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原创 【自动驾驶行业观察】干线物流的仓到仓自动驾驶方案解析
plusAI使用了8个摄像头，四个激光雷达，六个毫米波雷达，前向500m障碍物跟踪。感知方案，兼顾了感知视野范围，对不同道路形状，路面起伏的感知。摄像头使用了双目摄像头。标定采用了Target based 的方法。3D的话采用 iterative closest point (ICP)，2D和3D的标定采用了Perspec...
2019-05-25 02:18:44
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原创 【规划】Motion Planning Approaches 路径规划方法汇总
什么是规划规划的本质是搜索。基于目标函数，找到一个安全舒适的行驶轨迹。机器学习的话，其实是一个寻找mapping的过程，state to action 的mapping搜索是寻找action去optimize objective function 的过程。如何搜索可以通过BFS， DFS进行搜索，不过效率不高，他们都是Non-informative search。...
2019-03-29 05:29:23
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原创 【Apollo】决策技术分享
文章来源于Apollo社区，分享人是 百度美研 Yifei Jiang老师。本次分享包含以下部分：参考路径 交规决策 路径决策 速度决策 决策场景决策模块相当于无人驾驶系统的大脑，保障无人车的行车安全，同时也要理解和遵守交通规则。为了实现这样的功能，决策模块为无人车提供了各种的限制信息包括：路径的长度以及左右边界限制； 路径上的速度限制； 时间上的位置限制。...
2019-03-29 05:13:15
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转载 【规划】RRT*算法图解
尽管RRT算法是一个相对高效率，同时可以较好的处理带有非完整约束的路径规划问题的算法，并且在很多方面有很大的优势，但是RRT算法并不能保证所得出的可行路径是相对优化的。因此许多关于RRT算法的改进也致力于解决路径优化的问题，RRT*算法就是其中一个。RRT*算法的主要特征是能快速的找出初始路径，之后随着采样点的增加，不断地进行优化直到找到目标点或者达到设定的最大循环次数。RRT*算法是渐进优化的，...
2019-03-27 19:04:57
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转载 【自动驾驶行业观察】Nuro安全报告
文章转载自智车科技简介：Nuro先前刚刚获得软银愿景基金投资的9.4亿美元，刷新了自动驾驶独立企业单笔融资额纪录，本公众号前不久已经有过公开报道，最近我们收到来自CICV的同行SG对Nuro的安全报告的中文翻译与重点解读，现在分享给大家。我们相信，Nuro的技术特点和商业模式对于自动驾驶初创公司在资本寒冬的当下“活下来”以及市场资本选择合适的自动驾驶公司标的都有很强的借鉴意义。搜索“智车科...
2019-03-15 15:05:59
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转载 【规划】RRT Planer 以及 python实现
本文转载自头条号作者半杯茶的小酒杯，百度的研发工程师，文章多是自动驾驶相关，推介给大家。RRT Planer快速搜索随机树(RRT-Rapidly-ExploringRandom Trees)是一种常见的用于机器人路径规划的方法，他的原始算法思想很简单，以一个初始点作为根节点，通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，便可以在随机...
2019-03-15 01:39:38
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转载 【自动驾驶行业观察】多策略决策系统（MPDM）
Edwin Olson 为原密歇根大学助理教授，在自动驾驶领域深耕逾十年。曾参与 2007 DARPA 城市挑战赛，曾任福特自动驾驶项目首席研究员、丰田研究院自动驾驶技术研发副总监。现已下海创业，创立May Mobility 并担任 CEO。Edwin OlsonEdwin Olson：今天的话题是如何搞出可靠的自行驾驶系统。不论在密歇根大学，还是 May Mobility，...
2019-03-06 01:03:16
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原创 【自动驾驶行业观察】Drago Anguelov (Waymo) MIT Self-Driving Cars演讲 “长尾”问题
经典MIT的Deep Learning for Self-driving Car课程上，邀请到了Waymo首席科学家Drago Anguelov，分享题为“Taming The Long Tail of Autonomous Driving Challenges（驯服自动驾驶的长尾挑战）”，主要是讲在现实世界中的Long Tail现象，各种异常情况该如何收集、融合、发布和测试。知乎@黄...
