星梦的博客

原创 matlab中Signal Editor定义梯形信号输出矩形信号

matlab中Signal Editor定义梯形信号输出矩形信号，可以通过如下勾选差值数据实现梯形信号输出。

原创 Latex公式太长换行标号

Latex中公式太长换行，且编号，可以采用align，不编号行公式用\nonumber效果如下。

原创 MiKTeX安装后，Latex编译后PDF无法预览，是灰色的

MiKTeX安装后会将编译器默认修改为MiKTeX，这个时候会显示报错，简单粗暴的方式是删掉MiKTeX软件。解决方式删掉编译器就可以，

原创 转动惯量学习记录

原创 Latex图题为Fig.XX:，如何修改为Fig.XX.

【代码】Latex图题为Fig.XX:，如何修改为Fig.XX.

原创 谷歌浏览器网站打不开，显示叹号

您与此网站之间建立的连接不安全请勿在此网站上输入任何敏感信息（例如密码或信用卡信息），因为攻击者可能会盗取这些信息。网上有很多原因，亲测为DNS问题，设置，隐私和安全，找到DNS提供商，选择操作系统默认设置，即可。

原创 雅克比矩阵求逆的几种情况

如果雅克比矩阵式方阵且可逆，可得关节速度为。解决方法采用渐消最小二乘法。

原创 机械臂雅可比矩阵的矢量积理解和matlab实现

关于一些基本概念可以。

原创 MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法

MATLAB中实现机械臂逆运动学求解的方法之一是使用阻尼最小二乘法。阻尼最小二乘法通常用于处理数值求解问题中的不稳定性和噪声。请注意，这只是一个简单的例子，实际应用中需要根据具体的机械臂结构和运动学方程进行调整。

原创 Latex绘图

排查Latex报错 “Command \c@subfigure already defined”上述程序默认是并排，可以通过换行变为竖排。

原创 Matlab绘图

【代码】Matlab绘图。

原创 机器人矩阵、DH建模

因此旋转矩阵是正交阵。另外一点因为旋转矩阵的每一列代表的都是某个坐标系x，y或者z轴的单位矢量在另一个坐标系下的表示。我们知道笛卡尔坐标系的三个坐标轴是相互正交的。从这一点上我们也可以得到转置即逆这个结论。旋转矩阵的每一行、每一列都是单位向量，即三个元素的平方和为1.关于系列、易于理解的机器人运动学知识同样可以参考此博客的专栏。轴在坐标系{A}的三个轴上的投影。轴单位向量在坐标系{A}的投影。轴单位向量在坐标系{A}的投影。三个性质的具体描述可以参考。

原创 matlab Robotics Toolbox

在MATLAB中，ctraj和jtraj是两个不同的函数，主要用于控制系统和机器人学中的轨迹规划。用于计算机器人的关节变量，以使机器人的末端执行器达到指定的姿态或位置。用于计算机器人的正运动学，即根据关节位置计算末端执行器的位姿。如果你有特定机器人模型的问题或需要更详细的帮助，请提供更多上下文或机器人模型的详细信息。函数用于手动示教机器人的轨迹点，以便机器人可以学习和重现这些轨迹。请注意，具体的语法和参数可能因不同的机器人模型而异。，你需要提供适用于你的机器人模型的参数和初始关节变量。

原创 Adobe软件打开后设置默认页面方式和默认鼠标方式

在"忽略显示页面 (Override pagedisplay)"下，勾选总是使用页面布局样式 (Always use PageLayout Style)，选择单页连续 (Single pagecontinuous)。此外，同一个界面，可以勾选“总是显示键盘选择光标”，将鼠标默认方式设置为选择模式，而不是拖动或者其它模式。编辑 (Edit)-首选项(Preferences)-辅助工具（Accessibility）

转载 资源帖-Latex项目列表

LaTeX 中的列表是封闭的环境，列表中的每个项目可以取一行文字到一个完整的段落。itemize：无序列表unordered list/项目符号列表bullet list。enumerate：有序列表ordered list。description：描述列表。

