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研究方向六轴机械臂运动控制算法,智能控制算法,机器学习,计算机视觉和图像处理

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内存中存储区分类

问题:内存中到底分几个区?1、栈区(stack)-- 由编译器自动分配释放,存放函数的参数值,局部变量的值等。2、堆区(heap)-- 一般有程序员分配和释放,若程序员不释放,程序结束时可能由OS回收。注意它与数据结构中的堆是两回事,分配方式类似于链表。3、全局区(静态区)(static)-- 全局变量和静态变量的存储是放在一块的,初始化的全局变量和静态变量在一块区域,未初始化的全局变...

2019-10-24 16:44:08

深入理解for循环(执行顺序)

for循环的表达式一般如下:for(expression1;expression2;expression3){expression4;}执行的顺序为:1)第一次循环,即初始化循环。先执行expression1(一般为初始化语句),再执行expression2(一般为条件判断语句),判断expression1是否符合expression2的条件,如果符合,则执行expressi...

2019-10-23 09:45:28

用C语言简单实现一个可变数组

转载:https://blog.csdn.net/melody_1016/article/details/81948809我们知道,C语言的数组是固定大小的,尽管可以用一个变量来定义数组大小,但是一旦定义了,在大小在运行过程中无法改变。如果一开始就定义一个容量较大的数组,那么由于不知道实际要存放多少元素,可能会造成空间浪费或者还是不够用。所以,本篇博客,我们就用C语言实现一个可以变大小的数组...

2019-05-28 17:12:45

B-spline Curves 学习之B样条曲线的导数(8)

Derivatives of a B-spline Curve  尽管B-样条曲线比贝塞尔曲线复杂得多,它们的导数很相似。假设一个B-样条曲线定义如下:    每个基函数的导数可计算如下:    将这些导数代回曲线方程得到下列结果:    其中Qi定义如下:    因此,一个B-样条曲线的导数是另一个p- 1次...

2019-04-29 17:32:44

B-spline Curves 学习之B样条曲线的移动控制点、修改节点分析(7)

B-spline Curves: Moving Control Points  B-样条曲线:移动控制点  移动控制点是改变B-样条曲线形状的最明显的方法。在前面页讨论的局部修改方案说明了修改控制点Pi的位置仅影响在区间[ui,ui+p+1)上的曲线C(u)。其中p是B-样条曲线的次数。实际上,形状的改变是在控制点被移动方向上的t平移。更准确地,...

2019-04-29 17:11:09

B-spline Curves 学习之B样条曲线的系数计算与B样条曲线特例(6)

B-spline Curves: Computing the Coefficients  尽管de Boor算法是一个计算对应于给定u的B-样条曲线上的点的标准方法, 我们许多情况下(例如,曲线插值和逼近)真正需要的是这些系数。我们将阐述一个简单方法来做这个。  给定一个由n+1个控制点P0,P1, ...,Pn, 和m+1个节点u0=u1=...=...

2019-04-27 16:42:06

B-spline Curves 学习之B样条曲线性质(5)

B-spline Curves: Important Properties B-样条曲线有很多与贝塞尔曲线一样的重要性质,因为前者是后者的推广。而且,B-样条曲线有比贝塞尔曲线更渴望的性质。下面列出B-样条曲线一些最重要的性质。  接下来我们假设一个由n+ 1 控制点和一个节点向量U= {u0,u1, ....,um}定义的p次B-...

2019-04-27 16:32:01

B-spline Curves 学习之B样条曲线定义(4)

B-spline Curves: Definition  给定n+ 1个控制点P0,P1, ...,Pn和一个节点向量U= {u0,u1, ...,um},p次B-样条曲线由这些控制点和节点向量U定义    其中Ni,p(u)是p次B-样条基函数。  B-样条曲线形式与贝塞尔曲线相似 。不像贝塞尔曲线,B-样条...

2019-04-27 15:56:43

B-spline Curves 学习之B样条基函数计算实例(3)

B-spline Basis Functions: Computation Examples1.简单节点(Simple Knots )  假设节点向量是U= { 0, 0.25, 0.5, 0.75, 1 }. 因此,m= 4 和u0= 0,u1= 0.25,u2= 0.5,u3= 0.75及u4= 1。0次(degree)基函数很简单...

