习的时候，突然回忆起了autoencoder，这才对这个算法有了比较浅显的了解（P.S.大家有不同意见的欢迎指正）。

2016-03-11 18:51:19 1079 1

原创 CV课程之Calculating Optical Flow开篇

本系列的博客主要基于这学期参加的computer vision的选修课，本课程的vision特指中层视觉，不含图像处理与机器学习。本文的目的，是想给一些准备入门的同学，介绍一下vision中关于motion部分的计算机视觉发展史，看看前辈们是如何提出一个大问题，又是通过加入哪些assumptions去解决这些问题，而后辈们又是如何突破这些asuumption的限制获得泛化能力更强的解的。

2016-03-10 22:05:15 1359 1

原创 latex表格的绘制

这里以自己文章中遇到的一个表格来说明latex中表格基本编辑方法，具体说明见代码中的注释\begin{table}% 创建表格\caption{The description of Split Bregman Iteration (SBI) Algorithm}%写标题\label{tab:1} % Give a unique label给表格命名方便以后调用% For

2016-03-10 18:21:25 6788

原创使用LATEX的常用指令之加粗与空格

最近把一篇word版的文章重新写成latex格式，由于是第一次使用，这里呢，记下一些常用的指令以及在写的时候遇到的问题以及解决方案写出来，供自己和大家参考，不对的或者有更好的地方还请大家指正。模板使用的是 template file for the LaTeX package SVJour3 for Springer journals.加粗文本加粗 \textbf{a} <a

2016-03-10 13:55:39 2927

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