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zabbix agent

zabbix 支持的平台zabbix agent 功能网络Packets/bytes transferedErrors/dropped packetsCollisionsCPULoad averageCPU idle/usageCPU utilization data per individual process内存Free/used memorySwap/pagefile utilization硬盘Space free/usedRead and write I

2020-09-18 16:33:31

基于alpine制作很小的镜像

最开始的Dockerfile是下面这样,这里只需把相应的ubuntu 改成alpineapt-get命令改称add就好FROM ubuntuENV TZ=Asia/Shanghai #设置时区ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive # 和上面一句配合使用可以可以免去交互过程RUN apt-get update \&& apt-get install -y git cmake g++ \ && git clone https://gi

2020-09-16 14:34:23

docker相关问题

ubuntu docker 安装ubuntu 的 docker 安装主要参考的https://www.runoob.com/docker/ubuntu-docker-install.html安装完docker 很讨厌每次都要输入sudo 权限修改sudo权限将用户加入到docker用户组sudo usermod -aG docker <user>重启docker-daemonsudo systemctl restart docker给docker.sock添加权限

2020-09-15 12:31:01

sudo: unkown uid: 1000?

事情的起因是看到了这样的操作,改了/etc/passwd里的uid,然后退出后就进入了一个死循环,改回来需要进入root,但是因为改了uid,sudo的时候就会出现 unkown uid: 1000?的情况,获取不了root权限.此时也不敢轻易关机,查阅了一下发现可以通过Recovery Mode恢复.Re: sudo: unkown uid: 1000?10000 is usually your UID. I have a few guesses:You let yourself out of su

2020-06-17 14:59:18

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(四)

LONG-TERM AUTONOMY I: ROBUSTNESSSLAM系统可能会失败,主要分为两个方面:硬件相关和算法相关。硬件相关:传感器或执行器退化。算法相关:现存算法本身的限制,如(对于极端动态或极端恶劣的环境处理)。算法失败的一个主要原因来自与数据关联。Perceptual aliasing1对于不同传感器有相同的传感器 signature 的问题尤其难以解决。由于 Perc...

2020-06-16 15:59:38

SLAM面经【二】

描述BABA[1](光束平差法,捆集约束)的本质是一个图优化模型,其主要目的是构建最小化重投影误差模型或光度误差模型,用于优化相机位姿和地图点。一般选择LM(Levenberg-Marquardt)算法并在此基础上利用BA模型的稀疏性进行计算;可以直接计算(可以使用g2o或者Ceres等优化库进行计算)。Bundle Adjustment : 从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数(内...

2020-06-16 15:57:55

网易雷火笔试题

#include <iostream>#include <string>#include <map>using namespace std;map<char, int> getNext(map<char, int>& last, map<char, int>& current) { map&l...

2020-03-29 17:35:38

关于 fork, select, poll, epoll

这一篇讲的非常详细,也非常透彻,有图示.https://blog.csdn.net/qq_36359022/article/details/81355897###下面这几篇对于fork, select, poll, epoll的对比介绍的比较好,对比着学,才更容易理解https://github.com/Mondego/rcat/wiki/fork,-select,-poll,-epoll,...

2020-03-12 20:34:36

SLAM面经【一】

秋招伊始,发现很多东西虽然学过,也觉得自己懂,但是表达出来还是磕磕绊绊,所以在从新总结一下,利己利人。landmark参数化方式、对比,逆深度参数化点线面因子图优化滤波+回环(Trifo-VIO)outlier+鲁棒核、RANSACEKF更新方程AR系统如何实现介绍下VO相似变换、仿射变换、射影变换的区别E和F的区别,自由度计算单应矩阵H的求取PNP算法、ICP算法(二维...

2019-09-02 11:24:43

Linux 命令

nohup1当用户注销(logout)或者网络断开时,终端会收到 HUP(hangup)信号从而关闭其所有子进程。nohup 的使用是十分方便的,只需在要处理的命令前加上 nohup 即可,标准输出和标准错误缺省会被重定向到 nohup.out 文件中。一般我们可在结尾加上"&“来将命令同时放入后台运行,也可用”>filename 2>&1"来更改缺省的重定向文件名...

