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RSS订阅原创 关于STM32和k6x系列正交编码器读值产生的问题
我们在之前参加比赛的过程中偶然间发现了使用不同的处理器之间对编码器的解码方法存在一定的不同。以至于我们在使用输出波形不同的编码器时，会产生处理器无法读值的问题或者读值一直错误的问题。本次文章主要采用逐飞科技的两款输出波形不同的智能车编码器，以下为编码器实际输出波形：(以上图片来自:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w400...
2020-03-01 18:20:30
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原创 如何利用升压转换器产生双电源（产生正负电源）
有时对于一些单电源供电应用我们需要将单电源转换成双电源以给像运算放大器这类芯片供电，我们常用的产生负电源的方法是使用DC-DC转换模块或者反相DC-DC转换器和电荷泵芯片，后两者是非隔离式。 这里对以上三种产生负电源的方式做一些比较： DC-DC模块使用起来方便便捷并且具有隔离功能，功率可根据需求选择，但是比较占体积，对需要小型化的应用可能不太适合，并且成本较高...
2020-02-19 15:46:06
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原创 利用稳压二极管构造简单电压控制开关电路
这里介绍了一种利用稳压二极管搭建的简易低成本的电压开关电路，电路如上图所示，V1为一可调电压源作为电路输入测试信号，1N4462为7.5V稳压二极管，此处稳压二极管稳压值即为我们设置的开关导通电压值，通过合理设置R1、R2可使三极管在阈值电压附近进行状态切换（此处三极管做开关管用，工作在饱和和截止区），因为稳压二极管为非理想期间在电压尚未达到稳压值时会存在一定的漏电流，且电压越接近...
2020-01-21 23:08:59
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原创 Excel中实现16进制数转换为有符号10进制的方法
在计算机中，通常HEX代表16进制数，DEC代表10进制数，OCT代表8进制数在Excel或Matlab等软件中，常用XX2XX的表达式进行进制转换，接下来主要展示16进制转换为10进制的操作16进制转10进制：无符号 直接调用HEX2DEC16进制转10进制：有符号 需要根据进制转换的原理，进行小小的修改以FA46为例，若是无符号的数，则范围为： 0—65535 ，...
2019-11-23 20:44:27
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原创 RoboMaster_SWPU铁人战队视觉组工作笔记（三）位置解算
今天在视觉工程里面加入了位置解算，看了江达小记的学习笔记https://blog.csdn.net/u010750137/article/details/97646798，感触良多啊，觉得自己也应该记录一些东西，just do it。 本工程github传送门：https://github.com/Young19961022/SWPU_2020RM_version一、位置解算在本视觉工程...
2019-09-30 23:07:04
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原创 RoboMaster_SWPU铁人战队视觉组工作笔记（二）在opencv3.0.0中遇到的SVM坑
一、前言 之前做视觉工程的时候，用的是opencv2.4.9，成功用上了SVM做几何体分类，但自从opencv3对SVM的调用方法大改后，套用之前的工程就遇到了很多问题，为了给以后的人正确的指引，也为了给自己提个醒，便有了写下这篇博文的心。正文开始之前，不妨听我絮叨一下。 铁人战队自RM第一次比赛之初创立已有5年历史，最近学校批准我们可以参加RM2020赛季机甲大师赛，大家兴奋不已。之前哭...
2019-09-29 15:41:48
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原创 RoboMaster_SWPU铁人战队视觉组工作笔记（一）
QT5.9.4与OpenCV3.0.0配置 大疆最近推出了他们的第二代妙算微型电脑manifold2，无人机和哨兵由于设计尺寸等原因考虑，优先选择妙算2作为机载电脑搭配，查看妙算2的技术手册发现配置的ubuntu版本为16.04LTS，opencv版本是3.0.0，故视觉组统一软件开发环境为ubuntu16.04、QT5.9.4、oepncv3.0.0,方便后期代码直接在妙算2上可以跑起来。...
2019-09-27 13:47:14
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原创 串口助手(简洁版)上位机软件零基础教程（ C# + visual studio2017 ）（二）
在上篇博客中，我们完成了串口助手（简洁版）可视化窗体的设计，并且单击启动后可以运行。但是光有外壳，没有灵魂。所以接下来我们将继续一步一步来编写上位机软件的程序部分。 首先，我谈一下自己所理解的C#上位机软件程序编写的中心思想。以串口助手（简洁版）为例，所有程序都是以 “事件” 为核心来进行的，对应的 “事件”发生了，那软件就去执行 我们自己编写的 对应...
