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RSS订阅原创 【发布公告】astartool-0.1.2已发布！
Version: 0.1Auth: ASTARTOOL ROBOTDate: 2023-05-17 21:14:09.227460
2023-05-17 21:28:49
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原创 【原创】SLAM学习笔记（四）李群和李代数
定义：群是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作AAA，运算记作·，那么群可以记作G=(A,⋅)G=(A,\cdot)G=(A,⋅)。群要求这个运算满足以下几个条件：例如：整数和加法就可以组成一个群李群：具有连续（光滑）性质的群李代数：由集合V\mathbb VV和数域F\Bbb FF以及二元运算[,][,][,]组成，且满足以下条件对于任意的旋转矩阵RRR，有如下性质，RRT=1(1)RR^T=1 \tag1RRT=1(1)。认为刚体在空间中是连续运动的，则可以认为旋转矩阵RRR是一个随着时
2022-06-12 20:41:09
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原创 【原创】libtorch安装和踩坑（一）windows10下libtorch环境的安装
DL组的兄弟给了一个pytorch生成的model文件（.pt）,可以检测行人和车辆。我这边处理SLAM工程用C++写的，所以需要使用libtorch跑通demo以便于功能融合。注意: 以下包含的代码的环境为 windows 10、VS 2022、CMake 3.8、libtorch-CPU-1.11.0在这里下载： Start Locally|PyTorch.后面加上find_package(Torch Required)在Cpp文件里面写入，运行可以出结果即可之前的版本教程有 引入 的，但是这个版
2022-06-04 13:52:40
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原创 【原创】深度学习学习笔记（四）-信息处理单元(神经元）
文章目录空间信息处理单元1. 卷积层2. 池化层时间信息处理单元空间信息处理单元CNN卷积神经网络，输入层、卷积层、池化层、全连接层1. 卷积层输入：特征图[h,w,d,n],h，w为图长宽，d为深度（通道数），n批量大小，k个尺寸为[a,a,d]的滤波器（卷积核）卷积运算：加权求和，对应相乘，乘积之和作为中心像素新值。输出尺寸：[h,w,d,n]其中s为滑动步长，p为填充大小（0填充尺寸）调整p来保证输出尺寸为整数感受野（超参数），就是滤波的尺寸空间a局部连接权重共享（参数共享）
2022-06-04 13:00:21
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原创 【原创】SLAM学习笔记（一）三维刚体运动旋转
文章目录三维空间的刚体运动旋转矩阵旋转向量欧拉角四元数三维空间的刚体运动三维空间中，刚体的运动可以用两个概念来表示：旋转和平移。平移比较简单一些，一般用一个表示位移的向量来表示。而旋转则有多种表示方法，例如旋转矩阵、旋转向量等等，不同的表示方法各有优劣。旋转矩阵设原始向量ppp可以表示为(e1,e2,e3)(a1,a2,a3)T(e_1,e_2,e_3)(a_1,a_2,a_3)^T(e1,e2,e3)(a1,a2,a3)T, 旋转以后的向量p′p'p′表示为(e1′,e2′,e3′)(
2022-05-30 03:06:26
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原创 【原创】SLAM学习笔记（三）视觉里程计-本质矩阵
文章目录本质矩阵八点法本质矩阵根据定义，本质矩阵EEE是一个3X3矩阵，有9个未知数，其有如下特征：本质矩阵是有对极约束定义的根据E=t^RE=t\hat{}RE=t^R证得本质矩阵E的奇异值必定是[σσ0]T[\sigma \sigma 0]^T[σσ0]T的形式，这成为本质矩阵的内在性质由于平移和旋转各有3个自由度（共6个自由度），又有尺度等价性，故EEE有5个自由度八点法由于EEE有5个自由度，所以通常由8点法来估计EEE，这就是8点法，设x1=[u1,v1,1]Tx_1=[u_1,
2022-05-24 09:15:00
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原创 【原创】深度学习学习笔记（三）-神经网络训练过程（2）
文章目录5.参数更新5.1 简表5.2 学习率5.3 小批量5.4 寻优方法5.4.1 SGD系列5.4.2 Momentum（动量）5.4.3 NAG (Nesterov Acceleration Gradient)5.参数更新5.1 简表概念寻找能使损失函数最小的参数矩阵w的过程主体思路迭代优化常见方法梯度下降，SGD，Momentum， NAG，AdaGrad，RMsprop，Adam…5.2 学习率目的: 加快收敛速度常用方法1）先用一个大的值
