Qinrui_Yan-CSDN博客

原创 SLAM学习笔记4: ORB-SLAM中BOW特征匹配

通常估计两帧之间的运动, 我们需要分别计算两帧中的所有特征点, 然后计算特征点之间的匹配关系. 再通过对应特征点的移动情况来估计两帧之间的摄像机运动.这中间会涉及好很多问题, 至今未能得到有效解决:提取特征点的类型: 众所周知, 对于自然场景图像, SIFT和SURF特征点具有非常好的特性, 充分考虑了尺度, 光照, 旋转等因素的影响. 然而SIFT, SURF特征的计算非常耗时, 很难满足实时应

2016-04-02 01:26:47 10449 7

原创 Unbuntu登陆界面用户丢失寻回记

今天下午手贱, 总觉得在terminal下执行各种命令总要加个sudo输个密码特别麻烦, 于是想着直接把当前用户授予root权限不就万事大吉了?然后贪图方便, 百度一搜, 得到的第一个答案就是: http://jingyan.baidu.com/article/6181c3e0780131152ef153ff.html兴冲冲地改了一发, 然后重启...悲剧了, 登陆界面直接找不到我原本的用

2016-03-27 03:02:11 2621

原创 SLAM学习笔记3: 源码分析ORB_SLAM中后端图构建

昨晚把ORB_SLAM中构图部分好好看了看, 不知道理解是否正确, 写出来希望得到指正. 因为代码实在太长, 贴在这里不合适, 我就用文字概述思想, 之后有时间会补上一些图解说明.ORB_SLAM中使用到g2o进行优化的函数有四个: GlobalBundleAdjustemnt PoseOptimization LocalBundleAdjustmen** OptimizeEssentia

2016-03-18 07:13:18 10357 2

原创 SLAM学习笔记2：Kalman Filter(卡尔曼滤波) 与Least Square(最小二乘法) 的比较

从最优估计理论出发，针对当前广泛使用的Graph SLAM和经典的kalman filter SLAM，分析对比它们的异同点及原因。

2016-03-04 18:56:36 30292 4

原创 Maximum Likelihood(ML) 和 Maximum a posterior(MAP)的直观理解

ML和MAP在Pattern Recognition, Machine Learning这些领域绝对是超高频词汇, 这段时间琢磨了一下下, 写下点体会.ML, 极大似然法, 说白了就是计数. 对于一堆我们可以观察到的数据x, 每个数据有N个维度, 选择其中一个, 假设是i, 进行计数. 就是数在第i维度下, 每一个数字各有多少个. 这个过程完了以后就可以得出这组数据的概率分布了.

2016-03-01 04:09:22 5504

原创 ROS摄像头使用备忘

经常被ROS搞得七荤八素, 官网的文档又不清不楚, 只能自己试. 结果电脑一重配啥都得重来, 时间成本太高, 还是写个备忘记一下.参考了一下别人的笔记, 都比较老, 自己更新了一下http://www.myexception.cn/operating-system/1954478.htmlhttps://defendtheplanet.net/2014/11/05/us

2016-03-01 00:49:32 4062 1

原创 SceneLib2在Ubuntu 14.04LTS下安装小结

这几天在电脑上配置SceneLib2, 过程中多处报错, 研究了两天才算把问题解决, 在这里备注一下解决方案, 防止下次安装的时候又重头摸索.1.安装Pangolin library时(1)mkdir build(2)cd build(3)cmake-gui .. 强行设置 FREEGLUT_FOUND, GLUT_FOUND, FORCE_GLUT, BUILD_PANG

2015-12-08 23:31:42 3767 3

原创 SLAM学习笔记1：历史与现状

东张西望地看SLAM的各种资料已有半个多月，深深觉得这个坑值得一跳，所以决定要开始系统地整理一下所学所看所想。欢迎拍砖！今天看的文章是University of Sydney大牛 Hugh Durrant-Whyte写的一篇综述类tutorial [1] 。即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, 即SLAM）的目的是

2015-09-16 18:57:34 10504

原创 Face Dectction 面部识别基础

今天内部讨论会，讲的是经典论文Robust Real-Time Face dectction和rapid object detection using a boosted cascade of simple features。不少之前似懂非懂的问题茅塞顿开了，终于理解了一些最基本的人脸识别问题。下面来整理一下今天讨论的一些问题，小弟新手上路，如果有什么理解不当，请各路大神多多指点！

2013-08-06 21:43:56 3088 1