2019-09-04 20:51:14
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原创 串口助手(简洁版)上位机软件零基础教程（ C# + visual studio2017 ）（一）
本人所在铁人战队的实验室同学们主要从事单片机的编程开发。但比赛和项目过程中，常常都需要与机器人进行人机交互。虽然实验室常用的HMI串口屏能满足我们的基本需求，但没东西在手的时候，就是个难题了。所以本文则介绍一下使用visual studio软件，进行C#上位机软件的开发入门。以同学们常用的串口助手（简洁版）为例，来着手进行学习和入门。由于笔者知识有限，且是第一次写博客，有不足或错误之处，还...
2019-09-04 09:49:59
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原创 串口空闲中断+DMA接收不定长数据
此工程的硬件环境为尚学STM32F103ZET6核心板+正点原子3.5寸TFTLCD 工程下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_40501580/11203377一、什么是串口空闲中断，有啥子用？ CSDN上看到的教程大多是直接就编写程序实现空闲中断，但没有对原理性部分阐述清楚，也没有写为什么要这样子写代码，那我就自己来总结一下前人的经...
2019-05-25 13:37:37
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原创 解密联物电子科技冠军电感(恩智浦智能车竞赛之电磁信号采集)
具体讲解请见下面链接https://www.bilibili.com/video/av52047794
2019-05-10 23:01:54
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原创 单片机之间通过串口通信传输数据的传输帧协议设计思路及多字节数据与浮点数的发送接收方法
单片机串口通信帧协议设计数据格式： 0 1 2 3 … n+2 n+3 n+4 0xaa n data[0] data[1] ...
2019-04-12 17:30:32
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原创 Opencv_SVM多样本训练_识别几何物体
一、前言 最初想写这篇文章就是想帮助和我一样的热心于图像处理的初学者尽快掌握SVM。通过自学毛星云编著的《Opencv3编程入门》一书，并亲自一个一个地码上所有的示例代码，做了一个项目后，算是真正地入门图像处理领域了吧，但也仅仅是入门。 学海无涯，愿每个对图像处理，甚至机器人学感兴趣的人都能保持初心，勇往直前。 本文工程基于Opencv2.4.9和vs2010搭建。而本文也...
2019-01-13 16:18:17
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转载 大疆RoboMaster技术总监：我是如何成为一名机器人工程师的
若你对机器人和人工智能感兴趣，希望看到了这篇文章有所收获，制定一条合适自己的道路。原同学们少走弯路。 作者 | 大疆创新RoboMaster技术总监YY硕 ▌前言 很多朋友私信问我对机器人和人工智能感兴趣，该怎么展开学习。最近稍微有点空，我写写我的看法。 两年前，我在知乎回答如何定义「机器人」？ - YY硕的回答（链接 1）中试图给机器人做出一个比较仔细的定义，我觉...
2018-11-02 16:22:13
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转载 OpenCV摄像机标定+畸变校正
转载：https://blog.csdn.net/Loser__Wang/article/details/51811347 摄像机标定本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过opencv进行校正后的显示。首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解： http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/c...
2018-09-05 07:53:53
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转载 PID控制算法的C语言实现
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法...
2018-09-05 07:51:28
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原创 初探PID控制算法
当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。想要学PID，让单片机能控制住对象，首先要认识几个概念PID 控制器PID 控制器（比例-积分-微...
2018-09-01 12:23:57
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原创 Opencv2利用svm训练自己图片进行数字识别
了解SVM：https://www.jianshu.com/p/61849d5540011、获取样本，对自己的样本分类命名，可搜索批量命名方式进行批量命名。注意样本分辨率保持一致2、获取训练图像并贴上标签样本示例：代码讲解：void get_0(Mat& trainingImages, vector<int>& trainingLabe...
2018-08-31 21:15:22
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原创 stm32f4的数字摄像头接口（DCMI）使用
STM32F4的DCMI接口包括如下信号1，数据据输入（D[0:13]），接摄像头的数据输出。2，水平同步（行同步）输入（HSYNC），接摄像头的HSYNC/HREF信号，用于确定一行数据的接收情况。3，垂直同步（场同步）输入（VSYNC），接摄像头的VSYNC信号，用于确定一帧数据的接收情况。4，像素时钟输入（PIXCLK），接摄像头的PCLK信号，8位图像数据接收同步信号。5，PA8（MCO）...
