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原创 深度学习相关知识
为了解决这个混乱问题，LFAI联合Facebook，MicroSoft等公司指定了机器学习模型的标准，这个标准叫做Onnx，Open Neural Network Exchange,所有其他框架产生的模型包都可以转换成这个标准格式，转换成个标准格式后就可以统一使用onnx Runtime等工具进行部署，简言之，onnx用于转换格式，onnx runtime用于部署。a) 安装cuda：首先查看显卡支持的最高CUDA的版本，以便下载对应的CUDA安装包；选择符合自己环境的，比如1.10，按照如下命令即可。
2024-04-06 23:18:34
724
原创 ICP的一点学习笔记
1. ICP算法相关2.GICP算法笔记,参考http://www.roboticsproceedings.org/rss05/p21.pdfAbstract:在本文中结合ICP和点云面ICP算法到一个概率框架。接下来要使用这个框架进行局部平面结构而不是通常的点面方法。这个可以认为是面到面方法。与标准的ICP和点到面方法相比，这种方法在误匹配方法有更强的鲁棒性，因此更容易调节最大匹配参数。此外在...
2024-04-07 09:49:44
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原创 C++学习笔记（二）
1.C++简介 (参考C++菜鸟教程)C++是一种静态的编译式的通用的大小写敏感的不规则的编程语言，支持过程编程、对象编程和泛型编程。C++综合了高级语言和低级语言的特点，是一种中级语言。它是C的一个超集，事实上，任何合法的C程序都是合法的C++程序。标准库：标准的C++由三个重要部分组成：核心语言，提供了所有构建块，包括变量、数据类型和常量等；C++标准库，提供了大量的函数，用于操作文件、字...
2020-04-12 20:56:33
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原创 工业相机的术语相关
一.工业相机术语像素（pixel）：图像上的最小组成单元。图像由小方格即像素组成的，这些小方块都有一个明确的位置和被分配的色彩数值，小方格颜色和位置就决定该图像所呈现出来的样子。像素视为整个图像中不可分割的单位。分辨率(resolution)：用与衡量相机对物像中明暗细节的分辨能力。相机分辨率是指相机每次采集的像素点数，对于数字相机一般是直接与CCD或CMOS传感器的像元数对应的，如1280*10...
2020-03-14 10:37:36
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原创 视觉SLAM——位姿估计
******看完位姿估计原理过一段时间又忘记了，现参考高翔视觉SLAM十四讲做本文笔记。SLAM中的里程计都是基于特征点方式的算法。1.特征匹配特征匹配是视觉SLAM中极为关键的一步,它解决了数据关联问题。通过图像与图像或图像与地图间描述子进行准确匹配，可以为后续姿态估计、优化等操作减轻大量负担。由于图像特征的局部特性、误匹配、重复纹理等，仅利用局部特征很难解决问题。首先讨论图像与图像匹配...
2020-01-21 08:40:12
2530
原创 机器学习——一些常用的数学基础
1.范数(norm):衡量向量大小,是将向量映射到非负值的函数。形式上范数定义为：,.当p=2时，范数称为欧几里得范数，经常省略下标2。向量的n范数就是向量元素绝对值的n次方和再开n次方。2.特征分解(eigendecomposition)：又称谱分解，将矩阵分解成一组特征向量和特征值，是使用最广的矩阵分解之一。表示如下：. 是特征值也称本征值，是特征向量也称本征矢。这种做法的目的是通过分解矩...
2020-01-06 15:37:25
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原创 机器学习——yolov3模型解析
YOLO: You Only Look OnceV2的一些改进：(https://blog.csdn.net/jesse_mx/article/details/53925356)1.batch normalization(批量规范化): Keras中BatchNormalization层：该层在每个batch上将前一层的激活值重新规范化，即使得其输出数据的均值接近0,其标准差接近1.解决了网络...
2020-01-06 15:16:23
5753
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原创 图像处理的中一些名词总结
图像处理的基本步骤：获取图像数据—— 平滑处理 —— 边缘检测/阈值分析 —— 形态学操作 —— 获取某些特征点 —— 分析数据二值化变换(binary transformation)：图像分割的一种方法。在二值化图象的时候把大于某个临界灰度值的像素灰度设为灰度极大值，把小于这个值的像素灰度设为灰度极小值，实现二值化。根据阈值选取的不同，二值化的算法分为固定阈值和自适应阈值。 常用的二值化方法...
