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原创 无人机项目跟踪记录八十三---pcb图完成

pcb图纸

原创 无人机项目跟踪记录八十二-----生成PCB文档

pcb文档已经生成，不知道用啥问题哈，如下图所示：

原创 无人机项目跟踪记录八十一----电机驱动电路详解

电机驱动电路参看以下连接：https://blog.csdn.net/wyssailing/article/details/121200635

原创 无人机项目跟踪记录八十----陀螺仪电路详解

陀螺仪模块请参看以下连接：https://blog.csdn.net/wyssailing/article/details/121506972

原创 无人机项目跟踪记录七十九----气压计电路详解

下图为气压计模块： 芯片管脚如下表所示：管脚 管脚名称 描述 1 GND 接地 2 CSB 片选信号 3 SDA/SDI/SDIO I2C模式的串口输入输出 4线SPI模式的串口输入输出（SDI） 3线SPI模式的串口输入输出（SDIO） 4 SCL 串口时钟 5 SDO/ADDR 4线SPI模...

原创 无人机项目跟踪记录七十八-----电子罗盘模块详解

下图为电子罗盘模块原理图:电子罗盘芯片管脚说明如下：电路原理介绍如下：管脚 1接I2C总线的时钟信号，管脚2和管脚13接电压3.3伏，管脚8和管脚12接电容做复位/置位用，管脚16为I2C总线的数据线，此电路为I2C总线的从属模式连接，ARM为主，电子罗盘为从，单边模式。管脚15为数据准备好信号，有数据时保持低电平一段时间，接上拉电阻的作用是增大驱动电流作为arm芯片的中断信号。...

原创 无人机项目跟踪记录七十七----蓝牙模块详解

蓝牙模块的电路图如下：BM_SO2为集成模块，将CC2541集成在模块上 ，下表为CC2541对应的蓝牙芯片管脚表，为了减小体积，集成模块中有一些CC2541上的模块没有引出：模块脚位序号 模块脚位名称 芯片脚位名称 输入/输出 说明 Pin1 GND GND － 模块地 GND Pin2 VCC VCC － 模块电源正极 2V-3.6V Pin3 IO7 P2.2 O 输出口（可定时

原创 无人机项目跟踪记录七十六----无线收发模块电路

无线收发电路的原理图如下所示：其中芯片NRFL01为无线收发模块，其管教含义如下：其中X1为晶振，为芯片提供16M的晶振信号。芯片的11管教是为天线收发电路提供1.8伏的电源。12与13管脚是天线的两个接口管脚，外接电路为LC异型π选频网络。当接受信号时，经过陶瓷天线ANT1后，信号经过选频网络，将固定的2.4GHZ频率的信号接收，其他频率信号滤除。12与13管脚是在芯片内部接的是运放。因此在发送时，信号经过运放后再经过选频网络，将信号能量最强的2.4G信号发送出去。右侧C89、C33、

原创 无人机项目跟踪记录---七十五灯信号

无人机项目，灯信号

原创 无人机项目跟踪记录七十四----USB转串口通信电路

下图为usb转串口模块通信原理图：从左向右介绍：USB1为Micro usb接口，可用usb线与电脑连接，VBUS为标准的usb电压，大概为4到5.2伏左右，默认为5v。D+为数据+信号，传递信号用。D-为数据-信号，传输数据用。ID悬空表示usb为B接头插入。其他管脚接地。然后经过肖特基二极管上拉，接到5V网络，作用是，当usb给航空电池充电时，可以保证提供給单片机电压，让充电信号灯点亮。然后为cp2102usb转串口芯片，作用是将数据通过usb线将程序转换成串口数据烧写到单片机里。.

原创 无人机项目跟踪记录七十三——最小系统详解

下图为无人机的最小系统原理图：arm芯片采用的是STM32F103T8U6TR，其型号数字含义如下：STM32代表芯片系列是32位的微处理器，F代表产品类型，103代表产品子系列，T代表36管脚封装类型，8代表具有64k的flash存储器，U代表VFQFPN封装，6代表工业级温度范围-40度到85度，TR代表可选项。芯片各个管脚信号含义如下表所示：管脚 作用 1（VDD3） 接3.3伏电压为芯片供电 2（OSC_IN） 晶振的输入管脚 3（OSC_OUT）

原创 无人机项目跟踪记录七十二———降压电路模块详解

下图为降压电路模块：从左向右介绍，MIC5205_3.3为输出是3.3伏的电压调节器件。VIN接入5伏电压，GND管脚接地，EN使能端接5伏电压代表芯片不受其他信号控制，固定输出3.3V电压。本电路不考虑噪声影响，故而BYP端不接电容。输出端接三个电容起到滤波作用。左侧电路给单片机和系统其他芯片提供3.3伏的电压。右侧和左侧基本相同，不同的是使能管脚EN受单片机控制，以此来启动或者关闭此供电模块，右侧电路是给蓝牙芯片供电电路。...