2019-03-06 01:00:12
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原创 【Baidu Apollo】2 高精地图
Apollo的软件架构图在进入这一节之前，先看一下百度Apollo的软件架构图 Apollo 2.0 软件架构 Apollo 3.0 软件架构从此图可以看出定位和高精度地图是 Apollo 整个软件体系的基石，在代码中也会看到高精度地图起到极其重要的作用。高精地图包含的信息高精地图包含了大量的驾驶辅助信息，最重要的就是道路网络的三维描述。比如交叉路口的布局，交通标志牌的...
2019-02-20 02:22:14
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原创 【规划】A*算法以及c++实现
A*算法A*算法的核心在于估价函数的设计上，如下式所示：其中 称为耗散函数，表示从起始节点 到节点 n 的实际代价； 称为启发函数，表示节点 到目标节点 的估计代价； 表示从起始节点经由节点 到目标节点的估计代价。同Dijkstra算法类似，A*算法也维持一个Open表。Open表中节点的优先级是依据 的大小排列的， 值越小，被搜索到的优先级越高。为保证能搜索到最...
2019-02-06 09:55:37
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原创 【Baidu Apollo】6.4 规划 动态规划DP 和 二次规划QP
5、Optimization Inside Motion Planning 动态规划来自于动态系统， 通过类似于有限元的方式，把问题抽象再离散空间里面，把重复计算通过aggregating的方式进行简化。 问题：计算时长太长，，这么撒点太复杂。对于凸问题，或者单调问题，求最优解，用binary search搜索某个点的值就可以，收敛速度是指数收敛。 牛顿法更快，考虑了不...
2019-02-05 16:41:01
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原创 【Baidu Apollo】6.3 EM规划算法
今天这篇文章作为之前6.1 Apollo规划的补充，详细介绍下EM Planner1. EM Planner 中的EM的含义最大期望算法 Expectation Maximum最大期望算法在统计中被用于寻找，依赖于不可观察的隐性变量的概率模型中，参数的最大似然估计。在统计计算中，最大期望（EM）算法是在概率模型中寻找参数最大似然估计或者最大后验估计的算法，其中概率模型依赖于无法观...
2018-11-08 03:25:28
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转载 【自动驾驶行业观察】清华大学 智能泊车系统概述
智能泊车系统概述自动泊车系统是各自动驾驶或者驾驶辅助功能中民众需求呼声最高的系统。如上图（左），在德国、美国、法国、中国等等调研中都可以发现，自动泊车的功能是最受消费者亲睐的。右图是欧盟的道路交通研究咨询委员会提出的一个自动驾驶的路线图：乘用车和商用车两个路线图。从这个图可以看出，自动泊车包括更进一步的代客泊车，这些自动泊车的系统非常受政府重视，也是非常重要的自动驾驶产品。有机...
2018-10-02 22:16:43
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转载 【自动驾驶行业观察】智行者 自动驾驶方案
张德兆，清华大学汽车工程系学士、博士。曾任北京智华驭新汽车电子技术开发有限公司（简称「智华」）CTO，总经理，负责前装车道偏离预警系统和前装 360 度全景系统研发、AEB、ACC、LKS 样车开发等多项高难度研发工作。2015 年，创办北京智行者科技有限公司（简称「智行者」），并担任 CEO。智行者的定位是自动驾驶智能车方案系统提供商，主要聚焦中央决策系统的开发以及系统集成。以下内容是张...
2018-10-02 20:23:26
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转载 【Baidu Apollo】6.2 Lattice Planner规划算法
一、Lattice Planner 总体概览Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。这是Apollo中规划模块的工作流程。首先是依据routing和定位，通过平滑算法，生成一条平滑的参考线（平滑的道...
2018-09-05 04:09:50
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原创 【自动驾驶行业观察】Mobileye 自动驾驶方案
本文资料来自于Shashua教授的演讲。比较有趣的是Mobileye的技术方案，没有做物体预测！道理其实也很简单，因为准确预测物体的运动本身就很困难，规划本身就是个比较复杂的模块，为了做规划另外做一个和规划一样复杂的模块，貌似确实有点多余。Mobileye用了机器学习的方法，定义了 语义状态空间，比如刹车，左右转向，加速等等，用了蒙特卡洛树搜索的方法配合加强学习进行训练。这个方法的算力要求...
2018-08-25 23:18:54
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原创 【自动驾驶行业观察】Mobileye RSS
本文中的PPT来自于Shashua教授18年3月在德国Dresden的演讲，演讲内容可以去Mobileye的官网观看，这里整理了下笔记。另外还参考了下面文章：Mobileye的RSS安全模型究竟有哪些技术要点Mobileye于2017年被英特尔公司以153亿美元收购。作为开发高级驾驶辅助系统（ADAS）的全球先行者，其目标是开发和推广以视觉为主的自动驾驶技术。基于多年在汽车辅助驾驶领域...
