xuanying_china的专栏

转载 汽车计算框架

汽车互联互通的快速发展为新功能和创新的商业模式提供了许多机会。

原创 world mode

首先是感知模块（perception stack），感知模块将地图、三维传感器、二维传感器中的信息给到「世界模型」（world model），世界模型将上述信息，汇总在一张地图中，理解每一个时刻不同的物体相对于路面、道线等的位置，预测下一刻的可选路径都有哪些。随后是一个规划模块（planning model），进行决策。决策的内容也是分层级的。粗粒度的决策需要决定如何从 A 点到 B 点，完成的是类似 GPS 的工作。除此之外还有诸多细粒度的决策工作，例如决定走哪一条车道，是否要暂时占用对向车道完成超车

转载 MobaXterm详细使用教程

这一篇MobaXterm详细使用教程，我们来介绍一下如何设置并用MobaXterm来连接Linux服务器。MobaXterm 又名 MobaXVT，是一款增强型终端、X 服务器和 Unix 命令集(GNU/ Cygwin)工具箱。MobaXterm 可以开启多个终端视窗，以最新的 X 服务器为基础的X.Org，可以轻松地来试用 Unix/Linux 上的 GNU Unix 命令。这样一来，我们可以不用安装虚拟机来试用虚拟环境，然后只要通过 MobaXterm 就可以使用大多数的 linux 命令。.

转载 Autosar07 - AES加密

AES简介高级加密标准(AES,Advanced Encryption Standard)为最常见的对称加密算法(微信小程序加密传输就是用这个加密算法的)。对称加密算法也就是加密和解密用相同的密钥，具体的加密流程如下图：下面简单介绍下各个部分的作用与意义：明文P没有经过加密的数据。密钥K用来加密明文的密码，在对称加密算法中，加密与解密的密钥是相同的。密钥为接收方与发送方协商产生，但不可以直接在网络上传输，否则会导致密钥泄漏，通常是通过非对称加密算法加密密钥，然后再通过网络传输给对方，

转载 Autosar06 - SHA256

1. SHA256简介SHA256是SHA-2下细分出的一种算法SHA-2，名称来自于安全散列算法2（英语：Secure Hash Algorithm 2）的缩写，一种密码散列函数算法标准，由美国国家安全局研发，属于SHA算法之一，是SHA-1的后继者。SHA-2下又可再分为六个不同的算法标准包括了：SHA-224、SHA-256、SHA-384、SHA-512、SHA-512/224、SHA-512/256。这些变体除了生成摘要的长度 、循环运行的次数等一些微小差异外，算法的基本结构是

原创 Autosar06 - FEE 模块

1.Memory Split for NVM and Quasi-Static Data2.Garbage Collection2.1 Initial Status with valid State Pages2.2Initial Status with valid State Pages2.3 Sector 0 filled with Data Blocks2.4 Copy Process3.Quasi-Static For...

转载 Autosar05 - CANOE之TCP/IP

1.首先设置节点接收节点R，发送节点S，2.设置TCP/IP configration配置R和S的IP地址，如果需要设置Vlan和优先级，则设置即可。3.编写系统变量（切记不是环境变量）建立系统变量，为制作panel做好准备4.制作panle在制作panle时可以参考CANoe自带的模板代码也可以直接复制模板内的，并加以修改。variables{ UdpSocket gSocket; char in_char_arra..

转载 Autosar01 - 通讯架构

转载 UML10 - 环境

UML 环境 概述 UML 模型被用在环境中使用。多数人使用建模技术为了达到一个目的，即为了开发性能优良的系统，而不是为了使用模型本身。模型的目的和对模型的解释也受环境之外的因素影响。在广阔的外部环境中，另一些工具包括：跨越多种语言的元模型、模型编辑工具、程序 设计语言、操作系统和主系统构件以及那些使用系统的商业和工程背景。确定模型的意义和 使用目的取决于所有这些工具，其中也包括 UML 语言。 模型在不同的具体层次中出现。UML 是一种通用建模语言，包括语...

