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RSS订阅原创 PMSM FOC控制 Matlab/Simulink仿真之反Park变换
1.Park变换的原理在经过电流PID之后输出的是Ud,Uq是2相旋转坐标系，是不能直接控制电机的，要经过反Park变换，即2r->2s变换，原理还是投影定理。2.Park变换的计算过程根据投影原理Uα=cosθ*Ud-sin*UqUβ=sinθ*Ud+cosθ*Uq这里注意一下坐标轴中用的是Id、Iq、Iα、Iβ 手误，不想更改了，原理是一样的3.Park仿真模型搭建模型输入：Uq、Ud、转子角度θ（即Id和Iα的轴夹角）输出：Uα、Uβ.
2022-04-14 18:59:07
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原创 PMSM FOC控制 Matlab/Simulink仿真之Park变换
1.Park变换的原理2.Park变换的计算过程3.Park仿真模型搭建4.仿真效果演示
2022-04-14 18:42:43
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原创 PMSM FOC控制 Matlab/Simulink仿真之反Clark变换
1.反Clark变换的原理因为实际控制3相永磁同步电机的电流是3相正弦电流信号，我们之前经过Clark变换把3相电流信号转成了Iα，Iβ ，还要转变回来反Clark变换又称为2s-3s变换，都处于静止状态下的坐标系；原理就是投影定理，类似于勾股定理2.反Clark变换的计算过程根据投影定理:Ia只由Ia投影决定，根据几何原理，Ia=Iα；Ib由Iα、Iβ共同投影决定，根据几何原理，Ib=cos（30°）*Iα-cos（60°）*Iβ,即是Ib=√3/2*Iα-1/2*Iβ；Ic由I
2022-04-11 17:32:54
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原创 PMSM FOC控制 Matlab/Simulink仿真之Clark变换
1.Clark变换的原理为什么要进行坐标系变换，因为控制系统不好控制3相强耦合系统，要转到单相直流电机中的电流，这个好控制，这个Clark就是其中变换的第一步；Clark变换又称3s-2s变换，都处于静止状态下的坐标系；原理就是投影定理，类似于勾股定理2.Clark变换的计算过程根据投影定理:Iα由Ia、Ib、Ic共同投影决定，根据几何原理，Iα=Ia-cos(60°）*Ib-cos(60°）*Ic,即是Iα=Ia-0.5*Ib-0.5*IcIβ由Ib、Ic共同投影决定，根.
2022-04-11 16:58:05
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原创 MDK-Scope联合调试 RTT模式 多通道
基本配置添加RTT的.C和.H文件到MDK工程中，RTT模式所需的文件可以到scope安装目录下找到，参见下图1图1：文件添加2.两个函数添加一是通道配置函数：SEGGER_RTT_ConfigUpBuffer(1,"JScope_u2",buf,1024, SEGGER_RTT_MODE_NO_BLOCK_SKIP);参数分析：1：是通道设定，通过实验验证只能设定为1，虽然Scope本身通道限制最大值为3JScope_u2：数据格式，JScope_是固定开头，数据类型参照下.
2022-02-10 09:53:32
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原创 Matlab simulink安装编译器MinGW
1.simulunk S-Function编译错误，如下提示，就是需要安装编译器支持的编译器不止这一种，还有其它，只不过这个常用2.下载编译器MATLAB Support for MinGW-w64 C/C++ Compiler - File Exchange - MATLAB Centralhttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/52848-matlab-support-for-mingw-w64-c-c-compile.
2021-12-27 16:21:03
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原创 C# 窗体设计中 调用 控制台输出
C#窗体设计时，在调试时为了方便观察中间变量或则在节点处输出一些指示信息，使用断点调试也可以的，但是比较麻烦，所以我们可以使用控制台输出，更方便显眼。1.先建立一个窗体，我们这里只是演示，很简单，如下：只有一个控件Button2.编写Button事件，实现控制台输出信息，如下3.演示效果点击按钮输出信息...