2018-08-25 22:59:16
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转载 【Baidu Apollo】6.1 规划
本文参考了Apollo自动驾驶公开课朱帆老师的讲座还有Udacity公开课的内容。技术难点规划模块所面临的技术难点有三点。第一，车辆所处的环境复杂度高。因此传感器检测返回的数据复杂，障碍物个数种类多；路况信息复杂，在高速上一秒钟车辆能跑出30米，情况瞬息万变。第二，系统对规划模块的要求高。规划模块需要覆盖所有的ADAS场景，对模块计算的实时性和稳定性有着很高的要求。第三...
2018-08-02 00:13:08
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原创 【读书笔记】第一本无人驾驶技术书 笔记汇总 1
作者简介： 吴双，原百度研究院硅谷人工智能实验室高级研究员，百度美国研发中心高级架构师。美国南加州大学物理博士，加州大学洛杉矶分校博士后，研究方向包括计算机和生物视觉，互联网广告算法，互联网文本和视频的推荐系统，语音识别和自然语言处理，曾在NIPS等国际会议中发表文章。 刘少山，PerceptIn联合创始人。加州大学欧文分校计算机博士，研究方向包括智能感知计算、系统软件、体系结构与异构计算。...
2018-07-29 02:44:17
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转载 Tesla Open AI Day解读
一、前言2021年08月20日，特斯拉在Open AI Day上介绍了最新的自动驾驶进展。视频YouTube链接、B站链接。智能驾驶三要素：安全、舒适、高效。整个介绍主要分为三个部分，第一部分视觉感知，主要是通过视觉方法实现检测、识别、分割、速度、方向的预测；第二部分规划决策，包括路径规划、转向、停车等场景下的问题决策；第三部分数据标注；第四部分数据模拟；第五部分硬件，加速芯片、DOJO、开发工具、Tesla Bot等。本文主要介绍前四部分。二、视觉感知背景介绍上来先给了一张图，也就是Tesla
2022-05-26 21:28:02
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转载 闲话自动驾驶的工程化落地
以下文章来源于计算机视觉深度学习和自动驾驶，作者黄浴大家有一种认知，觉得自动驾驶进入了“下半场”。类似demo或者POC的早期工作已经不是人们关心的，这里所谓“上半场”大多是解决常见的问题，比如感知、定位、预测、规划决策和控制在典型场景（即高速、街道和停车场等）的解决算法和执行方案（线控底盘技术）。另外，在“上半场”期间，计算平台（AI芯片及其SOC）和传感器技术的研发进程也初现成果，比如英伟达的Xavier和Orin、HDR摄像头、固态激光雷达和4D毫米波雷达等。而“下半场”意味着要解决罕见.
2022-05-22 20:38:05
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转载 主流智能汽车电子架构
文章整理自：为什么说特斯拉的 EEA 电子电气架构行业领先？相比其他车企的 EEA 是否存在技术壁垒？ - 知乎一文盘点博世、丰田、特斯拉等6家主流智能汽车电子架构_腾讯新闻本文对几家主流智能汽车的架构设计概念进行了技术分析，并对几种智能汽车的架构设计概念进行了评价。智能汽车电子架构研究现状传统分布式汽车电子电气架构的设计 思想为硬件定义规格，硬件架构采用CAN总线网络和分布式功能单元，单功能单控制器，软硬件不能解耦，专用传感，专用控制器，专用算法。传统汽车电子电气架构面对汽
2022-05-22 20:27:07
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转载 奔驰的STAR3电子电气架构2
转载自：奔驰的STAR3电子电气架构和供电连接（上）_腾讯新闻奔驰的STAR3电子电气架构（下）——以太网和供电_搜狐汽车_搜狐网最近有看到两篇文章《STAR3 – Eine neue Generation der E/E-Architektur》和《Mercedes “S-Class” Powernet Architecture》 分别介绍了奔驰的EE电子电气架构STAR3和相关联的12V配电系统的设计。我想就这两篇文章展开下，系统性的看下奔驰的EE架构。早在2020年奔驰
2022-05-22 19:40:42
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转载 奔驰STAR3电子电气架构1
以下文章来源于佐思汽车研究，作者周彦武奔驰在2020年推出的新一代S级轿车，代号W223，E/E架构采用了奔驰最新的STAR3架构，2021年的新C级，代号W206也采用了STAR3架构，奔驰所有车型都将升级到STAR3架构，这也是目前最先进的汽车E/E架构，全球唯一的SOA（服务导向）架构，也是全球最先进的量产车架构。STAR3架构（图片来源：互联网）上图是STAR3架构简介，部分德语部分英语，深蓝色是标准设备，浅蓝色是特殊设备。Zentraler就是Central，Domane就是.