2019-08-25 15:34:04

视觉SLAM——三位空间刚体运动复习(二)

由于旋转矩阵/变换矩阵存在冗余,我们希望以更紧凑的方式表达;又由于其自身又带有约束(必须正交,行列式为1),使得优化和表达变得困难。所以引入以下几种方式:旋转向量任意旋转都可以通过旋转轴和一个旋转角来刻画;于是我们使用一个向量,方向与旋转轴一致,长度等于旋转角。这种向量成为旋转向量或轴角(Axis-Angle)。只需3维就可以表达旋转,6维即可表达变换。事实上,旋转向量就是李代数?可根据罗...

2019-08-02 14:36:38

视觉SLAM——三位空间刚体运动复习(一)

刚体运动包括两方面:位置 (x,y,z)(x, y, z)(x,y,z)-----点姿态(朝向)-------向量

2019-07-31 19:44:50

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(三)

SLAM with camera and laser我们描述一个装有3D激光雷达和未校正的单目相机的SLAM问题,待评估状态量χ={x1,...,xt,lt,...,ln,K}\chi = \lbrace x_1, ... , x_t, l_t, ..., l_n, K \rbraceχ={x1​,...,xt​,lt​,...,ln​,K},这里xix_ixi​是机器人在时刻i的位姿,ljl_...

2019-07-15 15:11:10

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(二)

ANATOMY OF A MODERN SLAM SYSTEMSLAM SYSTEM 包含前端:提取传感器数据后端: 通过前端提取的数据,执行判断。SLAM 的后端目前被认为是一个MAP(最大后验概率)问题,并且通常以因子图表示。假设我们评估未知变量XXX ,典型的该变量代表了机器人的轨迹(离散的位姿)和环境的路标点,我们给了测量变量 Z={Zk=1...m}Z=\{ Z_k = ...

2019-07-05 15:45:26

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读(一)

INTRODUCTION1. 介绍了SLAM的组成(位姿评估和建图)。2. 引出SLAM的重要性twofold(用于路径规划等应用,也对定位有辅助作用)。3. 机器人应用中环境地图被作为先验(工厂人造地图和GPS的例子)。4. 室内应用促进了SLAM的繁荣,脱离了GPS,提供了更吸引人的方向,用户自建地图。5. SLAM 经历的两个阶段- classical age: 引进...

2019-07-02 16:01:04

安装ORBSLAM2_with_pointcloud_map遇到问题

1.error building g2o_with_orbslam2: ‘MatrixExponential’ is not a member of ‘Eigen’install another version of eigen will solve this problem.http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=News:Eigen_3...

2019-06-27 08:16:32

ORBSLAM2_with_pointcloud_map 编译ros包

编译ROS版本的ORBSLAM2_with_pointcloud_map参考的https://github.com/ZhenghuaHIT/orbslam2_modified_ros#1-download--install-project修改了ROS下的CMakeLists。首先进入到ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下, 顺序执行...

2019-06-26 17:09:59

ORBSLAM2_with_pointcloud_map 安装,点云地图输出并保存

1. 首先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2.执行解压命令unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接下来直接到...

2019-06-26 10:16:34

svo && pl-svo运行

svo无ROS版本,设置文件夹路径,并source配置文件export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasetssource ~/.bashrcpl-svostd::string dataset_dir( std::getenv("SVO_DATASET_DIR") + dataset_name );//734export SVO_DATASE...

2019-05-08 14:10:18

GDB 多文件/不同文件夹调试

1. 首先保证GCC flag 要有"-g",图为CMakeLists.txt的C++ flags设置. 2. 对于执行文件和源文件不在同一个文件夹的情况,在gdb运行的情况下,如图:test_pipeline为可执行文件,用gdb打开 3. 在打开的gdb命令行下,输入r/run命令(一定要执行,至少我测试了很多次发现只有执行才能找到其他文件),如图为...

2019-05-07 20:25:25

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