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RSS订阅原创 QUIC with CUBIC or BBR
公平性:与基于丢失的拥塞控制算法的竞争 - 基于丢失的拥塞控制倾向于占满队列，让分组丢失 • 影响BBR的运行，尽管BBR与CUBIC共同运行不吃亏 - 本质上BtlBW降低，本质上靠着10RTT超时之前的持续注入，让队列丢失 - 让CUBIC超时，退缩，但整网效果受限。在高带宽通信时，适应瓶颈链路带宽的变化。丢包率在0.001%到50%情况下，CUBIC 吞吐量下降是 BBR 的10倍以上，随机丢包率越高，BBR 吞吐优势越大，0.1% 丢包率，BBR 吞吐量是 CUBIC 的 100 倍。
2024-02-01 18:35:08
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原创 SOME/IP SD 协议介绍(六）
每个客户端应该在服务器发送的SOME/IP-SD PublishEventgroup消息之后，通过发送SOME/IP-SD SubscribeEventgroup消息来表明它仍然对接收该事件组的通知/事件感兴趣。基于SD的通知中，每个客户端都实现了特定的服务接口，用于接收他们希望收到的通知，并使用SOME/IP-SD SubscribeEventgroup消息来表达他们希望接收此类通知的意愿。如果服务器在发送推送消息后收到相关的SOME/IP错误，服务器上的SOME/IP-SD将删除该订阅。
2024-02-01 18:23:37
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原创 SOME/IP SD 协议介绍(五）使用SOME/IP-SD宣布非SOME/IP协议的协议。
配置选项部分包含一个键值对，键为"otherserv"，值为"internaldiag"。这是一个有效的"otherserv"示例，表示该服务的其他信息为"internaldiag"。对于FindService/OfferService/RequestService，当宣布非SOME/IP服务实例时，应使用"otherserv"字符串。必须添加配置选项，并且该配置选项应至少包含一个键为"otherserv"的条目，其可配置的非空值由系统部门确定。实例ID应按照SOME/IP服务和事件组的描述进行使用。
2024-01-31 16:08:34
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原创 SOME/IP SD 协议介绍(四）服务发现通信行为
服务发现将根据服务实例处于以下三个阶段之一：• 初始等待阶段• 重复阶段• 主要阶段一旦系统启动并且用于服务实例的接口连接已建立，服务发现将进入该服务实例的初始等待阶段。在进入初始等待阶段并在发送第一条服务实例的消息之前，服务发现实现应根据初始延迟（INITIAL_DELAY）进行等待。初始延迟（INITIAL_DELAY）应定义为最小延迟和最大延迟。等待时间应通过在最小延迟和最大延迟之间选择一个随机值来确定。为了将不同类型的多个条目合并为较少的消息数，服务发现应使用相同的随机值。
2024-01-31 16:06:28
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原创 SOME/IP SD 协议介绍(三）服务发现消息
服务发现消息使用先前指定的头部格式，可以构建不同的条目和由一个或多个条目组成的消息。具体的条目和它们的头部布局在下面的章节中进行解释。对于所有的条目，应满足以下条件：• Index First Option Run、Index Second Option Run、Number of Options 1和Number of Options 2应根据链接的选项进行设置。
2024-01-30 10:24:29
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原创 SOME/IP SD 协议介绍(二) SOME/IP-SD消息格式
服务发现消息应通过UDP进行支持。准备将服务发现消息传输到TCP中以供将来使用情况。服务发现消息应以SOME/IP头开始，如图1所示：• 服务发现消息应使用0xFFFF的Service-ID（16位）。• 服务发现消息应使用0x8100的Method-ID（16位）。• 服务发现消息应使用SOME/IP指定的uint32长度字段。这意味着长度以字节为单位，并从长度字段后的第一个字节开始，直到SOME/IP-SD消息的最后一个字节结束。
2024-01-30 10:21:25
1090
原创 SOME/IP SD 协议介绍(一）
SOME/IP RPC的术语和定义同样适用于SOME/IP-SD。请参见[第7页上的SIP_RPC_14]。意味着一个ECU实现了一个服务实例，并通过SOME/IP-SD告知其他ECU可以使用它。意味着向实现所需服务实例的ECU发送SOME/IP-SD消息，表示其他ECU需要此服务实例。即使服务实例尚未运行，也可以发送此消息。意味着向承载该服务实例的ECU发送一条SOME/IP-SD消息，表示不再需要该服务实例。本地ECU提供的服务实例的配置和所需数据应称为。
2024-01-29 18:17:01
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原创 SOME/IP 协议介绍（七）传输 CAN 和 FlexRay 帧
因此，必须将 CAN ID（11位或29位）或 FlexRay ID（6+6+11位）编码到消息 ID 字段中。ID 应对齐到消息 ID 的最低有效位，并将未使用的位设置为 0。特别是在使用29位CAN-ID或FlexRay-ID时，消息ID空间被大量使用。在这种情况下，建议将SOME/IP和CAN/FlexRay传输绑定到不同的传输协议端口，以便存在不同的消息ID空间。因此，建议使用较大的RPC调用，如文档的前半部分所示，而不是小型的类似CAN的通信。客户端ID和会话ID应设置为0x0000。