2022-05-22 19:38:15
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转载 【数据结构和算法】算法时间复杂度及P、NP、NP-Complete、NP-Hard问题
CSDN的博主Forskamse对这个问题有很好的描述。算法的时间复杂度如果某个算法的复杂度可以表示为，即问题规模n出现在底数的位置，这种复杂度称为多项式时间复杂度；如果某个算法的复杂度表示为或，这种复杂度称为指数型时间复杂度。相同问题规模下，指数型时间复杂度远远大于多项式时间复杂度。当我们在解决一个问题时，我们选择的算法通常都需要是多项式时间复杂度的，指数型时间复杂度的算法是...
2019-04-25 03:51:41
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转载 【CUDA】CUDA编程入门
转载自知乎 我是小将前言2006年，NVIDIA公司发布了CUDA，CUDA是建立在NVIDIA的CPUs上的一个通用并行计算平台和编程模型，基于CUDA编程可以利用GPUs的并行计算引擎来更加高效地解决比较复杂的计算难题。近年来，GPU最成功的一个应用就是深度学习领域，基于GPU的并行计算已经成为训练深度学习模型的标配。目前，最新的CUDA版本为CUDA 9。GPU并不是一个独立运行...
2019-02-13 19:19:13
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转载 【规划】机器人规划算法总结
转发自知乎 搬砖的旺财1 自主机器人近距离操作运动规划体系在研究自主运动规划问题之前，首先需建立相对较为完整的自主运动规划体系，再由该体系作为指导，对自主运动规划的各项具体问题进行深入研究。本节将根据自主机器人的思维方式、运动形式、任务行为等特点，建立与之相适应的自主运动规划体系。并按照机器人的数量与规模，将自主运动规划分为单个机器人的运动规划与多机器人协同运动规划两类规划体系。1.1...
2019-02-10 12:13:46
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转载 【规划】关于A*、LPA*、D* Lite算法的小结
原文来自于知乎 搬砖的旺财A*、LPA*以及D* lite都可以用于静态环境下移动机器人的路径规划，此时三者计算效率都相差不大，都利用了启发式搜索来提高效率，LPA*和D* Lite的增量式搜索在这时没有任何帮助，但对于动态环境的路径规划，A*算法却有心无力，但是对于动态环境下进行二次搜索，LPA*和D* Lite效率明显高于A*。 LPA*以及D* lite原理大体类似，都是基于这样一个思...
2019-02-08 18:28:11
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转载 【规划】D* Lite路径搜索算法
原文来来自于 云水禅心_心一上一篇介绍了D*路径搜索算法原理解析及Python实现，这一篇紧接着介绍D*算法的改进版。1.D* Lite算法简述D_star Lite算法是Koenig S和Likhachev M基于LPA_star 算法基础上提出的路径规划算法。D_star Lite 算法之于 LPA_star 算法犹如 D_star 算法之于 A_star 算法。与 LPA_s...
2019-02-08 18:19:04
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转载 【规划】D*路径搜索算法及Python实现
文章源自CSDN博主 云水禅心_心一 D*路径搜索算法“D_star算法”的名称源自 Dynamic A Star,最初由Anthony Stentz于“Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments”中介绍。它是一种启发式的路径搜索算法，适合面对周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景。同A_...
2019-02-08 00:34:08
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转载 【规划】 终身规划A*算法（LPA*）：Lifelong Planning A*
文章源自CSDN博主 云水禅心_心一 LPA_start或life Planning A_star是一种基于A*的增量启发式搜索算法。2001年，斯文·柯尼格(Sven Koenig)和马克西姆·利卡切夫(Maxim Likhachev)首次提出。1.描述LPA_star是A_star的增量版本，它可以适应图形中的变化而无需重新计算整个图形，方法是在当前搜索期间更新前一次搜索的g值（从...