2018-08-02 18:05:15
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转载 大疆妙算Manifold刷机换源与cuda、opencv以及qt的配置
有关资料下载链接：https://pan.baidu.com/s/1CLoxTSTGLsjV2pibKoHEiQ 密码：lrmu一、刷机准备工作：1、一台运行Linux的计算机/虚拟机（版本为Ubuntu 14.04）。2、剩余硬盘大于16G。解压安装包cd 到manifold_image_v1.0.tar.gz目录后解压sudo tar -xvpzf ~/Downloads/manifold_i...
2018-06-11 20:58:42
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原创 单片机学习中的模块化编程，例程：51单片机驱动LCD1602，开发软件：keil
在刚接触到单片机时，代码较短，单片机功能的实现函数都写在main.c一个文件。随着学习的深入，多模块的使用和代码量的增加使得单用一个.c文件显得程序很混乱。模块化编程的使用可增强代码的可读性，可移植性。这里以51单片机驱动LCD1602的为例讲解。一、知识储备---#ifndef作用：防止头文件的重复包含和编译定义 #ifndef x #define x ....
2018-06-10 15:59:43
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原创 初期学习K60遇到的常见问题及解决办法
初期学习K60遇到的常见问题及解决办法一、IAR用DAP进入不了仿真界面，一直提示各种各样奇怪的问题首先建议先熟悉一下工程的搭建（以后遇到问题，才能自己想办法解决），如果解决不了问题，则参考山外提供的K60 UD版代码工程。默认例程配置的仿真调试器是 jlink ，我改成 DAP：接口，改成SWD二、在仿真界面全速运行时，程序会卡死在这条语句原因：由于程序中使用了API功能，就必须烧录FWD固件，...
2018-06-09 22:32:12
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转载 keil-C51和MDK-ARM共存（图文）
随着单片机学习的深入，电脑上同时安装keil-C51和MDK-ARM显得冗杂，这里就是关于keil-C51和MDK-ARM的共存安装方法，希望对大家有所帮助。 一、在想安装keil的目录先新建一个文件夹keil（名字随意），我这里是安在C盘。 二、安装keil-C51,选择之前建立的目录。 三、 安装MDK-ARM,选择之前建立的目录，与keil-C51安装在同一个目录下，安装后目录...
2018-06-09 21:10:00
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原创 Ubuntu安装教程
Ubuntu安装教程Ubuntu是很多Linux初学者比较理想的选择，而因为Ubuntu对于开发者比较友好，现在广受开发者的欢迎。以下是笔者在自己摸索中安装Ubuntu而总结出来的教程，如果有不完善的地方欢迎指正。那么以下就是正文啦！目前市面上暂时有三种安装Ubuntu的方式1. 虚拟机安装 所需要的文件：Ubuntu Kylin的ISO、VMware或者Virtual BOX 此种方法建...
2018-05-14 23:45:19
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原创 J-LINK 重刷固件库步骤
单片机是我们绳命，每一次将自己所写好的程序下到单片机中，看着它按照你所想的方式工作的时候，内心的激动是无法抑制的。很多单片机都支持J-LINK下载，这是一种非常方面的下载工具，并且可以在线调试。但是，目前市面上的J-link往往是盗版的，容易出现内部固件意外损坏或丢失，此时你会发现以下令人沮丧的现象： 1.J-link的灯不会亮了 2.电脑告诉你，该设备无法识别了 出现该现象不要惊
2018-01-24 20:10:54
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翻译 creo3.0安装教程及中文命名
creo3.0M010下载地址： https://pan.baidu.com/s/1i5zoIVj(注意：下载地址中的是M010版本，这里教程中使用的是B000版本，两个版本相比M010要比B000稳定一些。安装时应该注意的是破解的时候定位的目录将M010当作本教程中的B000，其他就大同小异了，注意灵活处理。)一、将下载的安装包解压，然后打开安装包，按照如图的文件目录找到set
2018-01-08 21:22:30
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原创 通过ST官方SPL建立STM32FXXX工程
据我了解目前很多学生（包括曾经的我）在第一次接触STM32时都是使用的开发板以及相应的模板工程，比如野火、尚学等等。无一例外地这些模板工程已经给我们配置好了基于官方Standard Peripheral library (标准外设库)的板级支持包（BSP），并且提供给我们了相关外设的简单例程，基于这种形式的学习有一下几点好处：1、让我们从系统的、宏观的角度去理解STM32工程； 2、避免了繁杂的配
2017-07-31 16:06:07
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stm32驱动OV2640(DCMI+DMA+SRAM)转灰度
2018-06-27
OV7670无fifo模块资料及stm32程序
2018-06-27
空空如也
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