2024-01-29 18:13:51
606
原创 Docker error
运行或者 build 的时候添加下面的选项，引起该问题的原因可能是 用户在 build 的时候指定的 platform 是linux/amd64。
2023-11-19 16:17:05
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原创 SOME/IP 协议介绍（六）接口设计的兼容性规则
对于所有序列化格式而言，向较新的服务接口的迁移有一定的限制。例如，使用较新的实现发送附加参数时，旧实现只能跳过此参数。例如，当消息的接收者添加要接收的新参数时，必须定义默认值。这在发送具有旧版本服务的发送方发送不带附加参数的消息时需要。• 如果异常未知，则需要抛出“未知异常”。• 需要先在接收者端添加默认值，并且参数需要位于列表末尾。• 当发送者首先添加它们时，接收者将忽略它们。• 将参数添加到方法的输入或输出参数的末尾。• 将异常添加到方法可以引发的异常列表中。• 如果未知，则可以跳过（发送方先更新）
2023-11-19 16:11:00
884
原创 docker stop slow 解决
查到资料显示：pid 为 1 的进程的 sigterm 默认被屏蔽了，除非手动捕获该信号。于是，在程序处理中手动捕获该信号，问题解决。疑问是默认情况下，SIGTERM 会被处理。docker 内收不到信号。
2023-11-12 11:42:20
510
原创 交叉编译 openssl
需要注意的是，不同的操作系统和平台可能需要不同的编译选项和配置，你需要根据你的实际情况进行调整。另外，为了保证安全性，强烈建议在生产环境中使用经过安全审计的 OpenSSL 版本，并遵循最佳实践来使用 OpenSSL 库。你可以将这些库文件链接到你的应用程序中，以便使用 OpenSSL 的加密和解密功能。变量指定交叉编译工具链中的编译器和 ranlib 工具，并使用。变量指定交叉编译工具链中的编译器和 ranlib 工具。这将安装 aarch64 交叉编译器和工具链。注意，这里同样使用了。
2023-11-12 11:29:12
876
原创 交叉编译 mysql-connector-c
注意：mysql-connector 的页面有很多版本，在测试过程中发现很多默认编译有问题，其中上面的 6.1.5 的版本呢是经过测试可以编译，并交叉编译的。注意：这里因为需要更新 CMAKE_INSTALL_PREFIX ，所以需要先删掉 CMakeCache.txt，再次 CMake 就会更新对应的路径。实际测试过程中，以下表格中，除了mips 都可以交叉编译成功。如果链接的是 18 则需要编译，如果是 21 则通过安装即可。查看对应的 nanomq 链接的版本以及位置。
2023-11-10 16:24:57
290
原创 ubuntu16.04 交叉编译 mbedtls
首先， mbedtls 需要依赖 python, 在 cmake 的过程中， 如果不是使用系统默认的 cmake 可能会导致，mbedtls 在执行 cmake 的过程中选择与预期不符的 python 版本，导致安装的 jinja2 和 jsonschema 在以安装的情况下仍然找不到。另外一个问题是， ubuntu 16.04 上默认的版本是 python 3.5 ，而这个版本是不支持 jsonschema 的，所以需要安装 python 3.6。安装 python 3.6。首先安装交叉编译工具链。
2023-11-10 16:22:00
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原创 SOME/IP 协议介绍（三）参数和数据结构的序列化
SOME/IP负载应该在内存中放置，以使SOME/IP负载能够适当地对齐。对于车载娱乐设备的ECU，应该实现8字节（即64位）的对齐，对于所有ECU，至少应实现4字节的对齐。接下来将指定不同参数的反序列化过程。
2023-11-09 14:36:51
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原创 SOME/IP 协议介绍（二）
出于互操作性的原因，所有SOME/IP的实现都应具有相同的标头布局如图1中显示。字段按传输顺序呈现，即左上方的字段首先进行传输。在接下来的章节中，将描述不同的标头字段及其用途。
2023-11-09 14:31:17
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原创 SOME/IP 协议介绍（一）
本文档规定了可扩展面向服务基于IP的中间件（SOME/IP）——一种用于汽车/嵌入式RPC机制和底层序列化/传输格式的示例，作为由RTE调用的序列化器。唯一有效的缩写是SOME/IP。其他缩写（例如Some/IP）是错误的，不应使用。为了拥有一种满足嵌入式世界中资源消耗的严格要求的技术。与尽可能多的用例和通信伙伴兼容，至少在传输格式层面与AUTOSAR兼容。能够与AUTOSAR标准进行无修改的PDUs接收和发送通信。AUTOSAR内的映射应根据SOME/IP规范进行选择。
2023-11-02 15:00:51
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原创 SOME/IP， DDS 还是 MQTT
如今，用户希望将他们的汽车根据个人偏好进行定制，通过添加功能并定期进行更新，就像他们对待移动设备一样。实现这些期望属性的一个构建模块是基于 Internet Protocol（IP）的通信；IP为新的设计模式打开了大门，因为它使得使用更高层协议成为可能。这些“中间件”协议应该被更详细地考虑。它们的定义特点是什么？哪些协议可以在汽车环境中使用？