2019-02-07 08:57:00
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转载 【Baidu Apollo】Apollo 3.5 计算框架（Cyber RT）
文章转载自Apollo开发者社区 Apollo 3.5 总体架构最新发布的 Apollo 3.5 总体架构从上到下仍分为四层，最底层为车辆平台，自动驾驶汽车需要对车辆进行线控改造，使得车载大脑可以通过电信号来控制车辆的执行器；往上一层是硬件平台，包括计算单元、传感器以及 V2X 相关接收设备等。再上一层是软件平台，主要包括操作系统、中间件、算法模块等。最顶层的是云端服务，主...
2019-02-01 17:30:37
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转载 【数据结构和算法】十大经典排序算法（动图演示）
内容引用自：十大经典排序算法（动图演示）十大经典排序算法线性时间排序：计数排序、基数排序、桶排序感谢作者贡献，如需删除请联系本人！0.算法概述0.1 算法分类十种常见排序算法可以分为两大类：非线性时间比较类排序：通过比较来决定元素间的相对次序，由于其时间复杂度不能突破O(nlogn)，因此称为非线性时间比较类排序。 线性时间非比较类排序：不通过比较来决定元素间的相对...
2018-12-22 04:56:28
1862
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转载 设计模式
本文转摘自推思，原文链接戳这里，推思的文章也是对原作者 https://github.com/kamranahmedse/design-patterns-for-humans 的翻译与笔记, 会结合部分他的理解.标题的解读: 设计模式与重构号称软工双雄, 在软件工程领域可谓智慧的结晶, 尤其是设计模式, 由于其高度抽象与最佳实践的特性, 导致初学者以及编程经验不足者, 读此如读天书. 所谓”...
2018-11-30 23:24:26
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原创 【感知】自动驾驶传感器汇总
厂商情况基于2018.06的了解，仅供参考。本文主要基于https://blog.csdn.net/xiaohu50/article/details/78723539，在其基础上增加了自己查找的资料1. CAN协议简介简介：汽车CAN协议hacking更加详细的可以参考kvasler的官网https://www.kvaser.com/about-can/CAN接口分析硬件厂商 ...
2018-11-08 15:59:51
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转载 【数据结构和算法】常用基本算法汇总4 网络流
A_Comme_Amour 的文章[网络流]学习笔记：一次理解网络流！基本概念网络流用于解决流量问题网络流:所有弧上流量的集合f={f(u,v)},称为该容量网络的一个网络流.定义：带权的有向图G=(V,E)，满足以下条件，则称为网络流图(flow network)：仅有一个入度为0的顶点s，称s为源点 仅有一个出度为0的顶点t，称t为汇点 每条边的权值都为非负数，称为该边的...
2018-10-29 01:21:05
893
原创 【数据结构和算法】常用基本算法汇总3 回溯法（DFS） 分支界限法（BFS）
回溯法（DFS）一、基本概念回溯算法实际上一个类似枚举的搜索尝试过程，主要是在搜索尝试过程中寻找问题的解，当发现已不满足求解条件时，就“回溯”返回，尝试别的路径。回溯法是一种选优搜索法，按选优条件向前搜索，以达到目标。但当探索到某一步时，发现原先选择并不优或达不到目标，就退回一步重新选择，这种走不通就退回再走的技术为回溯法，而满足回溯条件的某个状态的点称为“回溯点”。许多复杂的，规模较...
2018-10-28 02:41:59
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原创 【数据结构和算法】常用基本算法汇总2 动态规划
原文参考自 头条 Java后端开发 动态规划一、基本概念每次决策依赖于当前状态，又随即引起状态的转移，一个决策序列就是在变化的状态中产生出来的，所以，这种多阶段最优化决策解决问题的过程就称为动态规划。二、基本思想基本思想：与分治法类似，也是将待求解的问题分解为若干个子问题，按顺序求解子问题，前一子问题的解，为后一子问题的求解提供了有用的信息。在求解任一子问题时，列出各种可能的局...
2018-10-27 22:28:04
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原创 【数据结构和算法】常用基本算法汇总1 贪心算法 分治算法
原文参考自 头条 Java后端开发 贪心算法一、基本概念在对问题求解时，总是做出在当前看来是最好的选择。也就是说，不从整体最优上加以考虑，他所做出的仅是在某种意义上的局部最优解。贪心算法没有固定的算法框架，算法设计的关键是贪心策略的选择。必须注意的是，贪心算法不是对所有问题都能得到整体最优解，选择的贪心策略必须具备无后效性，即某个状态以后的过程不会影响以前的状态，只与当前状态有关。...
2018-10-27 04:49:46
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