原创 无人机项目跟踪记录七十一------电源充电管理芯片LTC4054模块

下图为充电管理电路部分：从左向右，J2为航空锂电池的接插头，连接3.7伏的锂电池。S1为六管脚两档的拨动开关，断开时2脚和5脚导通。1、6脚导通，3、4脚导通，2脚5脚与4脚导通，这时连接usb到电脑可以给电池充电。开关拨动后VBAT信号就会与VSYS信号导通，2脚与4脚断开，给系统提供3.7的电压，无人机启动。LTC4054为电源管理芯片，STR脚为充电监控脚，当充电时STR脚有电流，当充电结束电流截止，欠电压时候为高阻态。可以在此脚设置led观察充电状态。PROG为设定充电电流大小的编程脚，

原创 无人机项目跟踪详解七十——升压电路及LM27313详解

下图为升压芯片电路图：从图中可以看出：系统电压3.7伏通过C26与C27两个滤波电容后到达升压芯片的VIN输入脚。其中电源芯片的电压输出由下式子决定：VOUT=1.23*(1+R17/R21)其中VOUT是图中的V5D0，也就是5V电压值，通过上式可以检查R17与R21电阻值是否设计正确。电源芯片的VFB脚电压的典型值是1.23伏，为整个芯片提供反馈功能。SW脚是芯片的导通电压值，典型值为0.5伏。SD管脚是芯片使能管脚。芯片电流进入正半周期时电感积累能量，SW管脚电流逐渐上升。

原创 无人机项目跟踪记录六十九----陀螺仪模块

下图为陀螺仪模块电路图：芯片的资料参考如下链接：MPU6050应用详解_weixin_30835933的博客-CSDN博客MPU6050应用详解最近项目上要用到 MPU6050 陀螺仪，以前没有接触过它。虽然在网上很容易就可以找到了需要的代码。实现了一部分功能。但是却还是对陀螺仪的工作原理不太了解，它的代码也需要分析一下，I2C通信、相关寄存器也要熟悉。我看网上多是在Arduino开发板实现的，那么在 C51单片机板上怎么实现呢，又或者 S5PV210 上怎么实现呢？带着这些问题，开始 MPU.

原创 无人机项目跟踪记录六十八----气压计模块

下图为气压计模块电路：芯片的介绍如下链接：FBM320 中文版-1_8 - 百度文库https://wenku.baidu.com/view/b319dd0a11a6f524ccbff121dd36a32d7275c757.html其中VDD与VDDIO接电源，其他为sda与sclk时钟信号。电源加上C12与C13滤波电容。...

原创 无人机项目跟踪六十七----电子罗盘电路

下图为电子罗盘模块电路图：电子罗盘芯片采用MHC5883，芯片资料参考如下链接：HMC5883L中文数据手册管脚芯片简要说明：SCK管脚为信号时钟管脚，SDA为数据管脚，模式为主从模式。AVDD和DVDD为电源供电管脚，DRDY为中断信号管脚。SETC和STEP与电容C14相连为复位管脚。...

原创 无人机项目跟踪六十六----蓝牙电路模块

下图为无人机中的蓝牙电路模块原理图：此电路的核心芯片为：BM-S02A是一个蓝牙模块芯片，芯片介绍参看pdf文档：​​​​​​https://www.szrfstar.com/upload/file/1598419128.pdfhttps://www.szrfstar.com/upload/file/1598419128.pdf一脚接地，二脚接3.3伏电压，6脚用作使能端接地。17和16脚为发送和接收管脚。14脚接地，其他管脚不用。...