转载 UML09 - 扩展机制

概述 UML 提供了几种扩展机制，允许建模者在不用改变基本建模语言的情况下做一些通用的扩展。这些扩展机制已经被设计好，以便于在不需理解全部语义的情况下就可以存储和使用 。由于这个原因，扩展可以作为字符串存储和使用。对不支持扩展机制的工具来说，扩展只是一个字符串，它可以作为模型的一部分被导入、存储，还可以被传递到其他工具。我们期望后端工具设计成能够处理各种扩展，这些工具会为它们需要理解的扩展定义特定的语法和语义。 这种扩展的方法很可能不能满足出现的多种要求，但是它以一种...

转载 UML08 - 模型管理视图

概述 任何大的系统都必须被分成几个小的单元，使得人们可以一次只处理有限的信息，并且分别处理这些信息的工作组之间不会互相干扰。模型管理由包及包之间的依赖关系组成。 包 包是模型的一部分，模型的每一部分必须属于某个包。建模者可以将模型的内容分配到包中。但是为了使其能够工作，分配必须遵循一些合理的原则，如公用规则、紧密耦合的实现和公用观点等。UML 对如何组包并不强制使用什么规则，但是良好的解组会很大地增强模型的可维护性。 包包含顶层的模型元素...

转载 UML07 - 物理视图

概述 系统模型的大部分内容反映了系统的逻辑和设计方面的信息，并且独立于系统的最终实现单元。然而，为了可重用性和可操作性的目的，系统实现方面的信息也很重要。UML 使用两种视图来表示实现单元：实现视图和部署视图。 实现视图将系统中可重用的块包装成具有可替代性的物理单元，这些单元被称为构件。实现视图用构件及构件间的接口和依赖关系来表示设计元素（例如类）的具体实现。构件是系统高层的可重用的组成部件。 部署视图表示运行时的计算资源（如计算机及它们之间的连接...

转载 UML06 - 交互视图

概述 对象间的相互作用体现了对象的行为。这种相互作用可以描述成两种互补的方式，一种以独立的对象为中心进行考察，另一种以互相作用的一组对象为中心进行考察。 状态机的描述范围不宽，但它描述了对象深层次的行为，是单独考察每一个对象的“微缩”视图。对状态机的说明是精确的并且可直接用于代码。然而，在理解系统的整个功能时存在困难，因为状态机一个时刻只集中描述一个对象，要确定整个系统的行为必需同时结合多个状态机进行考察。交互视图更适合于描述一组对象的整体行为。交互视图是对象间协作关...

转载 UML05 - 活动视图

概述 活动图是一种特殊形式的状态机，用于对计算流程和工作流程建模。活动图中的状态表示计算过程中所处的各种状态，而不是普通对象的状态。通常，活动图假定在整个计算处理的过程中没有外部事件引起的中断，否则，普通的状态机更适于描述这种情况。 活动图包含活动状态。活动状态表示过程中命令的执行或工作流程中活动的进行。与等待某一个事件发生的一般等待状态不同，活动状态等待计算处理工作的完成。当活动完成后 ，执行流程转入到活动图中的下一个活动状态。当一个活动的前导活动完成时，活动图中的...

转载 UML04 - 状态机视图

概述 状态机视图通过对类对象的生存周期建立模型来描述对象随时间变化的动态行为。每一个对象都被看作是通过对事件进行探测并做出回应来与外界其他部分通信的独立的实体。事件表示对象可以探测到的事物的一种运动变化—如接受到从一个对象到另一个对象的调用或信号、某些值的改变或一个时间段的终结。任何影响对象的事物都可以是事件，真实世界所发生的事物的模型通过从外部世界到系统的信号来建造的。 状态是给定类的对象的一组属性值,这组属性值对所发生的事件具有相同性质的反应。换而言之，处于相同状态...

