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RSS订阅原创 STM32移植基于CanFestival的CANOPEN协议栈
最近搞slam车的电机控制，需要用到canopen来实现主控和电机驱动器之间的通信，现将移植步骤总结如下：1、下载源码：网址为https://hg.beremiz.org/，选择CanFestival-3的gz或bz2下载。2、在STM32工程目录下新建文件夹CanFestival，再新建其子文件夹driver、inc和src，2.1、拷贝源码src目录下的dcf.c、emcy.c、l...
2019-01-17 09:41:38
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原创 mjpeg无线视频传输安卓客户端APP总结
前段时间做了一个微型侦查机器人项目，客户端APP安装在普通手机上，微型机器人上开放了一个热点，手机连接热点建立通信实现机器人控制和实时视频监控。现在总结以下技术要点作为储备：1.机器人端使用mjpeg格式的摄像头，配置好分辨率，帧率，IP，端口，波特率，AP SSID和密码等等；2.APP对机器人的控制是通过Socket连接实现，获取视频流是通过http实现；3.图像显示需要将mj...
2019-01-12 10:49:12
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原创 用循环链表来获取完整帧数据
现在slam车的主控板和上位机一般都是通过串口来通信，接收到的数据直接进入ringbuffer队列里，主控需要从队列里提取每帧数据然后转发给执行部件，我这里采用单帧长度的循环链表来筛选指定帧数据再转发。class ChainNode { public: ChainNode* m_next; ChainNode* m_prev; ...
2019-01-11 18:09:04
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原创 RingBuffer总结
自己的slam车关于ros和stm32控制板的通信部分，之前一直使用rosserial_python包，前段时间重新编写了上、下位机的通信程序，本篇只对数据的RingBuffer做点总结。由于是用于串口的帧数据传输，为保证每帧数据完整性，采用字节入队和出队的方式实现，测试结果也比较稳定。class RingBuffer { public: RingBuff...
2019-01-11 13:45:16
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空空如也
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