2019-04-27 15:10:57

B-spline Curves 学习之B样条基函数的定义与性质(2)

B-spline Basis Functions:Definition贝塞尔基函数用作权重。B-样条基函数也一样;但更复杂。但是它有两条贝塞尔基函数所没有的特性,即(1)定义域被节点细分(subdivided);(2) 基函数不是在整个区间非零。实际上,每个B样条基函数在附近一个子区间非零,因此,B-样条基函数相当“局部”。  设U是m+ 1个非递减数的集...

2019-04-27 14:51:17

B-spline Curves 学习之前言(1)

 B-spline Curves Notes  本 教程是关于B-样条曲线(B-spline Curves)的教程。B-样条曲线在计算机视觉(computer vision ),计算机图形学(Computer Graphics ),计算机辅助设计(Computer-Aided Design ),计算几何(Computational Geometry ),可视化(Visualization)等...

2019-04-27 13:20:34

Qt creator 编译错误 :cannot find file .pro qt

其实问题的解决办法很简单:就是Qt不支持中文的路径,把源码的路径全部改成英文即可解决问题。首先问题发生在我运行网上的例子程序时,重新构建编译也是出错,提示:...

2019-04-26 11:08:01

七段S形速度曲线轨迹规划

2019-04-07 14:37:50

T型速度曲线 S型速度曲线

我又发现以前的笔记被自己保存成了私密模式,难怪一开始找不到!目录0.速度曲线介绍1.梯形速度曲线2.S型速度曲线0.速度曲线介绍1.梯形速度曲线2.S型速度曲线参考:多自由度机器人位姿轨迹规划研究...

2019-04-04 16:50:44

机器人学 : 标准DH和改进DH

转载自知乎首先,标准的 DH 与改进的 DH 的区别就是四个参数的定义有些许不同,具体参数定义详见这里标准DH与改进DH的区别如图:标准(经典)DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端(下一关节),也即坐标系i-1与关节i对齐;改进DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输入端(同一关节),也即坐标系i-1与关节i-1对齐,因此他们对应的变换矩阵不同。...

2019-04-03 10:16:21

struct和typedef struct的区别

struct和typedef struct分三块来讲述:  1 首先://注意在C和C++里不同    在C中定义一个结构体类型要用typedef:    typedef struct Student    {    int a;    }Stu;    于是在声明变量的时候就可:Stu stu1;(如果没有typedef就必须用struct Student stu1;来声明)   ...

2019-02-27 09:05:16

MFC中各字符串类型转换,字符串操作和UNICODE、ANSI字符集

一.CString与LPCWSTR    两者的不同:LPCWSTR 是Unicode字符串指针,初始化时串有多大,申请空间就有多大,以后存贮若超过则出现无法预料的结果,这是它与CString的不同之处。而CString是一个串类,内存空间类会自动管理。    CString转换成LPCWSTR    方法一:CString strFileName;                ...

2019-02-26 10:18:54

github上下载资源 for windows

步骤:1. 下载git bash2. 在git bash 终端命令中输入资源所在的网址,如图:3. 在终端所在路径查看资源是否下载成功

2019-02-22 10:38:02

代码升级:从多字节到Unicode字符集

    十几年前,还是用VC++6.0开发,使用的是多字节字符集,字符串类型的变量一般用:char[], char*,const char*,CString。随着开发工具的更新,需求的变化,更高版本的系统需要使用Unicode字符集。旧代码的算法逻辑并没有什么问题,只是字符串参数类型和一些字符串操作函数需要修改一下,当然不必重写一遍,只需要对代码进行升级,从多字节字符第一步集升级到Unicode字...

2019-02-16 17:01:55

在opencv3.0中的机器学习算法

在opencv3.0中,提供了一个ml.cpp的文件,这里面全是机器学习的算法,共提供了这么几种:1、正态贝叶斯:normal Bayessian classifier    2、K最近邻:k nearest neighbors classifier3、支持向量机:support vectors machine    4、决策树: decision tree5、ADA Boos...

2019-01-26 11:58:13

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