转载 UML03 - 用例视图

用例视图 概述 当用例视图在外部用户前出现时，它捕获到系统、子系统或类的行为。它将系统功能划分成对参与者(即系统的理想用户)有用的需求。而交互功能部分被称作用例。用例使用系统 与一个或多个参与者之间的一系列消息来描述系统中的交互作用。参与者可以是人,也可以是外部计算机系统和外部进程。图 5–1表述了一个电话目录销售的用例视图。此例是实际 系统简化后的例子。 参与者 参与者是与系统、子系统或类发生交互作用的...

转载 UML02 - 静态视图

静态视图是 UML 的基础。模型中静态视图的元素是应用中有意义的概念，这些概念包 括真实世界中的概念、抽象的概念、实现方面的概念和计算机领域的概念，即系统中的各种 概念。举个例子，一个剧院的售票系统有各种概念，如票、预订、预约计划、座位分配规则、 网络订票和冗余信息等。 静态视图说明了对象的结构。一个面向对象的系统使数据结构和行为特征统一到一个独立的对象结构中。静态视图包括所有的传统数据结构思想，同时也包括了数据操作的组织。 数据和操作都可量化为类。根据面向对象的...

原创 UML01 - 视图概述

UML 中的各种组件和概念之间没有明显的划分界限，但为方便起见，我们用视图来划分这些概念和组件。视图只是表达系统某一方面特征的 UML 建模组件的子集。视图的划分带有一定的随意性，但我们希望这种看法仅仅是直觉上的。在每一类视图中使用一种或两种特定的图来可视化地表示视图中的各种概念。 在最上一层，视图被划分成三个视图域：结构分类、动态行为和模型管理。 结构分类描述了系统中的结构成员及其相互关系。类元包括类、用例、构件和节点。类元为研究系统动态行为奠定了基础...

转载 Autosar02 - 网络管理

1 网络管理组成部分 不网络管理部分由通信管理器（简称ComM），通用网络管理器接口（简称NmIf），总线相关的网络管理器（简称NM，包括CanNM，LinNM，FrNM），总线相关的状态管理器（简称SM，包括CanSM，LinSM，FrSM）四个模块构成。1.1ComM 模块 ComM模块简化用户对通信栈的使用，包括对网络管理使用的简化，同时协调一个ECU上多个独立的软件对总线通信模型的分时复用。可以通过ComM唤醒启动和保持物理信道唤醒；限制通信模式；协调通信请求...

原创 Windows快捷键

Windows快捷键大全1、win快捷键首先教大家win7新增的3D效果：Win + Tab   快速切换已打开的程序（和Alt+tab一样的效果）Win + Home   将所有使用中窗口以外的窗口最小化Win + Space    空格键将所有桌面上的窗口透明化Win + ↑ 上方向键    最大化使用中窗口Win + ↓ 下方向键    最小化窗口／还原先前最大化的使用中窗口W...

转载 Linux08:模块

1、什么是内核模块？内核模块是Linux提供的一种机制，允许在内核运行时动态加载进内核中，具有两个特点：         1）内核模块本身不编译入内核映像，有效控制缩减内核镜像大小         2）内核模块一旦被加载，他就和内核中的其他部分完全一样2、为什么需要内核模块？如果在内核编译时把所有的功能都编译进去，就会导致内核很大，而且要往内核中添加或删除功能时必须重新编译内核...

转载 Linux07:文件系统

Linux文件系统分为多层，从上到下分别为用户层、VFS层、文件系统层、缓存层、块设备层、磁盘驱动层、磁盘物理层用户层：最上面用户层就是我们日常使用的各种程序，需要的接口主要是文件的创建、删除、打开、关闭、写、读等。 VFS层：我们知道Linux分为用户态和内核态，用户态请求硬件资源需要调用System Call通过内核态去实现。用户的这些文件相关操作都有对应的System Call函数接口...