2022-05-22 02:07:39
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原创 【原创】深度学习学习笔记（二）-神经网络训练过程(1)
文章目录1. 权重初始化2. 偏置初始化3. 损失函数loss4.反向传播1. 权重初始化不初始化时，为0学不到东西应使各层的激活值既不饱和也不为0，正确的初始化可以加快收敛，降低梯度消失、爆炸的风险常见的初始化方法，小随机数初始化、服从一个多变量高斯分布或多变量均匀分布初始化不合适，训练变慢难收敛诊断方法观察所有层的激活值和梯度分布的柱状图例：双曲正切激活函数在区间[-1,1]内都有分布，全为0或者全饱和都是有问题的检查每一层的激活值和梯度方差2. 偏置初始化b：0(re
2022-05-19 16:17:28
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原创 【原创】SLAM学习笔记（二）视觉里程计-2D-2D对极几何
(1234)(1234)\bigl(\begin{matrix}1 & 2 \\ 3 & 4\end{matrix}\bigr) \bigl(\begin{matrix}1 & 2 \\ 3 & 4\end{matrix}\bigr)(1324)(1324)示意图其中l1、l2为极线（极平面与像素平面I1,I2的相交线）如图，PO1O2为极平面设P的世界坐标为(xyz) \Bigg (\begin{matrix} x\\y\\z \end{matrix}\Bi
2022-05-16 12:34:25
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原创 【原创】深度学习学习笔记（一）-神经网络基本组成单元
神经网络基本组成单元感知器感知器主要分为三个部分：参数、求和单元、激活函数参数：权重(w)+偏置(b)函数：y=sgn（wx+b） y=sgn（wx+b）y=sgn（wx+b）求和函数： y=∑i=1n(wixi+b) y = \sum_{i=1}^n(w_ix_i+b) y=i=1∑n(wixi+b)激活函数：人工神经网络的神经元上运行的函数，负责将神经元的输入映射到输出端。常用的激活函数sigmoid函数函数δ(x)=11+e−x \delta(x)
2022-05-13 19:57:20
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原创 【发布公告】astar_devopstool-0.0.7已发布
astar_devopstool-0.0.7已发布！信息值版本0.0.7日期2022-5-2授权协议BSD License开发语言PYTHON操作系统跨平台分类运维工具、工具包开源地址-giteehttps://gitee.com/snowlandltd/astar-devopstool-python开源下载-pypihttps://pypi.org/project/astar-devopstool/更新内容新增co
2022-05-02 23:07:21
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原创 【原创】PHP大数加减乘除余 -- 采用数组模拟的方式
PHP大数加减乘除出了bcxxx以外， 可以利用数组进行运算需要说明的是数组的每一个数对应真实十进制数的每一位，数组索引为0，表示个位，数组索引为1，表示十位，索引为2，表示百位，以此类推此段代码是对C语言的改写，感谢开源的博客（很对不起那篇博主，我忘记那篇C语言的代码出自何处了）代码需要改进的地方对高位的0未做处理处理效率低，拟之后用数组里面一个数表示多位十进制数优化对于除法...
2019-12-21 14:47:28
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原创 【原创】python协同过滤算法（基于用户）的demo
python协同过滤算法（基于用户）的demo0. 背景有个协同过滤项目需要处理。从网上查阅资料，发现可用的资料不多。发现一个简书的博客可以用，原文地址 传送门, 数据地址 传送门此处只谈代码，不考虑原理。1. 经过本着尝试的心态打开了代码，发现原文代码运行效率极低。原文博主认为是算法本身所导致。我略经修改，主要利用numpy函数和一些自带函数，优化了原文博主语句，使得运算效果大大提...
2019-12-12 16:58:57
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原创 【原】笔记-python安装opencv
1. 简单安装pip install opencv-python2. requirements.txtpip install -r requirements.txtrequirements.txt 里面写好opencv的版本3. 豆瓣源pip install -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com ...