2020-01-02 16:19:33
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原创 不小心删除ubuntu的启动盘恢复方法，不必重装
不小心删除ubuntu的分区盘，导到启动进入grub命令的黑屏，或都没有启动项，无需重装，也不需要按照网上的在grub命令行输一堆东西（我试过的没用），简单的解决方法如下：第一步：插入一个烧制好的U盘启动try Ubuntu, 使用boot Repair法修复启动项（https://blog.csdn.net/xranmail/article/details/77481729）方法如下：...
2019-12-20 09:28:51
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原创 openmv中模块解析
模块解析1. sensor摄像头模块：包含了感光芯片与图像预处理的各项操作.sensor.reset()#重置并初始化OpenMVsensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#选择颜色空间与像素格式RGB565/GRAYSCALE,设定选择颜色空间为RGB, 选择像素格式为RGB565.颜色存储红色（8位）绿色（8位）蓝色（8位）.各通道的取值范围0-255, RG...
2019-11-28 13:32:27
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原创 使用虚拟机对Nvidia Jetson TX2刷机安装
1.主机和TX2局域网设置：使用路由器使主机和TX2在一个局域网内，也可以使用wifi但我使用的wifi下载太慢，容易出错，建议使用路由器。两者的IP可以设置成动态也可以手动设置成静态。这里为省时设置成自动的。虚拟机ubuntu1604系统，设置成桥接模式，ip也是设置成自动获取的，也可以自动设置，自动获取也可以相互ssh，就简单设置成自动获取。2.下载JetPack-L4T-3.3-lin...
2019-11-07 15:22:13
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原创 机器学习——tensorflow笔记
使用的TF前需要明白：TF使用Graph计算任务，在Session上下文中执行Graph,使用tensor表示数据，通过variable维护状态，使用feed,fetch为任意操作赋值或获取数据。图中的节点被称之为 op (operation),一个 op获得 0 个或多个 Tensor , 执行计算, 产生 0 个或多个 Tensor . 每个 Tensor 是一个numpy ndarray...
2019-10-24 08:26:27
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原创 视觉SLAM——非线性优化问题
SLAM位姿求解问题根本上是一个不断进行非线性优化到最优值的问题。1. 最大似然问题。位姿估计本身是求解最大似然估计，即在什么样的状态下xk，最可能产生现在观测到的数据。运动方程：; 表示从k-1时刻到k时刻的运动,表示k-1时刻位姿，是传感器读数，是噪声。观测方程：;在位置观测到某个点,产生一个观测数据,是噪声,是观测值。位姿是可以使用变换矩阵或李代数表示，则在处对点进行一次观测，对应...
2019-10-16 14:59:43
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原创 机器学习——基于神经网络学习过程的简单理解
优点是神经网络的对所有的问题都可以用同样的流程来解决。即不断地学习所提供的数据，尝试发现待求解的问题的模式。与待处理的问题无关，神经网络可以将数据直接作为原始数据，进行“端对端”的学习。自己的一句话概括就是：神经网络的学习就是把训练中原始数据直接作为输入数据，通过减小结果与原来标签的误差的方法不断调整权重参数，最终使用优化的权重的参数来推理新的数据。（神经网络的学习以损失函数为指标，更新权重参数...
2019-09-09 11:19:52
1604
原创 基本的路径规划算法
随机路图法（Probabilistic Road Map,PRM）:传统的人工势场、单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模，当环境中的障碍物较为复杂时，将导致规划算法计算量较大。基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题。PRM是一种基于图搜索的方法，它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径，以提高搜索效率。这种方法能用相对少的随机采样点...
2019-09-04 10:11:09
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原创 机器学习——一些名词解释
总体上的范围关系是： 人工智能 > 机器学习 > 深度学习 ， 这三种都可能会用到神经网络算法。监督式学习(Supervised learning)：通过已有的一部分输入数据与输出数据之间的对应关系，生成一个函数，将输入映射到合适的输出,如分类。监督学习是使用已知正确答案的示例来训练网络的。监督式学习的算法有决策树学习,SVM,KNN等回归分析和统计分类的算法。非监督式学习...
2019-03-19 17:03:34
2530
原创 旋转矩阵、转换矩阵、欧拉角和四元数的关系及Eigen和g2o中的变换
旋转矩阵R,转换矩阵T,欧拉角：偏航角yaw记为，俯仰角pitch记为,偏转角roll记为,四元数1.旋转矩阵R与转换矩阵T的关系如下： (1)2.四元数q与旋转矩阵R的关系如下： (2) (3) 其中.3.旋转矩阵R与欧拉角的关系如下： (4). 其中sx,cx,sy,cy,sz,cz分别为的正余弦值。(5) g2o中使用SE...