转载 Linux06:内核同步

内核同步介绍概念：内核同步重要的原因：linux支持多处理器，2.6引入了抢占式内核临界区：指访问和操作共享数据的代码段竞争条件：如果两个线程有可能处于同一临界区中同时运行内核同步的方法：1，原子变量2，加锁造成并发的原因：1，linux支持多处理器2 , 2.6引入了内核抢占3，中断4，内核线程睡眠使得调度程序调度另外一个进程确定哪些数据不需要被访问1，内核线程的局部数据，...

转载 Linux05:中断机制

1.中断概念      中断是指在CPU正常运行期间，由于内外部事件或由程序预先安排的事件引起的CPU暂时停止正在运行的程序，转而为该内部或外部事件或预先安排的事件服务的程序中去，服务完毕后再返回去继续运行被暂时中断的程序。Linux中通常分为外部中断（又叫硬件中断）和内部中断（又叫异常）。      在实地址模式中，CPU把内存中从0开始的1KB空间作为一个中断向量表。表中的每一项占4个...

转载 Linux:03:进程调度

进程调度什么是调度      如今的操作系统都是多任务的，为了能让很多其它的任务能同一时候在系统上更好的执行，须要一个管理程序来管理计算机上同一时候执行的各个任务（也就是进程）。      这个管理程序就是调度程序，它的功能说起来非常easy：      1.决定哪些进程执行，哪些进程等待      2.决定每一个进程执行多长时间      此外，为了获得更好的用户体验，执...

转载 Linux02:进程管理

进程管理 进程描写叙述符及任务结构    进程存放在叫做任务队列（tasklist）的双向循环链表中。链表中的每一项包括一个详细进程的全部信息，类型为task_struct，称为进程描写叙述符（process descriptor），该结构定义在<linux/sched.h>文件里。    Linux通过slab分配器分配task_struct结构，这样能达到对象复用和...

转载 Linux01:常用操作命令

常用指令ls 显示文件或目录 -l 列出文件详细信息l(list) -a 列出当前目录下所有文件及目录，包括隐藏的a(all) mkdir 创建目录 -p 创建目录，若无父目录，则创建p(parent) cd 切换目录 touch 创建空文件 echo 创建带有内容的文件。 cat 查看文件内容 cp 拷贝 mv 移动或重命名 rm 删除文件 -r 递归删除，可删除子目...

转载 Linux04:内存管理

摘要：本章首先以应用程序开发者的角度审视Linux的进程内存管理，在此基础上逐步深入到内核中讨论系统物理内存管理和内核内存的使用方法。力求从外到内、水到渠成地引导网友分析Linux的内存管理与使用。在本章最后，我们给出一个内存映射的实例，帮助网友们理解内核内存管理与用户内存管理之间的关系，希望大家最终能驾驭Linux内存管理。前言      内存管理一向是所有操作系统书籍不惜笔墨重点讨论的...

转载 c#11:多线程

一，进程、应用程序域和对象上下文1，CLRCLR（Common Language Runtime，公共语言运行库），主要作用使定位、加载和管理.Net类型，同时负责一些底层细节的工作，如内存管理、应用托管、处理线程、安全检查等。2，进程进程是一个运行程序。进程是一个操作系统级别的概念，用来描述一组资源（比如外部代码库和主线程）和程序运行必须的内存分配。对于每一个加载到内存的*.exe，在它的生命周...

转载 C#10:静态和非静态的区别

静态类    静态类与非静态类的重要区别在于静态类不能实例化，也就是说，不能使用 new 关键字创建静态类类型的变量。在声明一个类时使用static关键字，具有两个方面的意义：首先，它防止程序员写代码来实例化该静态类；其次，它防止在类的内部声明任何实例字段或方法。    静态类是自C# 2.0才引入的，C# 1.0不支持静态类声明。程序员必须声明一个私有构造器。私有构造器禁止开发者在类的范围之外实...

