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RSS订阅原创 基于栅格高度特征的激光雷达点云悬挂物分割
欢迎访问我的个人博客： zengzeyu.comzengzeyu.comzengzeyu.com 前言 正文11.1 正文1节 正文22.1 正文2节 以上。参考文献： 1. 参考文献1 2. 参考文献2...
2019-10-17 17:36:44
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转载 C++中的inline用法
1. 引入inline关键字的原因在c/c++中，为了解决一些频繁调用的小函数大量消耗栈空间（栈内存）的问题，特别的引入了inline修饰符，表示为内联函数。栈空间就是指放置程序的局部数据（也就是函数内数据）的内存空间。在系统下，栈空间是有限的，假如频繁大量的使用就会造成因栈空间不足而导致程序出错的问题，如，函数的死循环递归调用的最终结果就是导致栈内存空间枯竭。下面我们来看一个例...
2019-09-04 18:05:52
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原创 boost::serialize(序列化)和boost::deserialize(反序列化)类对象型数据并通过socket网络传输
欢迎访问我的个人博客：zengzeyu.com 前言 用户界面显示后台处理结果在自动驾驶领域，激光雷达与主机通过网线连接，实现二者的实时通信（主要是激光雷达发送扫描数据到主机）。同时，在接收到雷达数据之后，后台处理系统到前端用户显示界面，也需要通过上述方法进行通信，因为后台处理系统一般都不自带显示器，例如PX-2，TX2等平台就提供网线接口。 本文以速腾聚创公司16...
2019-09-04 18:04:48
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原创 基于条件随机场的地面点云分类与分割
欢迎访问我的个人博客：zengzeyu.com 前言继上篇《基于几何特征的地面点云分割》之后，本文紧接着对其他地面点分割方法进行了研究，在最近的英伟达开发者大会（Nvidia GTC）上，获悉了一篇使用时空条件随机场方法（SpatioTemporal Conditional Random Fields）对地面点云进行分割方法(详情请见本博客翻译博文《Ground Estimat...
2019-09-04 18:03:54
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转载 主函数main中变量(int argc,char *argv[])的含义
看过多个Linux下的软件的源代码，发现很多项目都有int main(int argc,char *argv[]) ，在网上找到如下的说明。 我刚接触到这两个变量时，根本不知道它们是用来做什么的，我想很多人也跟我一样，刚看到这两个变量时也是稀里糊涂的。其实:int main(int argc,char *argv[]) 是 UNIX 和 Linux 中的标准写法，也可以写作指针的指...
2019-09-04 18:03:30
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原创 KITTI 原始点云数据（PCL）地面点分割
欢迎访问我的个人博客网站：zengzeyu.com 前言自动驾驶系统中，对激光雷达获取的点云数据进行地面点分割是第一步，地面点分割结果的好坏直接影响聚类，识别和追踪效果。在对地面点分割过程中，前人尝试了许多方法，部分方法结果请参考本人博文《基于几何特征的地面点云分割》。所以，地面点分割是自动驾驶激光雷达点云处理永恒的话题。目前，基于几何特征的地面点分割都基于各自的前提假设，大多...
2019-09-04 18:01:28
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原创 基于几何特征的地面点云分割方法（汇总）
欢迎访问我的个人博客： zengzeyu.com 前言激光雷达扫描得到的点云含有大部分地面点，这对后续障碍物点云的分类、识别和跟踪带来麻烦，所以需要首先滤波滤掉。传统的基于几何特征的滤波是最基本最简单的方法，目前本文尝试的有如下几种：水平面校准法向量栅格高度差栅格最低高度以上0.2米绝对高度平均高度以上方法基于假设是地面点云所构成的地面为平面，而不是弧面，当然...
2019-09-04 17:59:50
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原创 My Deep Learning Paper Lib(2019)
2019.papersource -Visualizing the Loss Landscape of Neural NetsPDF/video/codePDF/video/code
2019-09-04 17:57:53
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原创 My Computer Vision Paper Library (2018)
2018.papersource -O-CNN : Octree-based Convolutional Neural Networks for 3D Shape AnalysisPDF/video/codeOctNet: Learning Deep 3D Representations at High ResolutionsPDF/video/codePar...
2019-02-13 10:20:16
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转载 FCN源码解读之voc_layers.py
voc_layers.py是FCN中利用python写的数据层（即使用caffe的Python API 写的数据输入层），其格式是相对固定的，包含setup()、reshape()、forward()、backward()四个必要函数。其源码如下： [python] view plain copyimport caffe import numpy as np from PIL ...
2018-06-05 16:15:19
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原创 条件随机场 FlexCRFs 库使用教程
欢迎访问我的个人博客：zengzeyu.com 前言条件随机场（CRF）目前比较流行开源库有两个：CRF++： https://web.archive.org/web/20100421020327/http://crfpp.sourceforge.net/FlexCRFs： http://flexcrfs.sourceforge.net/这两个库都是为自然语言处理...
