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原创 机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了
机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了结合到一起是个啥样子呢大概可以是这样，当然可以更好的，更酷的，更有意思的机械臂模型要显示出来背景像不像Tiffany蓝模型里包含了机械臂、夹爪、固定底盘、工作台。有俩机械臂，一个用来实时显示实际机械臂实际状态，一个用来跟人交互，显示机械臂假设的状态。要跟人交互跟机械臂交互的这个“人”，可以衍生出很多东西啊一个轴一个轴的没啥意思，直接拖着爪子走要直观一点。交互是个啥样子呢，无非就是变变姿态和位置，RO
2021-06-04 17:57:29
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原创 在谷歌colab上使用演示一下BlendMask应用
在谷歌colab上使用演示一下BlendMask应用在本地装载 Google 云端硬盘安装PyTorch安装detectron2在软件仓库克隆blendmask源码下载训练好的模型设置代码库演示BlendMask应用合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流
2021-01-04 11:31:54
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原创 VTK 三维 重建 体绘制 面绘制 面切割 手动切割
VTK 三维 重建 体绘制 面绘制 面切割 手动切割截面框架MFC的，VTK的内容C++，平台无关一个人几年前写的，当年用的还是VTK5.10呢，现在都8.几了吧，试了几个功能，还能用。工作量可以吧后来我把这东西给卖了加油吧，后来者们加载dicom，选择成像范围针对关注区域，省的以后再切割了三视图显示常规功能统一调整窗宽窗位显示出你想看到的不同密度区域选择自己关注的密度...
2019-12-11 11:14:33
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翻译 动力下肢矫形器和外骨骼辅助策略综述
[1]Vitiello Tingfang-Yan-and-Marco-Cempini-and-Calogero-Maria-Oddo-and-Nicola. Review of assistive strategies in powered lower-limb orthoses and exoskeletons[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2015...
2019-06-18 10:15:41
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原创 Linux中使用vtk的测试例子
vtk是一个开源的图形开发工具库，详细信息可以百度。 安装ROS的时候发现装了vtk6.1，那就编个小程序来试一下#include <vtkSmartPointer.h>// For the rendering pipeline setup:#include <vtkConeSource.h>#include <vtkPolyDataMapper.h&
2018-07-17 13:36:29
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原创 非线性优化库——NLopt
在trac_ik中用到->NLopt是一个用于非线性优化的免费/开放源代码库，为在线提供的许多不同的免费优化例程提供通用接口，以及各种其他算法的原始实现。 其功能包括：安装NLOPT ：直接在终端 输入 ：sudo apt-get install libnlopt.devinclude 文档参考https://nlopt.readthedocs.io/en/late...
2018-06-12 15:07:48
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原创 用moveit进行机器人运动规划概览
机器人运动规划 1moveit中包含有多种运动规划器。基于采样的运动规划器：OMPL基于搜索的运动规划器：SBPL 基于最优化的运动规划器：CHOMP 每一种运动规划器都在自己的包中，并且以插件的形式集成在moveit中。 接下来学习一下如何将运动规划器集成到我们的规划任务中。 规划接口 Planning Interfacemoveit_core中的planning...
2018-04-19 14:53:27
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原创 “未发现数据源名称并且未指定默认驱动程序”的解决方法
用64位的visual studio编写mfc读写excel，但是电脑里安装的是32位的excel。就出现了“未发现数据源名称并且未指定默认驱动程序”。解决方法，用了网上各种用户数据源、系统数据源之类的方法，结果下了一个程序安装上就好了。微软官网地址http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=13255...
2018-03-26 14:21:37
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原创 使用Baxter仿真器学习一下机械臂的控制
Baxter simulator由ReThink Robotics公司提供，是一个合理可靠的机器人模型。仿真器和实体机器人模型都有相同的ROS接口，所以在仿真器下开发的程序都可以在相应的实体机器人上快速部署。我准备使用Baxter模型和仿真器来练习正逆运动学、角空间规划、笛卡尔规划、运动伺服和抓取的执行。运行Baxter simulator使用以下命令开始仿真界面：rosl...
2018-03-19 16:14:57
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原创 ROS中机械手臂的运动规划
我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可...
2018-03-14 08:42:28
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原创 ROS中机器人的底层控制
一个自由度的平移关节机器人模型机器人的模型文件如下prismatic_1dof_robot_description_w_jnt_ctl<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="one_DOF_robot"><!-- Used ...
2018-02-28 21:47:28
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原创 ROS中的点云处理
使用点云库(Point Cloud Library, pcl)可以三维图像传感器的数据。这个开源库是独立的，但是可以在ROS中使用。pcl中提供了一系列函数来处理三维数据。本文使用一些常用的函数介绍一些简单的功能。简单的点云显示节点硬盘中加载并显示点云使用PCL方法解读点云图像寻找物体简单的点云显示节点pcl_utils包中包含了源文件display_ellips...