原创 Acrobat Pro中不能使用有道词典取词翻译

【代码】Acrobat Pro中不能使用有道词典取词翻译。

原创 软件重装或系统重装后避免重复踩坑

安装步骤：解压-复制.ttf文件至C:\Windows\Fonts。Word字体库默认没有。

原创 PDF文件压缩

通过在线Adobe打开，也就是浏览器打开，选择打印，可以选择不同分别率打印，这个可以减小PDF文件大小。

原创 Latex中 图紧跟在文字之后

选项告诉LaTeX尽量在当前位置放置图形，如果不行就放到页面顶部，最后是页面底部。

原创 Latex中如何取消图编号

有时候不需要图编号，这个如何取下呢。

原创 Latex在图片中添加文字

开始文件导入图片其中，(100,40)表示文字位置，\textcolor[rgb]{0.00,0.00,1.00}表示字体颜色，\wuhao表示字号。

原创 Word中标点符号单独一行

按中文习惯控制首尾字符。段落-中文版式-勾选。

原创 Word通过Adobe打印PDF时总是报错，打开记事本

打印时，打开打印属性，取消勾选，如下图所示。问题分析：Word中字体不存在。解决方式：取消系统默认字体设置。

原创 Word中隐藏名词标记或者每章开头显示的公式章X节X

文件-选项-显示，取消显示所有标记(A)，此时将隐藏名词标记如。时自动开题，此时需要再次重复上述操作。影藏的名词标记会在下一次。

原创 字号和磅的对应关系

字号「五号」对应磅值10.5。字号「七号」对应磅值5.5。字号「小六」对应磅值6.5。字号「六号」对应磅值7.5。字号「小四」对应磅值12。字号「四号」对应磅值14。字号「小三」对应磅值15。字号「三号」对应磅值16。字号「小二」对应磅值18。字号「二号」对应磅值22。字号「小一」对应磅值24。字号「一号」对应磅值26。字号「小初」对应磅值36。字号「初号」对应磅值42。字号「八号」对应磅值5。字号「小五」对应磅值9。

原创 Latex公式编辑及技巧

例如，\mathrm{A}将会显示为正体的大写字母A，\mathrm{a}将会显示为正体的小写字母a。当你使用\bf命令时，后续的文本将以粗体形式显示，直到遇到\rm或其他改变样式的命令。当你使用\rm命令时，后续的文本将以正常字体显示，直到遇到其他改变样式的命令。请注意，在现代的LaTeX文档类中，推荐使用\textbf{}代替\bf，使用\textrm{}代替\rm，因为这样更符合LaTeX的最新标准和最佳实践。在LaTeX中，\bf 和 \rm 是用于改变文本样式的命令。

原创 “凡事有交代，件件有着落，事事有回音”

一种对事做事完事的态度。一口不咸不淡的鸡汤，

原创 Latex中间隔太大

图片标题与图和文字间隔太大。

原创 Word每次打开格式改变

同样的文件，电脑关机重启之后，发现格式变了，图片、公式和参考文献都变了，很懵，非常懵，非常非常懵！从备份文件导入模版，没有成功；那就剩删除模版了，发现可以。从备份文件导入样式，不行；

原创 Latex公式行间距调整、希腊字母大小写、分号公式字母大小调整、转置T

Latex公式行间距调整可以采用加大行间距的方式，具体大小可以根据实际需要调整。在换行符之后添加如下命令。

原创 MATLAB读取.npy格式文件

npy格式文件文件属于Python文件，MATLAB进行读取需要加载工机具包，下载后添加到MATLAB路径：主页-设置路径。注意一定要包含所有自文件路径。然后运行代码，可以实现加载。

原创 MATLAB绘图中文不显示

MATLAB显示英文和字母没有问题，但是当显示中文时会显示乱码，可以在绘图命令中添加。

原创 Mathtype公式编号，章节号修改

至于具体是要插入分节符还是插入下一章取决于之前格式化编号时勾选了哪一项，由于这里插入的符号在Word中是看不到的，只有点击“修改分隔符”之后才会以红色字体出现，个人建议将插入的分节符置于每一章的标题后，这样要做修改时也方便查找。正常插入公式时，选择有编号没有任何问题，但是，当需要根据章节编号时，这个如何处理呢，这个时候需要 公式编号-章节-修改分隔符，然后会弹出一个对话框，这时可以修改章节开始序号。

原创 参考文献显示不全，有et al

参考文献的BibTeX格式在超过一定作者数量后会将其它作者简写为。，如下所示，这在latex生成参考文献后会显示为。解决方法是自行补充其余作者。

原创 Adobe中修改注释签名

原文是两个方法，亲测第二种是可以的。

原创 latex中公式行间距比较近

问题描述：有时候latex输入的公式，两个公式之间的行间距比较小，特别是有积分号或者累加号时，会使得两个公式非常近，甚至挨在一起。公式换行符后添加磅数，非常方便。

原创 vs 2010 无法添加变量

vs2010

原创 PDF阅读器标注小技巧

有时候PDF文件需要高亮并添加标注，但是有的文字是和斜体分布的签名混在一起的，怎么选都选不上想要选的文字，也就无法高亮并标注。解决方式：通过查找文字可以选中。

原创 Latex模板编译报错；ERROR ** Unable to find TFM file “rsfs10“.

原因分析：缺少字体，而且是在tfm文件件情况下，这个比较奇怪。

原创 CAD导出eps格式文件

可以通过添加绘图仪器方式打印实现。