转载 C#09:事件

    事件是C#中另一高级概念，使用方法和委托相关。奥运会参加百米的田径运动员听到枪声，比赛立即进行。其中枪声是事件，而运动员比赛就是这个事件发生后的动作。不参加该项比赛的人对枪声没有反应。从程序员的角度分析，当裁判员枪声响起，发生了一个事件，裁判员通知该事件发生，参加比赛的运动员仔细听枪声是否发生。运动员是该事件的订阅者，没有参赛的人不会注意，即没有订阅该事件。C#中使用事件需要的步骤：1、创...

转载 C#08:反射

反射定义　　反射提供了封装程序集、模块和类型的对象（Type类型）。可以使用反射动态创建类型的实例，将类型绑定到现有对象，或从现有对象获取类型并调用其方法或访问其字段和属性。如果代码中使用了特性，可以利用反射对它们进行访问。使用场景需要访问程序元数据的特性。检查和实例化程序集中的类型。在运行时构建新类型。使用System.Reflection.Emit中的类。执行后期绑定，访问在运行时创建的类型的...

转载 C#07:抽象方法与虚方法的区别

C#中抽象方法与虚方法的区别一、抽象方法：只在抽象类中定义，方法修饰符不能使用private,virtual,static.抽象方法如下示：public abstract class People   //声明一个抽象类{ public abstract void study();  //抽象方法只能定义在抽象类中。}public class Student:People   //继承抽象类{  ...

转载 C#06:抽象类

C#06:抽象类抽象类往往用来表征对问题领域进行分析、设计中得出的抽象概念，是对一系列看上去不同，但是本质上相同的具体概念的抽象。下面我们以水果为例，首先定义抽象类Fruit,抽象类中有公共属性vendor,抽象属性Price和抽象方法GrowInArea,public abstract class Fruit{ public string vendor { get; set;...

转载 C#05:值类型和引用类型

C#值类型和引用类型区别：1、值类型和引用类型在内存上存储的地方不一样。2、在传递值类型和传递引用类型的时候，传递的方式不一样。值类型我们称之为值传递，引用类型我们称之为引用传递。我们学的值类型和引用类型：值类型：  int、double、bool、char、decimal、struct、enum引用类型：string、自定义类、数组存储：值类型的值是存储在内存的栈当中。引用类型的值是存储在内存的...

转载 C#04:占位符

C#占位符C#提供一种书写方式，就是占位符，用{ }来表示，在{ }内填写所占的位的序号，C#规定从0开始，也就是说刚才那中输出，我们还可以这样来表示Response.Write(“{0},{1}”,c,d); 在这里有两个位c，d，那么也就需要两个占位符所以我们写成{0},{1},还需要注意的是，占位符要写在””内static void Main()    {      string c=Con...

转载 C#03:using 的用法

using的用途和使用技巧.　　1、  引用命名空间　　2、  为命名空间或类型创建别名　　3、  使用using语句　　1、  引用命名空间，这样可以在程序中引用命名空间的类型而不必指定详细的命名空间.　　　　a) 比如在程序中常用的using System.Text;　　　　b) 引用命名空间，并不等于编译器编译时加载该命名空间所在的程序集，程序集的加载决定于程序中对该程序集是否存在调用操作，...

转载 C#02:转义符

转义符转义符指的就是一个'\'+一个特殊的字符，组成了一个具有特殊意义的字符。\n:表示换行\":表示一个英文半角的双引号\t:表示一个tab键的空格\b:表示一个退格键，放到字符串的两边没有效果。\r\n:windows操作系统不认识\n,只认识\r\n\\:表示一个\@符号1、取消\在字符串中的转义作用，使其单纯的表示为一个'\'2、将字符串按照编辑的原格式输出...

转载 C#01:Visual Studio 快捷键

Visual Studio 快捷键Ctrl+K+D:    快速对齐代码Ctrl+Z:      撤销Ctrl+S:      保存(一定要经常保存！)Ctrl+J:      快速弹出智能提示Shift+End 、Shift+Home   快速选中一行代码Ctrl+K+C:    注释所选代码Ctrl+K+U:    取消对所选代码的注释F1：         转到帮助文档F12        ...