2023-10-22 11:31:24
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原创 为什么需要 SOME/IP
SOME/IP 最初是作为另一种 RPC 机制开发的，以确保与 AUTOSAR 设备的兼容性，并提供汽车使用案例所需的最大功能。它是专为 ECU 间客户端-服务器序列化而设计的网络层协议。目前，该协议可以在多个不同的操作系统上实现，包括 AUTOSAR、OSEK 和GENIVI。它还可以在没有操作系统运行的嵌入式固件上实现。相机、车载娱乐系统、遥测设备、AUTOSAR 设备甚至大型设备如信息娱乐系统等，都可以使用 SOME/IP 协议高效地交换 ECU 间的消息。自 Wireshark 3.2 SOME/I
2023-10-20 18:51:41
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原创 Set all CPUs to performance governor
Set all CPUs to performance governor:All supported governors by Linux kernel:See https://www.kernel.org/doc/Documentation/cpu-freq/governors.txt
2022-12-05 14:59:12
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原创 openssl version mismatch. built against 30000010, you have 30100000
openssl version mismatch. built against 30000010, you have 30100000
2022-11-15 18:20:18
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原创 zabbix agent
zabbix 支持的平台zabbix agent 功能网络Packets/bytes transferedErrors/dropped packetsCollisionsCPULoad averageCPU idle/usageCPU utilization data per individual process内存Free/used memorySwap/pagefile utilization硬盘Space free/usedRead and write I
2020-09-18 16:33:31
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原创 基于alpine制作很小的镜像
最开始的Dockerfile是下面这样，这里只需把相应的ubuntu 改成alpineapt-get命令改称add就好FROM ubuntuENV TZ=Asia/Shanghai #设置时区ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive # 和上面一句配合使用可以可以免去交互过程RUN apt-get update \&& apt-get install -y git cmake g++ \ && git clone https://gi
2020-09-16 14:34:23
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原创 docker相关问题
ubuntu docker 安装ubuntu 的 docker 安装主要参考的https://www.runoob.com/docker/ubuntu-docker-install.html安装完docker 很讨厌每次都要输入sudo 权限修改sudo权限将用户加入到docker用户组sudo usermod -aG docker <user>重启docker-daemonsudo systemctl restart docker给docker.sock添加权限
2020-09-15 12:31:01
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原创 sudo: unkown uid: 1000?
事情的起因是看到了这样的操作，改了/etc/passwd里的uid，然后退出后就进入了一个死循环，改回来需要进入root，但是因为改了uid，sudo的时候就会出现 unkown uid: 1000?的情况，获取不了root权限．此时也不敢轻易关机，查阅了一下发现可以通过Recovery Mode恢复．Re: sudo: unkown uid: 1000?10000 is usually your UID. I have a few guesses:You let yourself out of su
2020-06-17 14:59:18
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原创 Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读（四）
LONG-TERM AUTONOMY I: ROBUSTNESSSLAM系统可能会失败，主要分为两个方面：硬件相关和算法相关。硬件相关：传感器或执行器退化。算法相关：现存算法本身的限制，如（对于极端动态或极端恶劣的环境处理）。算法失败的一个主要原因来自与数据关联。Perceptual aliasing1对于不同传感器有相同的传感器 signature 的问题尤其难以解决。由于 Perc...