2019-02-14 17:02:45
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原创 视觉SLAM—BA模型的理解
参考高翔《视觉SLAM十四讲》BA（Bundle Adjustment）基于图的SLAM算法里面使用图优化替代了原来的滤波器，这里图优化就是指BA。BA的定义： 从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数，从每个特征点反射出来的几束光线，把相机姿态和特征点空间位置做出最优调整之后，最后收束到相机光心的过程简称BA。它在视觉SLAM中起核心作用。BA本质上就是最小化重投影残差同时优化位姿和...
2019-02-12 10:28:54
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原创 视觉SLAM——orbslam中的流程图
位姿 Tcw初始化方法：运动模式跟踪: Tcw = mVelocity*LastFrame.mTcw,地图点通过重投影更新关键帧模式跟踪:Tcw =LastFrame.mTcw, 地图点通过视觉词典ComputeBoW更新重定位模式跟踪:Tcw = PnP（候选关键帧）构建PnP求解器进行若干次P4P Ransac迭代,地图点通过候选参考帧更新优化函数及其使用：1.Pos...
2019-02-01 08:31:08
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原创 C++ 学习笔记
面向对象编程三大特性------封装、继承、多态一.封装：就是信息隐藏，是指利用抽象数据类型将数据和基于数据的操作封装在一起，使其构成一个不可分割的独立实体，数据被保护在抽象数据类型的内部，尽可能地隐藏内部的细节，只一些对外接口使之与外部发生联系。对于封装而言，一个对象它所封装的是自己的属性和方法。优点：1、良好的封装能够减少耦合。2、类内部的结构可以自由修改。3、可以对成员进行更精确的控制。...
2019-02-01 08:30:34
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原创 Errors were encountered while processing: /var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1
环境：ROS indigo，Ubuntu14.04重装ubuntu后再装ros时出现以下错误信息：Unpacking ros-indigo-desktop-full (1.1.6-0trusty-20181006-135515-0800) ...Errors were encountered while processing: /var/cache/apt/archives/python-...
2019-01-21 09:38:55
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原创 OpenCV保存视频图片相关
环境： ubuntu1404, openCV2.4.131.从usb camera在线读取显示图片并保存视频和图片：#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace cv;Mat frame;int num=0;char image...
2019-01-14 08:47:54
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原创 Python 数据库
环境： ubuntu1404, python3.4python可以操作多种数据库，如SQLite、MySql、PostgreSQL等.本文针对自己所使用的PostgreSQL数据进行介绍。1. 1. 安装PostgreSQL模块接口，其中PsyCopg对python开发框架的兼容性很好，就以psycopg2为例，首先安装postgresql：a.添加postgresql源：$ sud...
2019-01-08 15:14:07
416
原创 基于pcl的点云滤波
C++版本：#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/filter.h>#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>#incl...
2019-01-04 10:57:54
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原创 基于python3.4安装anaconda、tensorflow、openCV、 pcl
环境： ubuntu1404 及 python 3.4.5 (python3.7)第一步： 安装anaconda:在官网下载anaconda的linux 最新版即可，下载网址：https://www.anaconda.com/download/#linux然后执行： $ bash Anaconda3-2018.12-Linux-x86_64.sh ，安装过程出现的安装目录自己选，是否添...
2019-01-02 08:23:53
2255
原创 ROS Note
*roslaunch的使用和编写: $ roslaunch package_name file.launchroslaunch文件是使用XML语言来描述节点以及相关参数的设置和软件的启动的。<launch>标签：是任何roslaunch文件的根元素。它的唯一目的是作为其他元素的容器。其包含的元素有：<node> 启动节点 <...
2018-12-19 08:59:05
284
原创 python3交互界面的编程
环境： python3.4.3, tkinkerfrom tkinter import * #图形界面编程需要导入Tkinter模块from PIL import ImageTk,Image # ImageTk模块支持从图片中创建和修改Tkinter位图图像和PhotoImage对象import pythonsoft as ps #导入其他python的子程序root = Tk(...
2018-12-14 17:03:36
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原创 ubuntu常用命令
1.文本处理：$grep -v '^\s*$' test.txt //删除文本中所有空行,-v表示将匹配的结果进行反转，正则表达式匹配空行%s/xx/ctrl+v,Enter/g //把字符'xx'替换成换行$sort -u test.txt //删除相同行sort将文件的每一行作为一个单位，相互比较，比较原则是从首字符向后，依次按ASCII码值进行比较，最后将他们按升序输出...
2018-12-14 09:21:30
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原创 Python Note
注：是本人在编程过程中的小笔记,常更新。Python3.4*安装software软件时超时情况：pip3 --default-timeout=600 install -U software* #!/usr/bin/env python作为脚本第一行，像运行普通程序一样运行脚本。#是python中注释。*String.endswith(suffix[,start[,end]]) 检查字符串...