原创 无人机项目跟踪记录六十五----无线收发模块电路

下图是无线收发模块和蓝牙模块的原理图，首先介绍无线收发模块：无线收发模块NRF24L01的功能如下：nRF24L01是由NORDIC生产的工作在2.4GHz~2.5GHz的ISM 频段的单片无线收发器芯片。无线收发器包括：频率发生器、增强型“SchockBurst”模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器和解调器。　　输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置。几乎可以连接到各种单片机芯片，并完成无线数据传送工作。引脚功能介绍如下：　引脚分别为 CSN、SCK、MI..

原创 无人机项目跟踪记录----六十四电动机电路

下图是四旋翼的电机电路：VSYS为电池输出的3.7v电压，J3、J4、J5、J6为接插口，空杯电机接到这里。Q2、Q3、Q4、Q5为MOS管，这种管子比起二极管可以带动大负载。信号PWM为单片机输出信号，它通过一个分压电阻为mos提供导通的电压值。...

原创 无人机项目跟踪记录六十三-----led电路

下图为无人机的LED电路图：上图中R1,R3,R4 ,R5是限流电阻，限制通过led灯的电流。它们分别接到LED的PA11，PA8,PB1，PB3监控以上端口的输出电压。下面图中的三个led灯分别监控系统的工作电压，蓝牙模块电压还有usb口的电压。...

原创 无人机项目跟踪记录六十二——降压电路

下图为降压电路：上节介绍的将无人机电池的电压升压到5.0V后供给烧写模块，然后通过降压电路将电压降为3.3V给电机提供电压。MIC5205-3.3为降压管理芯片，5.0伏电压通过此芯片降为3.3V电压输出。右侧三个电容为滤波电容。无人机电路图中有两个一样的降压模块，这个是给电机供电。还有一个是给蓝牙模块供电。两个降压模块的设计保证了，电路有足够的驱动能力。...

原创 无人机项目跟踪记录六十一-----电源升压模块

下图为无人机电源升压电路： 其中VSYS为电池电压3.7伏，其经过LM27313升压芯片电路提升为5.0伏电压给后续电路供电。5.0伏电压可以给CP2102烧写提供上拉电压。电路中的C18、C19、C90为滤波电容。...

原创 无人机项目跟踪记录六十--电源模块电量检测电路

下图是无人机电量检测电路：VSYS为供电电路，R19与R20组成分压电路，C25为滤波电路，电量检测端BAT_DET连接到arm的PA7端口，通过此端口检测电压值。

原创 无人机项目跟踪记录五十九---电压充电电路

电源充电电路的原理图如下所示：读原理图的方法是，先查找原理图中不认识的部分，查看使用说明。从右往左看，VBUS是usb的供电信号，电容C16是滤波电容。输入到充电管理芯片LTC4054中。芯片管理的管脚3输出到开关电路。开关接通后给电池充电，开关S1闭合后，电池通过信号VSYS给无人机供电。J2为电池的接口插件。...

原创 无人机项目跟踪记录五十八--原理图控制部分分析

下图为控制部分的电路图：左上角电路是3.3v的供电电源，附近的两个电容起到滤波作用。其下的J1是接仿真器的接口，这里用的是SW模式。右边的U1为核心控制芯片arm，是整个电路的控制核心。Y1是典型的晶振回路，为arm提供晶振。左边的电路是上电复位电路，上电后可以使arm芯片自动复位。下面的cp2120是一个usb转串口芯片，其左方的micro是一个usb接口电路。初步的分析暂时到这里，详细的分析，留到后面对整个电路不断的熟悉再慢慢整理。...

原创 无人机项目跟踪记录五十七--原图分析方法

原理图分析方法，首先将大的原理图按照功能划分为小的原理图，然后在网上查找小的原理图的元器件，看每个元器件的功能，结合原理图连线，分析出每个小模块的作用。下图是无人机的原理图：...

原创 无人机项目跟踪记录五十六---准备分析硬件电路

应用层部分大致梳理清楚了，下面还剩驱动和硬件部分了，驱动和硬件联系的比较紧密，觉得先分析谁都可以，因此打算先从硬件电路部分着手，然后再去分析驱动。资料给的是pdf，准备先用protel参照pdf画个原理图，做辅助分析。（其实应该先分析驱动，不过分析应用层代码看得实在是头大了，换个东西弄弄，换换思路）protel的教程网上很多，就不一一介绍了！...