2020-06-16 15:59:38
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原创 SLAM面经【二】
描述BABA[1]（光束平差法，捆集约束）的本质是一个图优化模型，其主要目的是构建最小化重投影误差模型或光度误差模型，用于优化相机位姿和地图点。一般选择LM(Levenberg-Marquardt)算法并在此基础上利用BA模型的稀疏性进行计算；可以直接计算（可以使用g2o或者Ceres等优化库进行计算）。Bundle Adjustment : 从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数（内...
2020-06-16 15:57:55
372
原创 网易雷火笔试题
#include <iostream>#include <string>#include <map>using namespace std;map<char, int> getNext(map<char, int>& last, map<char, int>& current) { map&l...
2020-03-29 17:35:38
4006
原创 关于 fork, select, poll, epoll
这一篇讲的非常详细,也非常透彻,有图示.https://blog.csdn.net/qq_36359022/article/details/81355897###下面这几篇对于fork, select, poll, epoll的对比介绍的比较好,对比着学,才更容易理解https://github.com/Mondego/rcat/wiki/fork,-select,-poll,-epoll,...
2020-03-12 20:34:36
404
原创 SLAM面经【一】
秋招伊始，发现很多东西虽然学过，也觉得自己懂，但是表达出来还是磕磕绊绊，所以在从新总结一下，利己利人。landmark参数化方式、对比，逆深度参数化点线面因子图优化滤波+回环（Trifo-VIO）outlier+鲁棒核、RANSACEKF更新方程AR系统如何实现介绍下VO相似变换、仿射变换、射影变换的区别E和F的区别，自由度计算单应矩阵H的求取PNP算法、ICP算法（二维...
2019-09-02 11:24:43
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原创 Linux 命令
nohup1当用户注销（logout）或者网络断开时，终端会收到 HUP（hangup）信号从而关闭其所有子进程。nohup 的使用是十分方便的，只需在要处理的命令前加上 nohup 即可，标准输出和标准错误缺省会被重定向到 nohup.out 文件中。一般我们可在结尾加上"&“来将命令同时放入后台运行，也可用”>filename 2>&1"来更改缺省的重定向文件名...
2019-08-25 15:34:04
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原创 视觉SLAM——三位空间刚体运动复习（二）
由于旋转矩阵/变换矩阵存在冗余，我们希望以更紧凑的方式表达；又由于其自身又带有约束（必须正交，行列式为1），使得优化和表达变得困难。所以引入以下几种方式：旋转向量任意旋转都可以通过旋转轴和一个旋转角来刻画；于是我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角。这种向量成为旋转向量或轴角（Axis-Angle)。只需3维就可以表达旋转，6维即可表达变换。事实上，旋转向量就是李代数？可根据罗...
2019-08-02 14:36:38
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原创 视觉SLAM——三位空间刚体运动复习（一）
刚体运动包括两方面：位置 (x,y,z)(x, y, z)(x,y,z)-----点姿态（朝向）-------向量
2019-07-31 19:44:50
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原创 Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读（三）
SLAM with camera and laser我们描述一个装有3D激光雷达和未校正的单目相机的SLAM问题，待评估状态量χ={x1,...,xt,lt,...,ln,K}\chi = \lbrace x_1, ... , x_t, l_t, ..., l_n, K \rbraceχ={x1,...,xt,lt,...,ln,K}，这里xix_ixi是机器人在时刻i的位姿，ljl_...
2019-07-15 15:11:10
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原创 Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读（二）
ANATOMY OF A MODERN SLAM SYSTEMSLAM SYSTEM 包含前端：提取传感器数据后端： 通过前端提取的数据，执行判断。SLAM 的后端目前被认为是一个MAP(最大后验概率）问题，并且通常以因子图表示。假设我们评估未知变量XXX ,典型的该变量代表了机器人的轨迹（离散的位姿）和环境的路标点，我们给了测量变量 Z={Zk=1...m}Z=\{ Z_k = ...
2019-07-05 15:45:26
373
原创 Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping 论文阅读（一）
INTRODUCTION1. 介绍了SLAM的组成（位姿评估和建图）。2. 引出SLAM的重要性twofold(用于路径规划等应用，也对定位有辅助作用）。3. 机器人应用中环境地图被作为先验（工厂人造地图和GPS的例子）。4. 室内应用促进了SLAM的繁荣，脱离了GPS，提供了更吸引人的方向，用户自建地图。5. SLAM 经历的两个阶段- classical age: 引进...
2019-07-02 16:01:04
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