2019-08-22 02:06:09
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原创 【原】python安装dlib的方法（笔记）
背景之前安装好的dlib因为换电脑换环境现在用不了了项目比较着急，要拿来就用搜索网上的资源不是很靠谱环境windows 7 旗舰版 x86python 3.7cmake 3.14.0 rc3dlib 19.17.0过程下载最新的dlib。我自己是从官网dlib.net过去的。因为使用的是python 3.7, 所以在setup.py里面加了一行...... ...
2019-08-08 14:49:40
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原创 应用遗传算法(GA)的实操步骤
应用遗传算法(GA)的实操步骤说起遗传算法(GA)，大抵搞运筹学的亲们都比较熟悉。经过多年的发展，GA算法日益完善，在各个领域也有广泛应用。虽然，在原有场景下，GA不断被新的算法所“置换”，但是作为经典算法，且较于其他算法稳定，常用于建模学习。对于一个运筹学问题，一般是规划类问题，常常以“数学公式”（目标函数和约束方程）的方式进行表达。对于一个实际问题，我更倾向于先把实际问题理解清楚，而非直...
2019-01-24 13:48:37
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原创 【原】粒子群算法(PSO)的简单应用
粒子群算法(PSO)的简单应用0. 写在前面之前写到优化的基本思想，里面提到了智能算法。目前有些学者对这些算法并不认可，但是实际使用中，在维度比较低的情况下，群智能算法确实能以很高的找到近似解。 这篇以我最熟悉的PSO开始，以demo的方式来探讨群智能算法的使用。1. 粒子群算法PSO是是什么1.1 简介[PSO是粒子群优化算法(–Particle Swarm O...
2018-08-27 12:05:12
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原创 今天不码代码！-- 浅谈求解最优化问题的方法(2)
今天不码代码！– 浅谈求解最优化问题的方法（二）0. 写在最前面上次写到最优化问题的概念和分类，以及把现实问题抽象成数学问题的方法。这次来聊一聊解法。1. 高中时候的求解方法对，你并没有看错，我们高中时候就曾经解过一部分简单的最优化问题。让我们回顾一下 举例： maxz=x+ymaxz=x+y max z = x + y st.x2+y2≤1st.x2+y2≤1 s...
2018-07-17 21:12:14
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原创 【原】国密SM3的java实现
国密SM3的java实现0. 写在最前面国密算法资料比较少，最近在学习国密算法，所以准备把几个国密算法总结一下。这个是第一篇SM3的java实现。1. SM3概述[1] 对长度为L (L<2^64)比特的消息m, SM3杂凑算法经过填充、迭代压缩和输出选裁，生成杂凑值，杂凑值输出长度为256比特。2. 算法流程2.1. 填充假设消息。的长度为L比...
2018-06-12 10:12:33
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原创 【原】单源最短路径快速算法(spfa)的python3.x实现
单源最短路径快速算法(spfa)的python3.x实现0. 写在最前面最近比较忙呢，写的比较少了。抽空写了一下这篇文档，简陋勿喷~(后面准备做个算法包，包括基础的数据结构和算法，感觉任重而道远)1. SPFA的简介[1]SPFA(Shortest Path Faster Algorithm)算法是求单源最短路径的一种算法，它是Bellman-ford的队列优化，它是一种十...
2018-03-05 03:05:40
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原创 【原】简单的鼠标切换左右键(java版)
简单的鼠标切换左右键(java版)0. 写在最前面客户需要一个能切换左右键的小功能满足使用需要。 具体需要如下： 我需要一个独立运行的窗口，在其中输入数字x，按下“转换”按钮后，鼠标左右键互换x秒，不输入数字的情况下按下按钮则永久转换。窗口关闭后，鼠标状态还原 任意语言都可以，需要在win7 和 win10下运行1. 踩坑过程看到这个需求，我第一反应是用python的...