原创 无人机项目跟踪记录五十五---自动着陆函数

自动着陆函数void AutoLand(void) ，这个比较简单，详细注释如下：void AutoLand(void) //自动着陆函数{ static uint32_t landStartTime=0; //着陆起始时间 uint32_t landTime=0; //着陆时间 if(offLandFlag) //着陆标志 { if(landStartTime==0) landStartTime=millis();.

原创 无人机项目跟踪记录五十四----接收遥控函数

此函数名称为void RCDataProcess(void)，作用是接收来自手柄的数据。将接收的数据进行一系列的处理。具体解释如下：//函数名：RCDataProcess(void)//输入：无//描述：处理接收到的遥控数据。//遥控数据可能来自2.4G遥控器，如函数ReceiveDataFormNRF()//也可能来自手机APP遥控，如函数CommAppCmdProcess()//所以该函数防止在CommApp.c文件中有失妥当//该函数以50Hz频率在main函数中执行//Porce

原创 无人机项目跟踪五十三--pwm控制模块详解

pwm控制模块的函数是void CtrlMotor(void)，详解如下： float cosTilt = imu.accb[2] / ONE_G; //没有用 if(altCtrlMode==MANUAL) //如果是手动操作 { DIF_ACC.Z = imu.accb[2] - ONE_G; //没有用 Thro = RC_DATA.THROTTLE;.

原创 无人机项目跟踪记录五十二---高度悬停模块

高度悬停模块函数是void CtrlAlti(void)：函数基本注释如下：//函数名：CtrlAlti()//输入：无//输出: 最终结果输出到全局变量thrustZSp//描述：控制高度，也就是高度悬停控制函数//only in climb rate mode and landind mode. now we don't work on manual modevoid CtrlAlti(void){ float manThr=0,alt=0,velZ=0; //手动油门

原创 无人机项目跟踪记录五十一----高度融合模块详解

这个模块的函数是：void AltitudeCombineThread(void)。函数有点乱，部分没有看懂，加上了注释、以后再详细搞清楚吧！//timeStamp in us. Thread should be executed every 2~20ms//MS5611_Altitude , should be in m. (can be fixed to abs, not relative). positive above ground//accFilted ,should be filt

原创 无人机项目跟踪记录五十--串行pid控制图

现在将串行PID控制做下总结，如下图所示：

原创 无人机项目跟踪记录四十九----角速度环的pid控制详解

角速度环的pid控制的函数是void CtrlAttiRate(void)，具体解释如下：首先初始化变量，获取陀螺仪读取的角速度。 float yawRateTarget=0; //期望的偏航角速度 static uint32_t tPrev=0; float gryoPitch = imu.gyro[PITCH]-imu.gyroOffset[PITCH]; //当前俯仰值 float gryo

原创 无人机项目跟踪记录四十八---角度pid控制模块详解（2）

角度pid控制模块中函数：static void PID_Postion_Cal(PID_Typedef * PID,float target,float measure,int32_t dertT),为PID自整定函数：首先初始化临时变量float termI=0; //积分临时变量float dt= dertT/1000000.0; //两次间隔时间换算成秒然后做常规的PID运算计算：公式是：PID:比例环节+积分环节+微分环节。PID控制的所有环节都是对误差进行运算的，参数是根据实际

原创 无人机项目跟踪记录四十七--角度Pid控制模块详解（1）

角度控制模块函数为：void CtrlAttiAng(void)，函数作用是通过Pid算法，完成角度控制与角速度串行控制环的外环控制（角首相度环控制）。详解如下：首先初始化： static uint32_t tPrev=0; //记录上次执行的时间 float angTarget[3]= {0}; // 期望的角度值 float dt=0,t=0; //调用此函数的时间间隔下面是计算两次调用此函数的时间间隔： t=micros();

原创 无人机项目跟踪记录四十六---姿态解算模块逻辑图

姿态解算模块分析完了，画出姿态解算模块逻辑图：

原创 无人机项目跟踪记录四十五---姿态解算模块详解（2）

姿态解算模块函数void IMUSO3Thread(void)，其作用是将采集的陀螺仪角度值和加速度值进行自适应互补滤波，算出差值后校正更新四元素，最终通过四元素的值算出方位、俯仰、横滚角。下面是初始化部分： //姿态解算软件 //! Time constant float dt = 0.01f; //s 时间常数初始化，后边有赋值操作，感觉这里没意义 static uint32_t tPrev=0,startTime=0; //us 时间变量初始化 uint32_

原创 四元素推导