2018-02-24 16:49:48
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原创 在ROS中使用相机
在机器人中经常使用相机，在导航或者抓取规划时需要解析相机数据，需要理解相机图像的模式和相关的标签以及坐标系。本文介绍ROS中相机坐标的变换、相机标定、使用OpenCV进行简单的图像处理。投影变换到相机坐标相机内部校准标定立体相机标定在ROS中使用OpenCV使用OpenCV寻找彩色像素点查找边缘投影变换到相机坐标将图像与空间坐标相关联的投影变换的必要步骤是...
2018-02-24 11:11:54
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原创 rviz中的标记（markers）和交互标记（interactive markers）
通过发布合适的话题可以在rviz的视图中显示合适的话题。可以在example_rviz_marker中查看例子example_rviz_marker.cpp。#include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> // need this for publishing markers#include...
2018-02-23 08:18:36
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原创 ROS中的坐标变换
参考图书1简介坐标系通过三维空间中的一个点来定义，这个点p被称为坐标原点，从坐标原点延伸出来三个向量，n，t，b，分别对应局部坐标系中的x，y，z。向量轴是标准化的，并且符合右手定则：b=n×tb=n×tb=n \times t。 三个方向的坐标轴变换可以堆在一起，用3×33×33\times3的变换矩阵R表示坐标轴的旋转变换R=⎡⎣⎢⎢⎢nxnynztxtytzbxbybz⎤⎦⎥⎥...
2018-02-22 13:49:35
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原创 ROS中使用Eigen库
——参考书《A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS》 ROS中的数据操作需要线性代数，Eigen库是C++中的线性代数计算库。它独立于ROS，但是在ROS中可以使用。在CMakeLists.txt文件中要做以下配置#uncomment the following 4 lines to use the Eig...
2018-02-12 10:57:52
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原创 MFC修改对话框窗口标题
使用AfxMessageBox弹出的对话框窗口的标题往往是工程名字，怎么改？在“资源视图”下的String Table，新建AFX_IDS_APP_TITLE，修改第三项就OK了！
2018-02-08 08:52:16
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原创 为串联机械臂写一个ROS控制器
上一篇博客中，实现了gazebo中控制器的应用，但是由于PID调的不好，控制效果实在是不好意思贴出图来，作为一个控制理论与控制工程毕业的人，我怎么忍得了。今天就试着来编一编控制器。当然是参考了一些教程。12ROS中有一些标准的控制器，比如joint state, position, trajectory，这些在gazebo仿真中也用到了一部分。以下是控制器的工作流程 加载控制器后...
2018-02-06 13:56:17
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原创 在gazebo中对机器人进行控制，并在rviz中同步显示
在上一篇博客中，我一步一步地建立了在gazebo仿真中能用的xacro文件。但是仿真时的模型是自由摆动的，文末的时候我想对他进行控制，但是篇幅太长，所以新开一篇。 参考ros_control的内容：http://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79228736先列出xacro文件：robot name="myfirstrobot" xmlns
2018-02-05 09:52:48
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原创 URDF学习
在学习之前需要了解一下坐标系和坐标变换transform，tf的内容。一步一步的学习URDF用URDF从零开始构建一个机器人模型让机器人模型在rviz中可视化先建立一个简单的模型先建立一个包用来学习catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publis
2018-02-02 16:43:27
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原创 学习ROS Control
点此下载源码 参考网页：Tutorial: ROS Control 通过使用控制器驱动机器人的关节，为MoveIt!等规划器提供一个准确的ROS接口。将使用ros_control包。ros_control 与 Gazebo的数据流图在Gazebo中进行控制器的仿真，可以利用ros_control和简单的Gazebo插件来实现。各相关组件的关系参考下图 前期准备参考Us
2018-02-01 15:51:24
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原创 ROS Kinetic 下的xtion的使用
安装依赖项执行：sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch进行测试打开操作台终端(Ctrl+Alt+t): 执行：roscore打开另一个操作台终端(Ctrl+Alt+t): 执行：roslaunc
2018-01-31 09:25:51
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原创 ROS MoveIt! 运动规划——
Motion Planners Tutorial 在MoveIt中使用插件基础结构加载运动规划器。这使得MoveIt! 可以在运行的时候加载运动规划器。开始
2018-01-31 08:01:35
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原创 ROS API 规划场景
参考：ROS API Planning Scene TutorialROS API广播所需要的话题定义附加对象消息添加对象到场景同步更新与异步更新将对象附着到机器人上从机器人解除附着对象将对象从碰撞环境中移除运行命令在世界环境中添加或移除对象为机器人附加或拆卸对象ROS APIROS API对规划场景发布消息是使用“diffs”通过一个话题
2018-01-30 15:31:46
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原创 MoveIt!规划场景
参考Planning Scene Tutorial 主要用到PlanningScene类。提供了碰撞检测和约束检测用到的主要接口。设置碰撞检测自我碰撞检测修改状态后的碰撞检测以组为单位的碰撞检测获取碰撞信息修改允许碰撞矩阵AllowedCollisionMatrix ACM全碰撞检测约束检查运动学约束检测用户定义的约束启动命令是执行结果设置
2018-01-29 16:54:37
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原创 MoveIt! 中的运动学模型
参考Kinematic Model TutorialRobotModel 与 RobotState类RobotModel 与 RobotState类是访问运动学的核心类。这个例子中我们使用PR2的右臂来走通使用这两个类的过程。开始设置初始化一个RobotModelLoader对象，它将在ROS参数服务器上查找机器人描述，并构建一个RobotModel供我们使用。ro
2018-01-29 15:16:19