2021-12-24 16:16:21
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原创 STM32 时钟分割TIM_ClockDivision配置及使用详细说明
以STM32F4为例说明TIM_ClockDivision：时钟分割,配置寄存器是TIM1->CR1共有3种分割参数，这里CK_INT是指选择的时钟时基见图1-紫红色CK_INT是用户选择的内部时钟，比如通用定时器=84MHz（当预分频系数为0时），那么CK_INT=84MHz，若预分频系数不为0，则按照相关计算得出CK_INT大小；那么tDTS就可以对应计算了是用到定时器输入相关的功能才使用到的配置，如：外部触发输入，见图1-红色框，涉及到的寄存器TIM1->
2021-11-12 15:30:50
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原创 STM32定时器产生事件TIM_GenerateEvent
涉及到的寄存器TIMx_EGR，TIMx_SR具体见手册TIMx_EGR产生事件，TIMx_SR读取对应事件的标志位2.产生事件函数void TIM_GenerateEvent(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EventSource);TIM_EventSource类型：TIM_EventSource_Update ：更新事件，相当于计数到最大值/最小值后产生的更新TIM_EventSource_CC1 ： 捕获比较事件TIM_...
2021-11-05 10:35:01
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原创 使用STM32F4浮点运算(FPU)功能开启+使用DSP库
涉及到的参数：这里以stm32F4 MDK5.2为例（1）配置开启FPU功能标志#define __FPU_PRESENT 1U //在stm32f4xx.h 系统已经配置#define __FPU_USED 1U //这个在core_cm4.h中，需要配置由图知，要先判断__CC_ARM 是否定义 ,再判断__TARGET_FPU_VFP是否定义，最后判断__FPU_PRESENT是否已经配置为1，前面3个条件都为真的情况下，才配置__...
2021-11-01 10:59:44
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原创 STM32 TIM 定时器 OCREF 输出配置 TIMx-＞CCER
主要说明涉及到的定时器TIMx->CCER,这里以TIM1->CCER为例，说明PWM输出与OCREF的关系，以及从OCREF开始到最后OC输出中间电路信号的控制OCREF决定了PWM输出，但高低电平相位是否一致或相反，由中间配置信号决定；看数据手册，定位到对应的寄存器手册中以CC1为例:CC1E是使能，1使能输出，0失能输出，这个简单CC1P在输出配置时：0-OC1高电平有效、1-OC1低电平有效，笔者当时看了之后也是茫然，不知道设么意思，那我们...
2021-10-27 14:40:37
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原创 一阶数字低通滤波器-C语言/matlab实现
1.一阶硬件滤波器原理：计算：实验：2.一阶数字滤波器原理：计算：实验：应用及注意事项：3.一阶数字滤波器代码实现代码：实验数据：
2021-10-18 15:02:28
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原创 STM32 定时器同步 触发 代码 实验 验证分享
这里使用STM32F407型号，其它版本可能略有区别定时器同步可以用来BLDC的HALL、ENCODER、内部时钟相位一致定时器同步触发：主定时器配置：1、TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);TIMx：根据数据手册决定，看表76/72，这里我们选择TIM4TIM_TRGOSource：输出触发源选项TIM_TRGOSource_ResetTIM_TRGOSour...
2021-10-15 14:38:19
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原创 Matlab GUI 缩放-部分控件缩放、部分控件不缩放-设计教程
这里介绍matlab gui设计之缩放，实现任意控件的缩放和不缩放设计这里考虑实际需要，缩放GUI时并不想缩放全部控件，比如只想缩放坐标轴显示的波形，而设定按钮和串口配置等保持位置和大小不变如果仅仅按照matlab上的示例和网上大部份资料，缩放配置时达不到这样的要求，这就要考虑如何实现这样的设计过程如图上示意图，波形尺寸变化，但是要按钮控件保持不变这就要有一个机制来实现，图形坐标及大小随着figure大小在变动；根据matlab特性，设计步骤如下：1.先设置总体可以缩放.
