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C++的condition_variable

写在前面 今天看到C++一个比较有意思的东西,叫做condition_variable,美其名曰条件变量,网上也看了很多讲解,这里说一下自己的理解,记录下来。 condition_variable 我对这个东西的理解就是一个很高级的全局标志位,标志着什么时候可以做事情了。我们先来想象一个场景,比如现在你有一堆变形金刚的零件(共享内存),这些零件可以分别组成金刚的10个部分(线程结果)。很不巧,你...

2018-10-28 00:46:24

半月一读——Single Shot MultiBox Detector(SSD)详细笔记

写在前面 接触了深度学习也有4个月之久了,虽然做的方向和分类以及目标检测无关,但是私以为一些经典之作还是需要知道并且细细品味的,因此特别的想每半个月找一篇经典之作好好的读一读,总结总结,其实过程下来之后,发现还是能收获不少的。那关于目标检测这方面的论文着实也有不少了,网上的各路分析总结也有不少了,写博客的真实意图一方面是对知识的再总结,一方面是自己在看别人的博客的时候,确实也觉得有没有说到位的地方...

2018-10-18 10:10:24

VSCode使用Remote VSCode插件进行远端文件同步

写在前面 最近在云端申请了服务器进行DL训练,使用ssh的方式进行远端的登陆,但是两端的代码同步是一个比较大的问题,当然,最笨的方法可以双端走git的方式进行,但是其实这样也好麻烦,因此看了一下VSCode的remote edit方式,不过也踩了一些坑,特别是感觉网上的一些教程比较简单,有些东西讲的比较模糊,特地的记录一下自己的过程,希望可以帮助更多小伙伴们 环境参数: vscode ub...

2018-08-27 18:50:08

ROS与GAZEBO实时硬件仿真(3)——将gazebo和ros连接起来

写在前面 通过上两节的博客,相信朋友们已经对gazebo的一些标签有了较为深入的认识,但是特别是上一节,程序写完了之后发现并没有什么特别的变化。着实,到目前为止,我们只是很执拗的在rviz和gazebo之间进行显示,但是由于两个模块是完全不一样的,内部的消息机制以及驱动机制都是差的比较多的,所以要想把两者嫁接起来,中间还必须有一个转换这的角色,这就是这个博客要讲的ros_control和plug...

2018-07-15 16:54:52

ROS与GAZEBO实时硬件仿真(2)——urdf的gazebo属性

写在前面 通过上一节的博客,相信朋友们已经对urdf有了一个较为完整的认识,应该也可以自主的写一个urdf文件在ros和gazebo看到了,但是仅仅是这样,如果我们志在让机器人在gazebo中运行的话,其实还是差很多东西,原因还是那句话,gazebo是靠物理引擎驱动的,我们现在的urdf文件还差一些物理定律所需要的最基本的属性。 那么本节的主要目的就是给我们的urdf添加上更多的属性,让gaz...

2018-07-08 20:46:20

ROS与GAZEBO实时硬件仿真(1)——urdf的编写

写在前面 接触gazebo也差不多有一年之久了,当时使用gazebo是因为比赛的时候,机械的进度没有那么快,此时算法不能停啊,因此就用了gazebo的实时仿真平台,不得不讲,gaezbo的仿真平台做的相当不错了(甚至是传感器你都可以添加噪声!!!),学会了它其实很多时候能让我们不用在去关心硬件的东西而能把时间都放在算法上,比如SLAM,路径规划等等的都可以在这样的仿真平台上进行操作,当然,在搞算...

2018-07-07 18:32:38

ROS和Anaconda共存时catkin_make出错

写在前面 最近在电脑上安装了Anaconda进行pytorch的学习,猛然发现ROS的编译过不去了,这让我情何以堪,还指望ROS吃饭呢,相信可能有很多小伙伴也遇到了这样的问题,这里就记录一下~希望可以帮助更多的人 具体问题 在常规的catkin_make或者catkin build等骚操作之后,一个问题让我虎躯一震,这不应该啊,我空的工程 CMake Error at /opt...

2018-06-13 22:38:50

g2o学习——顶点和边之外的solver

写在前面 最近学习g2o的程序,跟着例程做了几个程序,其实其中大多数要注意的就是顶点和边的一些东西,本次博客旨在记录那些不被看到的过程,也就是g2o帮助我们做了哪些东西,主要参考的就是如下网站: http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html 这个网站里面有较为全面的g2o的类以及函数的讲解,很方便。 那么这里...

2018-02-18 23:40:58

g2o学习——再看顶点和边

写在前面 跟着g2o的slam2d_tutorial进行了学习,发现自己对于顶点和边的理解还是不太够,觉得有必要把顶点和边的一些东西再给总结一下,主要参考的就是如下网站: http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html 这个网站里面有较为全面的g2o的类以及函数的讲解,很方便。 g2o的顶点(Verte...

2018-02-16 00:03:24

g2o学习——g2o整体框架

写在前面进来对g2o优化库进行了学习,虽然才模仿着写了两个例程,但是对于整个g2o的理解和使用方面还是多了不少的感触,特此写下博客,对这些天的学习进行记录。g2o的整体结构说到整体的结构,不得不用一张比较概括的图来说明:这张图最好跟着画一下,这样能更好的理解和掌握,例如我第一次看的时候根本没有注意说箭头的类型等等的细节。那么从图中我们其实比较容易的就看出来整个库里面较为重要的类之间的继承以及包含关...

