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原创【笔记】学习笔记合集

c++,qt,,ubuntu, ros, 等笔记

2022-11-30 23:12:27 240 1

原创 pycharm中cv2无法自动补全（简单解决方法）

pycharm中cv2无法自动补全的解决方法

2022-09-17 19:54:23 1530 2

原创 Cmake、Qt与VS编译VTK（生成QVTK）

cmake3.9.0+qt5.9.5+vs2017编译vtk7.1.1

2022-09-01 20:03:51 1380

目录1.1点云定义2.1 三维坐标2.2 强度2.3 回波信息2.4 类别信息2.5 RGB色彩2.6 GPS时间2.7 扫描角度2.8 扫描方向转载链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/344182116感谢大佬分享。。。。。1.1点云定义在同一空间参考系下表达目标空间分布河目标表面光谱性的海量点集合，是由物体模型表面上一系列空间采样点构成的模型几何描述，也是三维激光扫描数据的通用表现形式用数学的方式来描述是这样Pi=(x,y,z); Pi=(x,y,z,R,G,

2022-04-18 20:05:55 2932

原创点云多平面分割--实操（源码供参考）

目录思路源码思路分割出多个平面，并赋予不同颜色进行显示，将点云坐标与颜色保存为pcd点云。。。源码//****************************************************************// 平面分割// source /home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun chapter10_tutorials plane////*************************

2022-03-26 10:29:02 1907 5

原创 QT界面添加背景图片

通过QPixmap给登录界面添加背景，让界面看起来更加好看，简单分享一下。。。记得添加头文件：QBitmap源码 #include "mainwindow.h"#include "ui_mainwindow.h"#include<QBitmap>MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent) , ui(new Ui::MainWindow){ ui->setupUi(this

2022-03-23 16:46:00 4347

原创 cv透视变换（鼠标拾取图像角点）

目录思路源码思路鼠标拾取图像四个角点，然后定义透视变换后图像尺寸，得到透视变换后图像。源码//********************************************************************************//// 透视变换////********************************************************************************#include<op

2022-03-16 14:39:15 4518

原创 Qt读取文本命令行

目录QT参数文件运行指令文本qt读取命令行界面完整程序QT参数文件qt寻找参数文件//头文件：#include<QFileDialog>#include<QSettings>//寻找参数文件QSettings *IniFile = new QSettings("./Config/Config.ini", QSettings::IniFormat);//参数文件路径 ui->lineEdit->setText(IniFile->value(

2022-03-08 19:06:33 1598

原创雷达相机标定（二）-----图像提取角点

目录思路源码效果思路本文目的为提取红外图像中的角点，据红外热像仪成像特性对角点处进行了简单处理，然后识别其角点和轮廓，最后从多个角点中区分出标定板角点。源码//--------------------------------------------------------------------------------------------// source /home/xx/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_cam_lidar_

2022-03-02 16:28:10 3120

原创雷达相机标定（一）----点云提取标定板角点

目录思路源码效果思路velodyne16线点云稀疏，与相机标定时不利于角点的提取，本文先提取出平面，再把平面边缘点投影到yoz平面，拟合出交点，然后结合空间平面方程计算出其空间位置。源码 //--------------------------------------------------------------------------------------------// source /home/xx/catkin_ws/devel/setup.bash && ros

2022-03-02 16:15:45 2041 3

原创 ros新建功能包的第一个程序

目录新建工作空间新建功能包第一个程序每次新建功能包都容易忘记第一个程序需要配置什么，特此记录一下。。。新建工作空间//创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src //初始化cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace //编译cd ~/catkin_ws/catkin_make//添加环境变量source devel/setup.bash 新建功能包cd ~/catkin_ws/src// 功能包命名为：my_first_

2022-02-27 10:43:14 2020

原创 ros自定义消息

目录定义消息消息配置赋值使用定义消息在功能包内新建msg文件夹然后新建一个.msg结尾的文本# MY MSGstd_msgs/Header headergeometry_msgs/Pose posefloat64 accuracystd_msgs/Header header用来放时间戳等geometry_msgs/Pose pose 用来放位姿float64表示double类型消息配置1.在cmakelist.txt配置： 1.find_package内加入 s