2018-02-25 16:40:18
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转载 【转】Ubuntu 12.04上安装和配置Postfix邮件服务详细教程
原文网址 https://yq.aliyun.com/ziliao/29593邮件服务器配置之所以麻烦是因为需要了解很多东西，牵涉到域名服务 DNS/Bind，Web 收发邮件 Apache/PHP/MySQL/SquirrelMail，认证服务 LDAP, Kerberos, PAM，邮件通常存放在额外存储上还要 NFS/SAN，邮件服务 Postfix/Dovecot，反垃
2017-12-22 19:01:16
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原创 【原】excel 表之间做差的java实现
excel 表之间做差的java实现0. 写在最前面有人让我帮他们做个小程序，我觉得也不难，也还算有点意思，就揽下来了。写的比较基础，就当成学习练手过程中的一个小项目了。代码和资源发布在码云地址https://gitee.com/snowlandltd/snowland-xlsdiff/ 本文欢迎转载，转载需表明出处。遵从知识共享协议。如有错误，欢迎指正。1.问题背景有两个excel表文件，一个
2017-12-17 18:14:43
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原创 【原】浅谈自组织映射算法(SOM)
浅谈自组织映射算法(SOM)0. 写在最最前自组织映射算法(SOM)或许对大家来说比较陌生，实际上，她早在1981年就被提出 [1] ^{[1]} ，是人工神经网络(ANN)大家族的一员，与自适应共振理论(ART)、认知机网络(很遗憾，这个词仅在百度百科中出现，没有搜索到其他相关资料，疑为神经认知机误写)成兄弟关系。 在笔者研究SOM之前，曾经用ART2实现过聚类(参考github/ART2py
2017-12-09 14:17:05
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转载 【转】python-skimage的边缘与轮廓
python数字图像处理（17）：边缘与轮廓转自 https://www.cnblogs.com/denny402/p/5160955.html在前面的python数字图像处理（10）：图像简单滤波 中，我们已经讲解了很多算子用来检测边缘，其中用得最多的canny算子边缘检测。本篇我们讲解一些其它方法来检测轮廓。1、查找轮廓（fi
2017-11-27 13:03:22
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原创 【原】浅议递归（C/C++）
写在最前面递归(recursion)这个词在计算机的世界经常被使用，但是很少有人能真正的理解。早就想写点东西，第一个必然拿递归开刀。希望更多的人去理解她(不是它)。
2017-11-25 16:48:43
305
转载 【转】java Socket InputStream 阻塞 问题
转自 尼玛范爷 的博客原文链接 http://www.cnblogs.com/haitao-fan/archive/2013/01/18/2866994.html-------------------华丽的分割线---------------------第一次写，不好意思，有不对地方多多指出 在Java Socket 编程中，对 InputStream的read()
2017-05-19 01:04:35
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原创 【原】总（tu）结（cao）粒子群算法(PSO)解决旅行商问题(TSP)
粒子群算法(PSO)是一套比较经典的算法, 旅行商问题(TSP)同样是一个经典的问题。如果想用PSO去解决TSP问题的话，那么应该如何去解决呢？于是就有查资料，找到PSO解决TSP问题论文一文。初看之下一阵欣喜，因为我发现，如果按照论文中的方法能够成功的话，那么包括布谷鸟，萤火虫都可以通过类似的办法进行有意义的尝试。按照论文的思路，我撰写了如下代码% main.m% 调用c...
2017-04-10 00:43:53
10150
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转载 【转】如果看了此文你还不懂傅里叶变换，那就过来掐死我吧【完整版】
尊重原创，原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/19763358转自 http://blog.jobbole.com/70549/作者：Heinrich链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/19763358来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。作 者：韩 昊知
2017-02-17 09:28:11
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转载 【转】java对音频文件的频谱分析
原文链接：http://liujunvy89.iteye.com/blog/1171015最近学习声音处理类的知识，翻阅资料时候偶然发现的。现在将其转载。java对音频文件的频谱分析MP3音频录音机MP3音频录音机是一款运行于个人计算机上的功能强大的录音、播放软件。使用它，您可将计算机内部或外部声音（如来自麦克风、线路输入、INTERNET的广播或各影音播放软件
2017-02-15 17:22:30
15899
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原创 8皇后非递归求解
八皇后问题是一个比较经典的问题。问题如百度百科上网上递归版本的八皇后解法很多。非递归版本相对较少。事实上，递归版本和非递归版本原理类似。非递归版本借用栈来实现深度搜索，根据栈的元素个数来确定是否回溯的。先贴代码~（C++ 运行环境 dev C++ 5.11 win10 ）#include //http://paste.ubuntu.com/23583833/
2016-12-05 23:58:49
559
自适应共振理论ART2(Adaptive Resonance Theory)的python实现
2018-05-02
julia-0.4.5-win64
2017-03-10
空空如也
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