2021-10-11 18:58:06
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原创 Typedef void （*func）(void)函数指针类型使用，代码演示
Typedef 除了类似#define 宏定义；取别名；还有就是构造、声明/定义一个新型变量定义一个函数指针类型：Typedef void (*name)(void)，使用对象：功能不同，但返回类型和参数类型一样的函数void：是函数返回类型*name：函数指针void：是参数类型优点：是把一类函数进行封装，调用灵活缺点：不能快速定位函数位置，即不能go to definition of…使用方法：要先声明定义函数，否则会因找不到函数报错void fun1(void);
2021-09-30 10:35:22
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原创 环形（循环）队列在串口通信中的使用、代码-STM32-篇2
这里以stm32为硬件平台，其他硬件平台可能就串口中断服务函数不一样，其它处理适用1.串口接收2.数据存入3.数据读出
2021-09-29 09:54:26
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原创 环形（循环）队列在串口通信中的使用、原理、代码-C语言-篇1
1.什么是队列2.什么是环形队列4.环形队列存取数据原理5.环形队列存取数据代码实验6.环形队列在串口中实现及注意事项
2021-09-22 19:16:31
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原创 状态机 函数指针数组形式实现 C语言
上一篇文章中 介绍了如何使用switch-case来实现状态机的设计，这一篇介绍使用函数指针数组的形式来实现。
2021-09-14 13:41:59
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原创 结构体 + 联合体 + 位域 使用
简单介绍结构体定义结构体，一般是对有相同属性的元素或成员的归纳，比如电机的电气特性：驱动电压、驱动电流、运行速度；还有比如系统报警类：过压报警、过流报警、欠压报警本人常用格式typedef struct{u8 Volt;//成员变量u8 Curr;u16 Speed;}Motor_InitTypeDef;当然，还有其它的格式，可以自行查找使用方法：Motor_InitTypeDef Motor_InitStre;//定义结构体变量Motor_InitStr...
2021-09-02 09:10:11
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原创 BLDC/PMSM 无刷直流电机 SPWM控制算法-讲解1-基本原理
1.讲解PWM控制原理2.讲解SPWM控制原理3.对比PWM和SPWM的区别4.SPWM算法实现原理和步骤5.注意事项6.调试过程及结果7.代码分享这里是讲解大纲，本片文章不会全部写完，后期陆续补充这里先讲点1，点21.讲解PWM控制原理PWM=Pulse Width Modulation脉宽调制，是控制应用中使用最多的方式，没有之一；其他很多的变形如SPWM，归根揭底还是PWM原理：利用等效原理或者说面积等效，即S=V1*T1=V2*T2,使用不同的电压和时间组
2021-08-25 16:17:00
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原创 STM32F4 ADC采样转换时间计算方法
1.中文参考手册这里以12位为例：最快15ADCCLK= ADC_SampleTime_3Cycles（最小）+12ADCCLK(固定必须)如果以21MHz ADCCLK为例 ,1个通道完成时间=15/21M=0.714us2. 软件配置中有这样一条语句ADC_CommonInitStre.ADC_TwoSamplingDelay=ADC_TwoSamplingDelay_5Cycles;这条语句不影响通道间的延迟，只用于多个ADC使用时，才有效，看下图3.还有数据手..
2021-08-13 09:27:52
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原创 STM32 ADC 规则DMA+注入外部触发 独立模式 代码原理分享
使用STM32f407系列，其他型号可能略有差异代码编写步骤如下：1.初始化DAC的IO2.初始化DAC模块功能3.初始化DMA功能/****************************************************************************** * 功能： *******************************************************************************/void DAC..
2021-07-22 14:54:43
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原创 FOC PMSM 矢量控制 STM32 高级定时器TIM8 配置 代码原理分享
这里使用STM32F407，其他系列可能略有差异1.IO配置2定时器配置，FOC必须使用中心对齐模式重点说明1.OC输出模式选择，这里只介绍常用的2种TIM_OCMode_PWM1 ：TIM_OCMode_PWM2 ：2.频率设定计算见另一篇文章https://blog.csdn.net/yuyan7045/article/details/118388326?spm=1001.2014.3001.55013.输出极性PMSM电机控制时，输出极性是要求高电平有效，才能.