2021-12-28 14:38:32 673

原创 velodyne16:点云畸变去除（源码）

目录说明源码说明点云畸变主要是由运动导致的，velodyne16为10hz，如果运动较快则不得不去除畸变。去除畸变时最核心的是得到每个点的具体扫描时间，loam主要通过计算角度，lio-sam主要通过水平分辨率展开，出于好奇，自己写了一个程序，主要通过每个扫描点的自带的时间[注意：扫描点的自带的时间并不是每次都从0开始的，其内部的微秒计时器会漂移]源码 //***********************************************************************

2021-12-28 09:36:28 2610 3

原创 Eigen : 四元数、欧拉角、旋转矩阵相互转换

目录四元数->旋转矩阵四元数->欧拉角旋转矩阵->四元数旋转矩阵->欧拉角欧拉角->旋转矩阵欧拉角->四元数四元数->旋转矩阵 Eigen::Quaterniond quaternion( w, x, y, z ); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();四元数->欧拉角 Eigen::Quaterniond quaterni

2021-12-25 22:43:51 3847

原创 python快速入门

目录字符串操作字符串相关操作数字类型容器 / 列表元组、字典集合if 判断while循环for循环定义函数定义类定义模块学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV16A411i7W7?p=15字符串操作 str0="i am wsxdc c++ " print(str0) print(str0[2]) #取字符片段 print(str0[1:5])字符串相关操作# 字符串函数 str1="hello word"

2021-12-25 09:51:13 340

原创 Python安装

第一次接触这个，以为直接在官网下载pycharm就可以了，但是忽略了安装python解释器，所以写此博客，提醒一下各位刚接触python的同学：pycharm下载：http://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=windows下载可执行文件，然后一直下一步就行了，能选的选择上就行了python解释器下载：https://www.python.org/也是一直默认安装就行了如果安装时选择了自动添加路径，就不用自己添加系统环境变量了【注意图中

2021-12-24 23:11:41 608

原创 [902]标定参数记录

目录2021/4-2021/72021/8-2021/12[为实验室做记录]2021/4-2021/7 usb_cam: [1084.483722,0,261.914719, 0,1084.774788,122.471240, 0,0,1] lidar_cam: [-0.0209971, -0.999327 , 0.0300679, 0.01784, -0.0238557, -0.0295651, -0.999

2021-12-05 10:04:45 353

原创 ROS读取参数文件

目录参数文件读取参数文件使用参数参数文件新建参数文件：param.yamlmy_param: # hong wai ============================================================ row: 480 col: 640 usb_cam: [1084.483722,0,261.914719, 0,1084.774788,122.471240, 0,0,1] lidar_cam: [-0.020

2021-12-05 09:54:19 1830

原创 [902]相机内参

目录大恒红外//标定rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x5 --square 0.034 image:=/daheng_camera camera:=/camera --no-service-check大恒[image]width646height482[narrow_stereo]camera matrix829.625673 0.000000 366.6912000.000000 826.577

2021-12-04 20:09:53 2018

原创保存鼠标点击处的点云坐标与图像像素坐标到txt文本

目录鼠标点击处的点云坐标保存鼠标点击处的像素坐标保存代码参考其他博客，并对其简单更改：https://www.cnblogs.com/lidabo/p/3437587.htmlhttps://www.jianshu.com/p/cbc6b3635844鼠标点击处的点云坐标保存//*****************************************************************************************************// 获得单

2021-12-04 18:46:05 426

原创 velodyne16点云特征分类

将velodyne16点云特征分为平面和角点，参考lio-sam//*************************************************************************************************// 点云特征分类// source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_lidar_cam_fusion cloud_extract////**********

2021-11-12 10:14:50 1296

原创雷达相机融合（七）--显示鼠标位置处的实际空间位置

目录思路鼠标位置处的雷达坐标鼠标位置处的GPS效果思路通过鼠标回调函数获取鼠标所在位置处的像素坐标，从而得出鼠标所在像素坐标处的点云坐标，由于点云稀疏，如果该像素没有对应雷达点，则遍历，寻找出附近最近的雷达点。为了得到像素对应位置的gps，在点云密集化的程序中将所需的位姿信息发布出来，然后在该程序中订阅。鼠标位置处的雷达坐标//**************************************************************************************

