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RSS订阅原创 【电控笔记5.10】Luenberger估测器
单积分器：pi控制器的补偿双积分器：使用pid控制器的补偿除了受控厂跟传感器，其他都在mcu去掉Rs就是一个PLL锁相环带宽比PLL更大pi参数设计：对称最优化方法
2024-04-23 15:28:03
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原创 【电控笔记5.8】数字滤波器设计流程&频域特性
2HZ ： w=2pi2=12.56采样频率是1khz，一半的采样频率为500hz2pi=3140 rad/s ：上图黑色虚线
2024-04-23 12:23:29
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原创 【电控笔记5.6】Butterworth滤波器
波器经常被使用原因是 Butterworth 滤波器对于给定阶数，拥有最倾斜的衰减率而在伯德图又不会产生凸峰，同时在低频段的相位滞后小，因此本节将为各位介绍 Butterworth 低通滤波器的设计[4]。Wn：再标准二阶系统中称为自然频率。
2024-04-23 10:43:21
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原创 【电控笔记6.3】采样-Z转换-零阶保持器
数字转模拟：零阶保持器z-1所描述的物理意义即为延迟T时间的拉氏转换e-sTpt落后pn 为T/2频率越大，相位延迟越大，幅值衰减越大控制回路带宽要远远低于采样频率
2024-04-22 21:31:50
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原创 【电控笔记5.4】pwm延迟
Td=MCU计算延迟+输出延迟Tcon=电流控制周期Ts=PWM载波周期Td=1.5Ts（6.3节 ）电流环跟PWM采样周期同步
2024-04-22 17:40:31
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原创 【电控笔记4.1】硬件平台验证
目前，该公司继续开发新产品和解决方案，为机器人和工业应用带来高性能电机控制，该公司的使命是尽可能轻松地提供高性能机器人和工业运动解决方案，从而实现多样化、高性能和低成本的机器人和自动化，並在任何给定的价格点上最大限度地提高性能，同时制造可以轻松集成的灵活产品·ODrive的核心目标是让人们尽可能轻松地构建新的机器人和解决方案，这样他们就不需要担心电机控制-因此我们的口号是“毫不费力的机器人运动’各位可以在以下網址找到開源的 ODrive 3.6 相關資源。先忽略龙伯格反馈滤波延迟。
2024-04-18 20:20:53
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原创 【电控笔记2.3】速度回路+系统延迟
程序自动找出符合带宽的ip控制器参数。本质：极点消去了pi控制器的零点。设计得到的带宽在212（有误差）wsc越接近真实系统的带宽。simulink仿真。
2024-04-12 23:01:42
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原创 【电控笔记2.2】电流回路+延迟效应
指标，而随着操作频率的增加，相位延迟会随之增大，图2-2-5 显示加入延迟后的系统步阶响应波形，并与未加入延迟的响应进行比较，可以发现加入延迟效应后，由于系统的稳定度减少，同时也影响了系统的阻尼特性，造成时域响应的超调量增加，若延迟进一步增加，可能会造成系统震荡，甚至不稳定。可用示例程序 m2 2 1b 如下图画出开环系统的伯德图进行比较，如图 2-2-4 所示，由于延迟组件会侵蚀系统的相位，因此从图可以看出，加入延迟效应后，q轴电流回路的。5.4节有介绍T0=0.5TS。带宽：直流增益的0.707。
2024-04-12 16:22:16
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原创 【电控笔记4】拉普拉斯-传递函数-pid
s+1分之1，一阶惯性环节是电机模型吗？可以求出p的取值范围p>-1，否则发散。微分之后，噪声增大高频噪声频率的倍数。
2024-04-10 16:32:46
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原创 【滤波器基础】卡尔曼滤波器
使用k-1（上次）时刻的状态估计值代替实际值，称为k-1时刻的后验估计值，也就是上一次的估计值上一次的输入本次状态估计值。
2024-04-02 11:21:30
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原创 【电控笔记3】foc基础笔记
即每次驱动电机只能转动固定的角度， 这种控制方式放到高精度的场景里面显然不适合（如工业机器人的机械臂），那么如何控制无刷电机丝滑的转动起来呢？这就需要用到本篇所学习的控制方式——“FOC”。FOC 能对无刷电机进行“六步换向的方式只能控制电机进行。”控制，使其控制精度大大提高。
2024-03-27 10:53:56
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原创 【LINUX笔记】驱动开发框架
LICENSE 是必须添加的，否则的话编译的时候会报错，1、能够对 chrtest 进行打开和关闭操作。2、对 chrtest 进行读写操作。作者信息可以添加也可以不添加。
2024-03-21 20:41:07
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原创 MATLAB2020a安装编译器mingw-64（6.3.0）
MATLAB2020a指定安装mingw-64（6.3.0）版本编译器记录一下几个要点。
2024-03-05 10:29:05
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原创 【1】凸优化与非凸优化
求复杂函数在复杂约束下的最小值问题采用1 牛顿法 （数值分析）2 梯度下降法3 高斯牛顿法 （视觉slam14讲）凸优化：1：costfunction 只有一个极值点且为极小值是一块完整的不破碎的空间非凸问题：依赖初值。
2024-02-27 21:02:06
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HMC5883-qmc5883-IST8310-datasheet
2023-08-02
git+TortoiseGit
2022-08-19
9、ZYSTM32-A1 智能小车黑线循迹&红外避障综合实验.zip
2020-08-17
PID学习资料.zip
2020-08-11
机器人前进后退左转右转.zip
2020-07-23
学生成绩管理系统（链表）.rar
2020-05-31
空空如也
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