2018-12-14 08:58:11
574
原创 ubuntu下make时对XX未定义的引用
Q1:库对XX未定义的引用，如：./Thirdparty/vio_g2o/lib/libvio_g2o.so：对'IMUErrorModel<ceres::Jet<double, 38>>::IMU ErrorModel (Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 38>, 27, 1, 0, 27, 1>, Eigen::M...
2018-12-06 08:42:22
7859
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原创 linux C++调用python3的程序
环境： ubuntu1404, python3.4.3首先安装对应python不同版本的调用库: sudo apt-get install python3.4-dev， python脚本基本不用变，在C++程序中加入以下改变： 首先#inlcude "Python.h"Py_Initialize();//对python进行初始化，无返回值。使用py_IsInitialized检查系...
2018-12-04 10:15:13
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转载 [转]伪代码的写法
伪代码的写法（附：12种排序算法详解）转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_134451adb0102wfgu.html伪代码（Pseudocode）是一种算法描述语言。使用伪代码的目的是为了使被描述的算法可以容易地以任何一种编程语言（Pascal，C，Java，etc）实现。因此，伪代码必须结构清晰、代码简单、可读性好，并且类似自然语言。 介于自然语言与编程语...
2018-11-20 16:59:18
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原创 一个简单标准的CMakeLists.txt文件
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )#cmake版本最低要求project(KMeans)#项目名称IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)#（可选）如果没有指定cmake编译模式，就选择Release模式,必须写成三行SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)ENDIF()set( CMAKE_CXX_FLAGS "-...
2018-06-13 17:04:41
1174
原创 OpenCV在ZedBoard arm板上的移植
Ubuntu 14.04,openCV 2.4.13,板子是ZedBoard板1.首先安装arm-linux-g++ 1.1 在网上下载arm-2014.05-29-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu.tar.bz2, 解压放到/usr/local/arm文件夹下面，此时文件就在/usr/local/arm/4.8.3/文件夹下面； 1...
2018-06-04 14:15:34
245
原创 pcl显示RGBD点云图像代码
使用 pcl显示带有色彩信息的点云图时，当点云格式是用 pcl::io::savePCDFileBinary函数保存的pcd文件时，pcl_viewer命令只有位置信息，没有颜色信息，以下代码是可以使实现显示颜色信息：#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int...
2018-06-04 14:06:03
2800
原创 重装ubuntu1404系统后的配置
注：安装只适合1404,ubuntu1604安装慎重1.安装ubuntu1404重要的分区：swap分区：逻辑分区,8GB,/swap; /boot： ext4,逻辑分区,200MB; 将启动安装到此盘/根目录:ext4：30GB，主分区或逻辑分区， /home：ext4,逻辑分区,剩余注：1.如果在自己主机上单独安装，而不是在服务器上，则无需/home分区,把剩余分区...
2017-12-07 16:24:49
759
原创 安装完win7后，ubuntu 启动项不见了（boot repair法)
重装完win7后，发现 ubuntu14的启动项不见了，于提使用网上各种方法来添加ubuntu启动项，其中EasyBCD方法添加的是从windows 进主ubuntu,但其实并不能进入ubuntu, 而是进入grub >的黑屏，什么也操作不了。（不要相信easyBCD可以在重装win7后可以修复 ubuntu启动项的说法，根本没用，倒是可以删除或移动启动项）然后使用U盘安装盘...
2017-08-22 16:18:58
3024
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原创 计算机中丢失boost_system-vc100-mt-1.59.dll
vs2013, win7 64 编译程序时出现，程序无法打开，因计算机中缺少boost_system-vc100-mt-1.59.dll，实际上boost\lib中已有这个文件，却无法找到，解决方法如下：法1）将文件拷到exe程序的当前目录下，法2）将文件拷到C:\Windows\SysWOW64 (64位），C:\Windows\System32(32位)推荐方法一。 ...
2017-06-28 15:57:56
1802
原创 Error: Could not find the following Boost libraries:boost_serialization
Boost 1.59.0, CMake 3.7.2使用CMake编译时出现以下错误： 无法找到以下库，但是编译好的库中是有libboost_serialization, libboost_system等这些文件的，就是链接不到，因为Boost有静态和动态库，编译时两者都是需要编译的，如果按常规方法这些库就没有编译。解决方面如下： bjam.exe toolse...
2017-06-28 10:37:19
6596
原创 C++：internal compiler error解决
编绎文件时，出现这个问题原因一般就是内存不够，若是在虚拟机上，关掉虚拟机，可直接调节虚拟机内存大小，然后重新启动即可。
2017-06-07 15:40:51
19503
空空如也
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