2021-11-09 10:51:26 922

原创雷达相机融合（五）--点云与像素关联及ros订阅发布opencv图像

目录点云与像素关联火线空间位置简单估计完整代码效果点云与像素关联建一个CV_64FC3的矩阵，用于存对应像素处的点云注意：要通过Scalar()使初始矩阵全部为0; cv::Mat cloudImg(row,col,CV_64FC3,Scalar()); for (int i = 0; i <cloud_tmp->size(); i++) { Mat uv(3, 1, CV_64F); Mat point = (Mat_<doubl

2021-11-07 12:48:01 2309

原创雷达相机融合（四）--点云着色

目录源码效果源码//*************************************************************************************************// 融合 image_fire /cloud_cut 发布：image_color_cloud// source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_lidar_cam_fusion lidar

2021-11-06 09:33:14 1325

原创雷达相机融合（二）点云密集化处理

目录思路源码一源码二效果思路16线激光雷达与图像融合时容易出现点云稀疏的问题，因此需要将点云密集化处理。思路：将点云转入初始坐标系进行下采样（降低线密度），然后转入雷达坐标系，并根据图像大小保留图像范围内的点云（这样做的目的是根据当前点云位姿保留下当前视野范围内的点云），然后将能用于下一帧点云的历史点云保存下来，用于与下一帧点云拼接。源码一通过message_filters同步话题（发现运行较慢）//***********************************************

2021-11-05 20:43:51 1155

原创雷达相机融合（一）PNP（或pnp+g2o）标定雷达-相机（源码）

目录PNPPNP+g2o输入:image_get.txt，里面的数据为像素坐标(u,v)输入:lidar_xyz.txt，里面的数据为雷达点（x,y,z）[注意：数据每行前面没有空格]输入相机内参：camMat=(Mat_(3,3)<<1120.793247366556, 0, 404.6240125739656, 0, 1126.958397947255, 248.9162767468943, 0, 0, 1);PNP//******************************

2021-11-01 19:39:25 1316 3

原创 pnp标定验证

pnp标定lidar-相机后，验证得到的旋转平移矩阵是否满足要求： //**************************************************************************// 标定误差验证//***************************************************************************#include <iostream> #include <vect

2021-11-01 19:11:09 2345

原创多线程订阅发布SBG、图像与点云话题

多线程订阅SBG、图像与点云话题并以当前时间戳发布新SBG、图像与点云话题//*****************************************************************************************************//// 以当前时间发布新SBG、图像与点云话题:points_raw gps_raw quat_raw euler_raw image_raw// source /home/nefu/catkin_

2021-10-24 14:14:40 201

原创将sbg_driver::SbgEkfNav的话题消息转为 sensor_msgs::NavSatFix格式

订阅sbg_driver::SbgEkfNav的话题消息转为 sensor_msgs::NavSatFix格式//*****************************************************************************************************// 订阅GPS并将其转为 NavSatFix格式// source /home/nefu/catkin_gap/devel/setup.bash && ro

2021-10-24 14:10:33 3019

原创 QWebEngineView与javaScript交互调用百度离线地图

目录前期准备百度离线地图api获取地图瓦片下载工具qt与js交互工具qwebchannel.js下载pro设置程序源码baidu.html桥接类bridgebridge.hbridge.cpp主程序main.cppmainwindow.hmainwindow.cpp界面搭建提升QWebEngView添加其他控件效果演示鼠标移动处的经纬度鼠标点击处的经纬度指定经纬处加载ico图标前期准备百度离线地图api获取主要参考：https://blog.csdn.net/geekxm/article/detai

2021-08-01 20:19:13 1644 4

原创语音数字信号处理系统设计（含matlab程序）

目录1 概述1.1.设计目的1.2.设计要求1.3.功能描述1.3.1数字语音信号采集1.3.2时域分析与频谱分析1.3.3叠加噪声1.3.4小波去噪1.3.5数字滤波器处理1.3.6设计框图2 原理分析2.1.语音的产生和感知2.2.语音信号的数学模型2.2.1激励模型2.2.2声道模型2.2.3辐射模型2.3.语音信号的时域、频域特性和短时分析技术2.3.1语音信号分帧2.3.2短时时域分析2.3.3短时频域分析2.4.带噪语音处理2.4.1带噪语音的产生2.4.2小波变换去噪2.4.3 IIR数字滤波

