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RSS订阅原创 基于高增益观测器和扩张观测器的滑模控制（2）
考虑对象：G(s)=k/(s^2+as+b) 式(7.16)可表示为：，其中θ为位置信号，u(t)为控制输入。其中，α1和 α2为正实数，e远小于1.即高增益观测器的滑模控制器设计 其中，η＞1闭环系统Liyapunov函数为：V=Vs+Vo 扩张观测器中采用的高增益误差使得观测器的动态远远高于系统的动态，相当于系统中的快变子系统，可以保证观测误差的快速收敛和足够高的估计精度，进而提供可用的角速度信号用于反馈。 考虑如下对象: 采用该扩张观测器，可实现当t→∞时，x^1(t
2022-06-23 18:47:50
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原创 基于低通滤波器与Kalman滤波器的滑模控制（1）
基于滤波器及状态观测器的滑模控制——将滑模控制方法与滤波器结合，可实现对带有噪声信号的滤波，为滑模控制器提供光滑的位置和速度信号。将滑模控制方法与状态观测器结合，可实现对速度信号的有效观测，从而实现无须速度测量的滑模控制。因此，基于滤波器及状态观测器的滑模控制方法对于实际工程具有重要价值。...
2022-06-23 17:01:32
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原创 滑模观测器的设计
滑模观测器的基本理论：将滑模控制理论应用到观测器中，在龙伯格观测器中引入了一个非线性切换项来反馈输出估计误差，产生滑模运动，由此将滑模变结构控制的强鲁棒性移植到观测器中形成滑模观测器，使得其对各类干扰具有良好鲁棒性，在系统存在外部扰动的情况下，也能保证观测器的性能。
2022-06-01 10:25:55
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原创 全维状态观测器和降维状态观测器
状态观测器 由于系统状态不易直接测量，为实现状态反馈，需要进行系统状态观测器设计，用系统状态估计值去代替系统的真实状态值来实现所需的状态反馈。状态观测器的存在条件 → 完全能观！ 定理6.2 给定n维线性定常系统(6.1)，如果系统状态完全能观测，则 状态向量 x(t) 可由 输入u 和 输出y 的相应信息构造出来。 2. 全维状态观测器 定理6.3 若式(6.1)的n维线性定常系统是状态完全能观测的，则能借助n维状态观测器来估计状态x(t...
2022-05-30 15:49:55
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原创 传感器故障下的滑模观测器的设计方法——Utkin观测器和Walcott-Zak 观测器
观测器是利用系统可测的输入和输出来估计不可测的状态，是系统数学模型的复制，并且复制出的数学模型输出须与系统输出保持一致。为了保持一致，通常将系统输出与观测器输出作比较得到的输出估计误差反馈到观测器中。一般观测器通常以线性项反馈输出估计误差，从而使得输出估计误差渐进收敛。与这些观测器不同，滑模观测器利用滑模控制中特有的非线性项反馈输出估计误差，确保输出估计误差趋于零。因此滑模观测器比其他观测器有更好的鲁棒性。
2022-04-14 21:56:17
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原创 基于扰动观测器的非线性系统控制
本文展示了一种基于干扰观测器的非线性系统控制的一般框架，提出了一种将干扰观测器设计与控制器设计分离的两阶段设计方法来提高当前线性/非线性控制器的干扰抑制能力。为了简化这一概念，对外生系统产生的扰动建立了非线性扰动观测器，并在一定条件下建立了全局指数稳定性。进一步建立了由非线性控制器和非线性扰动观测器组成的复合控制器的半全局稳定性条件。
2021-11-25 20:35:34
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原创 非线性系统基于干扰观测器的抗干扰控制
状态反馈对控制系统中各种综合问题解决具有重要意义。不管是系统的控制、镇定、解耦、无静差跟踪以及最优控制，都有依赖于引入适当的状态反馈才能得以实现。但是，或者由于状态不易直接测量，或者由于测量设备在经济性或使用上的限制，使得不可能实际获得系统状态变量的全部信息，从而使状态反馈的物理实现成为不可能。状态反馈在性能上的不可取代性和物理上的不可实现性形成了一对矛盾。解决这一矛盾的途径之一就是通过重构系统的状态，并用这个重构的状态代替系统的真实状态，来实现所要求的状态反馈。
2021-11-23 15:07:22
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原创 多智能体系统的分布式协同控制——采样控制、脉冲控制、弹性控制
高效的分布式控制协可分为时间触发机制和事件触发机制两种。时间触发机制包括 分布式采样控制和 分布式脉冲控制；事件触发机制包括 分布式事件触发控制；此外还有恶意攻击下的弹性控制。
2021-11-23 14:47:02
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空空如也
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