2018-05-31 17:36:12
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原创 Markdown 文本编辑图片居中显示以及题注
图片居中显示Markdown 自带语法好像没有对图片居中显示有说明，对于较小尺寸的图片如果不能放大显示，那么只能按照默认靠左格式进行显示，完全不符合本人审美！; // 最小值 float temp_2 = std::numeric_limits<float>::max(); // 最大...
2018-03-28 17:41:12
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转载 Caffe solver.prototxt 文件参数详解
文章转自：http://www.cnblogs.com/denny402/p/5074049.html 前言solver算是caffe的核心的核心，它协调着整个模型的运作。caffe程序运行必带的一个参数就是solver配置文件。运行代码一般为：# caffe train --solver=*_slover.prototxt在Deep Learning中，往往loss ...
2018-03-26 21:26:28
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原创 Effective c++ 1.0
欢迎访问我的个人博客： zengzeyu.com Tip在针对类中非 public 成员函数编写函数接口时，不应该像 public 成员函数一样不写传参变量。非 public 成员函数传参变量在函数内部被调用时，有利于及时输出数据进行可视化，在调用该非 public 成员函数的函数内部进行调试时，可只对数据输入输出进行观察，而不用关心非 public 成员函数内部实现细节，内部实现...
2018-03-22 22:55:38
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原创 KITTI 原始无序点云数据转有序点云数据
欢迎访问我的个人博客： zengzeyu.com 前言KITTI 点云数据集 bin 格式转 pcd 格式请参照本人博客文章： 《KITTI - 二进制点云数据集》。 KITTI下载点云数据集为 unorganised ， 这为计算带来了麻烦，本文将无序点云进行排序生成有序点（organiesd）。 解决方案KITTI 点云数据集是原始激光雷达点云经过了预处理之后...
2018-03-22 22:54:24
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原创 c++ string 类型操作汇总
欢迎访问我的个人博客：zengzeyu.com 前言作为传递信息的载体string数据类型广泛应用于各种编程语言中，尤其在轻量化语言 Python 中发挥的淋漓尽致，通过string传递信息 Python 使各个模块组装在一起完成指定的工作任务，这也是 Python 被称为“胶水语言”的原因。 本文着眼于 c++ 中string的应用。首先建议先浏览string在线文档，这其中包...
2018-03-15 23:32:41
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原创 FCN在点云数据PCL方面应用浅析
欢迎访问我的个人博客：zengzeyu.com 前言FCN(fully convolutional networks， 全卷积神经网络)的图片语义分割（semantic segmentation）论文：Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation。全卷积网络首现于这篇文章。这篇文章是将CNN结构应用到图像语义分割领域并...
2018-03-15 23:31:30
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原创 KITTI 原始bin数据转pcd数据
欢迎访问我的个人Blog： zengzeyu.com 前言官网数据集说明：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 数据集详细说明论文：http://www.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf KITTI的激光雷达型号为 Velodyne HDL-64E ，具体信息如下：...
2018-03-15 23:29:07
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原创 cnpy 库使用笔记
欢迎访问我的个人博客： zengzeyu.com 前言在进行网络训练过程中，在生成训练数据时，一般会使用比较底层的传感器来生成数据，如摄像头或雷达，所以大部分使用C++进行开发。为了将数据转为Numpy Array格式供Python调用，cnpy库就是供C++生成这种格式数据的开源库，由国外一名小哥开发。cnpy地址：https://github.com/rogersce/...
2018-03-15 23:25:55
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原创 Caffe源代码学习 — AlexNet(Caffenet.py)
欢迎访问我的个人博客：zengzeyu.com 导言源码位置：caffe/examples/pycaffe/caffenet.py 该文件源代码是经典模型AlexNet的Caffe实现，有兴趣的小伙伴去拜读一下论文: ImageNet Classification with Deep Convolutional Neural Networks. 源码解读1. ...
2018-03-08 16:07:58
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原创 读取文件夹下同类型文件的文件名并排序（实例）
欢迎访问我的个人网站：zengzeyu.com 前言工作过程中需要读取指定文件夹下同类型文件，并根据文件名最后几位数字进行排序。当文件名全为数字时，直接根据数字就可进行排序，但是，如果文件名是含有非数字型变量（如abc _-）时，就无法通过上述方法直接进行排序，读取文件时默认存储在string类型变量中，但是该变量通过最后几位数字来进行排序。对winwows文件排序功能有过了解，得...
2018-03-07 21:17:34
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转载 Qt使用Qtextstream进行换行操作
使用QTextStream向txt文件输出换行时，需要使用QIODevice::Text标志。官方文档对QIODevice::Text的解释：When reading, the end-of-line terminators are translated to '\n'. When writing, the end-of-line terminators are translate
2017-06-20 17:07:29
10992
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