2021-07-12 15:37:51 20250 15

原创 902-工控机环境搭建及使用（东哥教程）

目录第一章：902工控机程序包下载运用1.功能包下载与安装：2.安装激光雷达驱动3.安装惯导驱动4.安装相机驱动第二章：激光雷达与相机的标定1.启动激光雷达和红外相机2.提取角点：3.pnp求投影矩阵：4.相机标定-获取内参第三章：相关启动指令1.启动激光雷达2.启动相机3.启动惯导4.数据融合5.串口通信第一章：902工控机程序包下载运用1.功能包下载与安装：下载地址：https://download.csdn.net/download/xx970829/13967330使用说明：a.先在自己h

2021-07-08 19:25:42 1062

原创 word段落中插入公式后格式编辑

问题1：将公式插入word段落后，一行过去上下不齐：解决上下不齐：1.选中文本，点击"段落"2.进入中文格式，将文本对齐方式改为“居中”问题2：通过上述操作后，行对齐了，但是发现行距参差不齐了解决行距不齐：1.选中文本，点击"段落"“缩进与间距”中“间距”这一栏，将“如果定义了文本网格，则对齐到网格”前面的“✔”去掉...

2021-07-03 09:46:26 2112

原创【902】大恒相机网络配置

连接名称：daheng选择IPv4->手动->点击：添加输入地址：192.168.29.41子网掩码：255.255.255.0网关：192.168.29.1服务器：202.106.0.20

2021-06-27 08:08:40 1364

原创 [902]工控机本机控制界面

目录准备程序界面准备1.ubuntu16建qt界面左上角菜单被遮挡（ubuntu18不用）进入：设置->外观->行为显示窗口菜单—设置为“在窗口的标题栏”菜单可见度—设置为“总是显示”2.在pro文件末尾加入：QMAKE_LFLAGS += -no-pie程序mainwindow.h#ifndef MAINWINDOW_H#define MAINWINDOW_H#include <QMainWindow>namespace Ui {class Ma

2021-06-26 09:10:16 1334

原创 matlab 录音报错：Device Error: Unanticipated host error

matlb录音代码：% 录音clcrecObj = audiorecorder;disp('Start speaking.')%recordblocking(recObj, 5);recordblocking(recObj,5);disp('End of Recording.');% 回放录音数据play(recObj);% 获取录音数据myRecording = getaudiodata(recObj);% 绘制录音数据波形plot(myRecording);%存储语音信号f

2021-06-16 09:31:21 4307

原创 qt获取日期与时间字符串

1.获取“年月日”可以通过QDate获取“年月日”，需要加头文件"#include< QDate>"D=QDate::currentDate()获取当前日期，年月日分别为：“D.year()”“D.month()”“D.day()”2.获取“时分秒””通过QTime获取“时分秒”，需要加头文件"#include< QTime>"T=QTime::currentTime();获取当前时间，时分秒分别为：“T.hour()”“T.minute()”“T.second()”3.

2021-05-08 20:09:08 2594

原创【902项目】qt+bash实现对rosbag的基本操作

目录qt中运行bash脚本bash脚本qt程序界面搭建使用简介qt中运行bash脚本参考我另一篇博客：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/116463167bash脚本在home目录下新建一个rosbash文件夹，并将以下sh脚本文件放入文件夹内：roscore.sh#!/bin/bashgnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash && r

2021-05-08 17:49:15 745 2

原创 qt运行终端shell脚本文件方法（详细，亲测）

目录方法1：system方法2：QProcess::startDetached方法3：QProcess::start完整代码方法1：systemsystem("gnome-terminal -- bash -c '/home/xx/myssh/my.sh'&");//chmod a+x /home/xx/my.sh;my.sh#!/bin/bashcd /home/xx/myssh./helloworldecho "sleep：4秒"sleep 4exit 0【如果想要输入参

2021-05-06 21:29:04 13330 8

自我测试mypnp test

测试用pnp改写。。。。。

2023-05-29

解析json的开源c++库

用时引入头文件#include "json.hpp"即可，sing json = nlohmann::json;不同于jsoncpp

2022-11-27

qt编译vtk生成的QVTKWidgetPlugin.dll资源

资源由cmake3.9.0+vs2017+qt5.9.5编译vtk 7.1.1生成的QVTKWidgetPlugin.dll等文件，编译过程可参考文章：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/126649606