2021-07-21 16:56:09
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原创 STM32F4 DAC DMA模式，原理代码分享
说明DAC-DMA只能使用外部触发，即决定了DAC必须外部触发，其它软件触发或无触发是不行的，这也是本人亲测代码设计：1.IO口初始化2.ADC初始化3.DMA初始化注意事项说明：1.DAC触发源选择：DAC_InitType.DAC_Trigger=DAC_Trigger_T8_TRGO; 大多触发模式是和定时器相关的，注意这里没有定时器1 TIM_SelectOutputTrigger(TIM8,TIM_TRGOSource_OC1Ref);...
2021-07-20 09:31:33
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原创 STM32 BLDC无刷直流电机 HALL霍尔硬件接口 程序
这里是使用STM32F103系列，其他型号可能略有区别1.首先HALL的IO口初始化2.硬件HALL接口初始化3.检测到hall信号变化会触发TIM5中断，中断处理进行电机换向void HALL_IO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStre; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); GPIO_InitStre.GP...
2021-07-13 18:24:31
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原创 滑动平均滤波
优点：对周期干扰有较好的抑制作用，平滑度较高；适用于高频振荡的系统。缺点：灵敏度低、对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差，不易消除由脉冲干扰所引起的采样值偏差，不适用于脉冲干扰比较严重的场合，比较浪费存储器的空间代码分享： for(Flow_Count=(MOV_FIL_NUM-1);Flow_Count>0;Flow_Count--) { Mov_Filter[0][Flow_Count]=Mov_Filter[0][Flow_Count-1]...
2021-07-08 16:55:53
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原创 STM32 ADC 多通道 转换顺序 DMA模式
1.多通道时，ADC的转换顺序程序设计，规则通道模式，这里使用的是STM32F407，其他型号可能差异，注意。void ADC_RegularChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_Channel, uint8_t Rank, uint8_t ADC_SampleTime);这个函数决定了通道转换顺序，其中参数Rank是要控制的参数，Rank=1~16；转换顺序是从小到大，依次转换；那么Rank数值可不可以重复？答案是肯定的，所有通道都可以设
2021-07-07 10:52:56
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原创 折半/二分 查找
所有查找算法步骤：1.判断有效性，查找数据是否在范围区间内2.查找算法3.查找出的结果有效性判断//输入有效性判断 if(AD<=EX_PRE_Table_AD[0]) //小于最小值，EX_PRE_Table_AD是一个数组区间 { return Err;//返回最小值 } else if(AD >= EX_PRE_Table_AD[high])//最大值检测 { return Err;//返回最大值...
2021-07-07 10:37:26
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原创 STM32高级定时边沿对齐PWM模式，代码分享
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStre; RCC_AHB1PeriphClockLPModeCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); GPIO_InitStre.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8; GPIO_InitStre.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStre.GPIO_OType=GPIO_OType_PP; GPIO_InitStre.GPIO_PuP...
2021-07-01 15:57:48
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原创 STM32F4 高级定时器中心对齐PWM模式，代码分享
使用STM32F407TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStre; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStre; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStre; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//时钟使能 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENA...
2021-07-01 15:52:10
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原创 STM32高级定时器中心对齐PWM模式，频率设置的分享
有关STM32高级定时器中心对齐PWM输出的实验记录：计算PWM的频率公式:f=PCLK2/(TIM_Prescaler+1)/(TIM_Period+1)/2, 条件TIM_ClockDivision=0;而不是f=PCLK2/(TIM_Prescaler+1)/(TIM_Period+1)，这个只针对边沿对齐；正确的计算中多除了2为什么会这样，可以看中心对齐时的计数趋势图arr-----| |.| | . | | . | | ...
2021-07-01 15:45:22
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原创 STM32F2-CAN通信-发送任意长度
STM32F2-CAN通信-发送任意长度，调试好的，与大家分享#include "include.h"//***********************************************************************************************************************************************...
2019-06-12 11:33:53
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