2018-02-13 15:39:58

CMake知识补充(未完代续)

写在前面近来进行G2O优化库的学习,第一个demo程序就被cmake坑的很惨,之前对于cmake总感觉就是用着学着,但是这次踩坑之后发现这样的方式确实会浪费一些时间,特别是没有人带的情况下,但是现阶段自己也没能拿出大块的时间去学习cmake,所以特别的写这个博客,希望在以后的时间里能对cmake的知识进行进一步的完整,相信慢慢的积累总能达到一些效果。关于find_package这个命令是cmake...

2018-02-08 11:59:31

C++细节补充

写在前面最近写了一个飞控的程序,主要用C++编程,里面涉及到一些矩阵的运算,因此就规规矩矩的写了一些关于向量和矩阵的类和运算,期间也走了一些弯路,具体的正文里面会说一下,但是今天在ubuntu下面进行C++的验证,居然让我十分诧异,有些特性真的已经颠覆了我的认知,当然,这些特性着实帮助C++变得更加方便了。(初次更新)近来进行g2o源码的理解与demo的编写,那么在自己跟着教程写demo的时候,无...

2018-01-20 23:20:16

ubuntu14.04下安装CLion-2017.3.2,亲测好用

写在前面 最近因为重新装了虚拟机,各种软件都重装了一遍,恨下心都使用了最新的版本,但是有一个很严重的弊端就是资料少啊:| 本帖就是在ubuntu14.04下的Clion-2017.3.2的安装,希望帮助各位的小伙伴。 安装 下载安装包并安装 下载CLion-2017.3.2的安装包(记得选择ubuntu哦):http://www.jetbrains.com/clion/downlo

2018-01-20 12:06:15

Python初识——Scrapy抓取二次元小姐姐图片

写在前面 最近在学习Python这门语言,禀着实践是最好的学习方法的原则,上来就迫不及待的学习了Scrapy框架,并结合网上的例子进行了实验,不得不说感觉到了Python和Scrapy的强大之处,同时也感觉算是站在Python的门外,窥得厅堂里面的东西,还是有些小激动的。那么本帖算是对往日工作的一个总结,也希望自己能够把总结这个习惯坚持下去,一方面帮助自己,一方面帮助他人。 参考链接

2018-01-19 20:33:57

ubuntu14.04下,python3安装scrapy教程

写在前面最近开始进行python系统的学习,第一个就想玩儿一下美名远扬的爬虫,自然就接触了scrapy,感觉scrapy的支持还是不错的,有专门的tutorial,而且资料还挺多,上手也是很快,很快就照葫芦画瓢,照着知乎上一篇python3的代码撸了一个python2的程序,其中涉及到几处包名的问题,这里也就不祥说了,总之是写出来了。但是后面发现大多数的程序都还是按照python3的程序风格走的,

2018-01-17 21:38:42

关于MATLAB2016a与VS2013混编的函数无法解析的问题

作者最近因为论文需要,需要对一些算法进行实现,其中涉及到了二次规划的求解,各种了解之后发现自己编程实现还是很有难度的,因此就打算用matlab生成dll,之后调用该接口进行问题的求解,遂在网上找matlab和VS混编的教程,私以为下面的教程还是不错的 http://blog.csdn.net/jiabingxi/article/details/17633063 http://blog.cs

2017-10-04 18:01:50

基于STM32的rosserial_client的节点开发

写在最最最开头:先自我吐槽一下题目,写的跟毕设论文题目一样,希望大家不要在意,主要看内容~_~ 本文的主要目的就是介绍一下如何在stm32上开发ros了,或者说是移植arduino东西到ros上(顺便吐槽一下为什么ros给的demo不是我大stm32),先列出我主要参考的东西吧~ rosserial的详细介绍:http://wiki.ros.org/rosserial rosserial_c

2017-04-26 17:10:43

无法将类型为 excel.applicationclass 的 com 强制转换为接口类型 的解决方法

笔者今天尝试用C#把一些数据导出为Excel格式,但是在尝试的过程中遇到诸多的问题,好在都是一些基础问题,网上一搜就有很多好心人解答,但是最终卡在了题目所说的问题上,久久不能解决,在百度上查询无果(不得不说现在转载的力量真的太强大,找来找去都是那么几篇),只好转战必应(前段时间用过必应,觉得必应做的很良心,比如搜一些东西的时候,有官网必应先出的一定是官网相关的,但是在中文领域,有些东西还是百度用起来

2017-02-07 15:34:01

Pixy原理及Opencv实现

Pixy原理 Pixy的基本思想其实是简单的:利用颜色空间来除去所有用户不感兴趣的背景,提取出前景。但是在实际的环境下却并不好做,特别是摄像头看到的颜色会受到光线的影响,导致颜色的变化(对于这一点,笔者觉得确实是没有办法的,比如红色在黑暗的条件下确实看起来是红色,那么依靠任何颜色空间看到的其实都是黑色,无法区别),因此,对于Pixy这样神奇的产品来讲,他的识别也需要颜色尽量鲜艳,饱和度尽量好的

2017-02-01 16:54:04

Ubuntu14.04下 ROS indigo使用kinect 亲测好用

序笔者最近因为学习slam而接触ROS indigo和kinect,按道理来讲ROS indigo的各种资料应该是很丰富的,但是偏偏在kinect这块,网上的各种方法显得良莠不齐,笔者在按照ROS官方推荐的安装方法安装之后,迟迟不能按照上面的语句得到传说中的深度图像,之后便开始了各种找资料,各种安装的时代…..实在是苦逼…..终于在重装了一次系统之后,重头开始安装各种东西之后,才成功调出深度图!因此

2016-11-12 20:20:35

无人的回忆

怕了,就输了
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