2022-09-01

点云与图像提取标定板的试验数据

点云为velodyne16采集的稀疏点云，图像为红外图像；对应程序：点云中提取标定板: https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/123233029; 图像中提取标定板: https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/123233609。

2022-04-17

pcd点云数据--采集地点为教学楼一角

pcd点云数据。采集地点：教学楼一角；用途：平面分割验证；平面分割配套程序：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/123751443?spm=1001.2014.3001.5502；

2022-03-26

谷歌、百度等离线地图瓦片下载工具.zip

可用于下载谷歌、高德、百度等地图瓦片，结合QGIS、QT等进行离线地图开发，全能电子地图3.0，免安装，无水印。。。

2021-08-01

百度离线地图api调用含实例（直接替换成自己瓦片即可使用）

本压缩包只需替换其中的瓦片即可实现对自己百度地图瓦片的调用，无须其他操作，主要用百度离线api1.3结合下载的瓦片地图离线显示，运行时双击baidu.html，替换瓦片时将自己的瓦片放入maptile文件夹下即可。。。

2021-08-01

rosbag控制界面.zip

将文件夹“qt_rosbag”与“rosbash”放到home目录下新建终端，运行下列语句给权限 sudo chmod -R 777 /home/robot/qt_rosbag sudo chmod -R 777 /home/robot/rosbash /home/robot/qt_rosbag/rosbash.sh 给完权限后双击即可运行，然后可以将可执行程序复制到电脑桌面运行

2021-06-01

linux或ubutu下PL2303GT驱动

一般来说ubuntu都装有pl2303等常见USB转串口驱动，特别是340、341这些，但是也容易出现插上usb转串口线后找不到串口的情况，就很有可能是因为串口驱动的事。。。

2021-04-13

【902项目】Linux端通过ssh远程控制操作界面

该资源已经打包，ssh连接好后，该界面可以输入变动设备名及ip，即可跨平台使用，内有说明文件，亲测。ssh连接参考：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/114899706。界面搭建参考：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/115015819

2021-03-20

RoboWare操作手册.zip

RoboWare_Studio操作手册可以方便编写ros节点和编写cmaklist，主要是方便在ros包内编程。。。

2021-03-17

【902项目】东哥教程.pdf

为902实验项目ubuntu端控制环境搭建教材，供实验室学第学妹入门参考。。。

2021-03-15

雷达-相机-惯导的功能包.tar.gz

雷达-相机-惯导的ros包，为方便实验室之后使用，将三个包下载打包，下载安装链接：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/111896367，与：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/111881525

2021-01-13

[jetson tx2] arm_cuda9.0

jetson tx2 手动安装cuda9.0,此包为arm架构,为方便以后使用,特意上传保存.安装:里面有三个包,解压后,分别运行sudo dpkg -i cuda-xxxx.deb 命令来安装这3个包

2021-01-09

JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run

为了方便实验室及大家以后使用,将官网下载的资源传上来,官网下载链接:https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

2021-01-09

tx2+cuda+cmake:第一个cuda程序

tx2上用cuda与c混合编译案例，参考博客https://blog.csdn.net/u011679999/article/details/80041081

2021-01-09

libpcap-1.10.0.tar.gz

为了解决“/usr/bin/ld: 找不到 -lpcap”的问题，可以去官网下载：http://www.tcpdump.org/，也可以直接下载我这个（免积分）。。

2021-01-09

902项目ros+qt界面对沟检测ROS_Com.tar.gz

902实验项目，方便师弟师妹们学习参考，用ros+qt编写界面，实现小车上激光雷达对负障碍--沟，进行检测。。。

2021-01-08

VS中用qt5插件平台platforms.zip

VS中用qt5插件可能会报错没有qt平台，如果不想为此单独下载安装qt的话，可以直接下载此资源，解压放入.exe所在目录下即可解决报错

2020-12-30

无人机与无线数传电台ico图标.zip

此压缩包为无人机与无线数传电台ico图标，方便放到程序里生成桌面图标，方便大家使用，也方便实验室的师弟师妹们使用。。。

2020-12-30

qt写的截图小界面。。

这是我用qt写的截图小界面，已打包，下载解压后可直接运行，选取区域后鼠标右击，出现菜单选择栏，执行相应操作，供大家运用。。。

2020-12-29

ros串口通信功能包

这是自己写的便于串口通信的一个功能包，直接下载后放入自己的工作空间src目录下就可编译运行，根据自己实际情况进行更改接口（USB0,或HTS2等）以及改波特率等

2020-12-29

win10串口调试助手

本资源由自己用qt写的一个简单界面，已打包好，下载后可直接运行。注意波特率为9600，它可以自己识别你接在电脑上的串口，接收发射0-255的整数（8位），方便大家调试串口。