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原创 MoveIt! 命令与命令行工具
参考MoveIt! Commander and Command Line Tool首先启动MoveIt! 仿真环境接口roslaunch pr2_moveit_config demo.launch初始化moveit_commander接口：rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py下面的命令能够开启命令行接口工
2018-01-29 11:19:50
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原创 MoveIt! demo的学习结果
有这两个的基础就可以完成下面的部分了： - MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!设置助手 - MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo 首先是各种头文件，主程序接口#include #include #include #include #include #include #include
2018-01-27 11:45:22
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原创 MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!设置助手
MoveIt! Setup Assistant tutorialStep 1 StartStep 2 计算碰撞矩阵自碰撞Step 3 添加虚拟关节Step 4 添加规划组planning groupStep 5 添加机器人位姿Step 6 标记末端执行器Step 7 添加被动运动关节Step 8 添加作者信息Step 9 生成配置文件接下来Step 1:
2018-01-26 14:30:48
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原创 MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo
MoveIt! Tutorials，gihub地址：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/kinetic-devel/index.rstBeginnerMoveIt RViz Plugin TutorialMove Group Interface TutorialDemo的解释Beginn
2018-01-25 16:44:35
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原创 Ubuntu16.04下ROS kinetic Eclipse IDE集成开发环境搭建
下载并安装Eclipse在Eclipse IDE中设置ROS的开发环境Eclipse IDE中的全局设置Eclipse IDE中的ROS编译脚本将ROS Catkin包添加到Eclipse中下载并安装EclipseEclipse需要Java Runtime Environment (JRE)环境，使用以下命令安装：sudo apt-get inst
2018-01-25 09:59:59
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原创 LCM的安装与使用
LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具，针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。 它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成，并为各种编程语言的应用程序提供绑定。 目前版本是1.3.1，下载地址为：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases 在Ubu
2018-01-24 20:23:20
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原创 遨博机器人ROS包aubo_robot 在kinetic版ROS下的编译
在github上发现遨博机器人支持ROS1，但是对应的版本是indigo的，我已经安了kinetic了，总不能为了体验一下，安装个旧的版本，于是我就硬编，出现了一大堆error，改着改着竟然改通了（当然要感谢小伙伴的帮忙啦），成功运行了gazebo的仿真例子。下面把出现的错误和改正方法记录下来，最后列出了改正后的包。Package ‘aubo_trajectory_filters” must
2018-01-24 13:23:51
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原创 UR机器人和ROS-Industrial入门
Note1: 本文主要讲了ROS-Industrial节点与Universal Robots UR5 (controller CB3)的通信过程。此过程在UR5中进行测试，当应用在UR10中也采用相同的过程。准备工作综述实现步骤安装必要的软件配置硬件在ROS中描述机械臂与UR机器人进行通信使用MoveIt 操作硬件仿真学习分析ROS IndustrialROS-I2
2018-01-19 13:25:03
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原创 机器人机构学的数学基础——绪论
与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1 与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论、李群李代数等现代数学工具还知之甚少。而后者在机构学与机器人学研究领域里近年来越来越受到重视，并得到了日益广泛的应用。旋量理论和李群、李代数理论在现代物理学和刚
2018-01-18 15:40:05
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原创 旋量代数与李群、李代数绪论的绪论
对序言及前言等前置部分的阅读三维刚体运动有三个平移自由度和三个旋转自由度，组成了六个自由度的连续运动群（六维李群）。它的李代数是所有无穷小刚体运动组成的六维向量空间（为李群单元处的切空间），其中无穷小平移占有三个维数，无穷小旋转占有另外三个维数。这个六维空间中的任意一个向量都被称为一个旋量，通过指数映射成一个三维刚体运动1。 我以后要在这里加上是怎么通过指数把六维空间的旋量映射成三维
2018-01-17 15:20:35
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原创 OpenSceneGraph(OSG)+VS2010的环境搭建
简介首先是一些准备工作开始编译源码正经编译阶段数据转移环境变量设置新建OSG项目测试简介OpenSceneGraph（简称OSG）是一个开放源码，跨平台的图形开发包，它为诸如飞行器仿真，游戏，虚拟现实，科学计算可视化这样的高性能图形应用程序开发而设计。它基于场景图的概念，它提供一个在OpenGL之上的面向对象的框架，从而能把开发者从实现和优化底层图形的调用中解脱出来
2018-01-17 09:14:00
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原创 网格方法——一种运动规划方法
网格方法一种运动规划方法多分辨率网格表示带有运动约束的网格方法轮式机器人基于网格点的路径规划手臂机器人基于网格点的运动规划网格方法——一种运动规划方法网格方法是一种类似于A∗A^*搜索算法的需要离散化搜索空间的搜索方法。配置空间（configuration space，C-space）最简单的离散方式就是网格化。比如，如果配置空间是nn维的，我们把每一维度分成k
2018-01-16 15:00:34
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空空如也
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