2020-12-29

902工控机外设控制程序.tar.gz

这个为咱们实验室工控机外设控制程序功能包，可以控制搭载在无人机上的各种外接设备，如激光雷达，红外相机，组合惯导，串口等，发布出来供读者参考，同时方便咱们实验室的师弟师妹们调试和运用。。。。

2020-12-28

qgis+qt串口远程控制程序实现收发数据及在地图画布上显示位置

资源里面包含实现远程控制的界面，已打包可以直接在win10上使用（跨平台），同时有对应源码程序。是咱们实验项目的一部分：通过qt+串口远程控制无人机上的相机、雷达、惯导等，并在地图上实时监控无人机的位置，当检测到目标（火）时，会在地图上标注出火点的位置。

2020-11-28

qt+qgis+vs环境下编写qt界面并利用qt串口远程控制

在vs中添加qt插件，然后写qt界面，同时利用qt自带的串口类实现远程控制，通过此程序可以学习qt界面编程，以及qt串口的运用，供大家参考和调试。。

2020-11-21

vs2015打包插件VSI_bundle解决vs中没有“visual studio installer”的问题

用vs2015打包“.exe”程序时，有的vs没有自动安装VSI_bundle，所以导致在“新建项目->模板->其他项目”中没有“visual studio installer”选项，这个包也可以直接去官网下载，如果怕麻烦的话可以直接下载安装，安装后重启vs就ok了...

2020-11-21

火和飞机的svg格式卡通图片

彩色火和飞机的svg格式的卡通图片，可以直接联系作者帮忙转成svg格式的图片，当然网上也有一些在线转的“https://convertio.co/zh/”，缺点是转换后全是黑色，且有些特征会丢失，建议可以用ps导出svg格式图片。

2020-11-11

qgis+qt+vs开发：打开在线地图并加载svg格式图标

qgis+qt+vs二次开发，打开在线地图后，利用串口接收gps信号并对不同信号加载不同的svg格式图标显示，可以从中学习qgis3.14加载svg的方法，以及对特征和图层等基本处理，供大家学习调试！

2020-11-11

vs+qt+qgis环境下通过串口通信接收数据并在地图上标注出位置

先在win10系统下搭建vs+qt+qgis环境，然后利用无线数传通过串口通信接收传输的数据并在地图上标注出位置，供大家参考！

2020-11-07

利用无线数传c++串口通信

利用无线数传编写c++程序实现串口通信，在华中科技大学卢俊发布的串口程序的基础上进行更改，改写成了可利用的发射端和接收端程序，可供大家学习和参考参考链接：“ http://blog.sina.com.cn/s/blog_afb1793101016mq2.html”

2020-11-07

vs+qgis+qt实现地图上画点

在win10下搭建vs+qgis+qt的系统环境，然后在vs中调用qgis与qt库，获取网络地图，新建图层，输入经纬坐标，然后转换到墨卡托坐标系下在地图上标注处该点，供大家参考和调试！

2020-11-07

利用组合惯导实现多帧点云拼接并迭代显示

利用组合惯导的gps信息及四元素来拼接点云，同时实现拼接后每五帧点云迭代显示，并且拼接后拼接的点云转回了雷达坐标系，能够像处理单帧点云一样处理拼接后的点云（我拼接就是为了让点云线数更密），有很多地方可供大家参考和调试

2020-11-06

基于组合惯导的点云拼接

利用组合惯导的gps信息及四元素来拼接雷达获取的点云，利用四元数求旋转矩阵，利用gps获取经纬坐标，并将其投影到墨卡托坐标系中计算平移，提高点云拼接的精度，供大家参考！

2020-11-06

空空如也

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