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ShuffleNet V1/V2整理阅读

写在前面ShuffleNet是旷视提出的两个轻量级网络,目前来看应该是除了ThunderNet之外最快的轻量级网络了。这里主要对两个版本的论文进行阅读整理。 ShuffleNetV1GroupConvolution这算是整个ShuffleNet的优化核心,GroupConvolution操作早在AlexNet的时候就被拿来进行速度的优化了,其运算的过程可以参考这里,简单...

2019-04-23 12:49:44

SWIG和nodejs配合使用的一些问题

写在前面由于想把opencv的一些东西移植到服务器后端上,因此想使用SWIG进行代码的转换,生成一个nodejs的库,过程中遇到如下困难解决了一个上午。。。特此记录,期望可以帮助到更多的小伙伴。环境描述系统:ubuntu1604SWIG版本:3.0.12(release最新)nodejs版本:10.15.3(最新)npm版本:6.4.1v8版本:6.8+问题描述开始的...

2019-04-17 12:04:56

MobileNetV1/V2 阅读整理

MobileNetV1MobileNet结构DepthwiseSeparableConvolution这个结构是整个MobileNetV1的精髓所在了,之后借鉴的论文大多数把这个结构称之为DWconv。该结构的图示如下:下述的DkD_kDk​表示核的大小;DFD_FDF​表示输入特征图的Size(一般都是正方形,非正方形的计算方式是一样的);M表示输入的通道数;N表示输出的通道...

2019-04-12 17:29:10

python+opencv坑记录

w,h和x,y的顺序问题opencv在python中的Mat等数据结构都是依托于numpy的,numpy的一些特性与我们的常识有些稍微违背,一些注意点如下:importnumpyasnpimportcv2image=cv2.imread("image.jpg",0)#image.jpg是一张640×480的图像print(image.shape)>>>...

2019-03-21 15:57:43

torch学习——持续补充

torch和numpy的转换重点1torch和numpy互相转换的时候,内存是共享的!因此改一个,必将修改另一个importnumpyasnpa=np.random.rand(4,3)print(a)array([[0.53097097,0.39967826,0.2925655],[0.41214625,0.85092555,0.88813825],...

2019-03-20 22:13:13

Android Studio: Unknown host ‘android-mirror.bugly.qq.com’. You may need to adjust the proxy setting

写在前面这个问题可谓是害人不浅啊,google,百度找了好久才找到,希望记录在这里帮助更多的小伙伴。正文直接引用链接了~here总结我觉得出错的朋友很大程度上也是在HTTPProxy上的设置没有设置为NoProxy,最后记得把这个也给设置过来...

2018-12-17 15:16:22

C/C++——你以为的指针?

写在前面最近写了几个程序,都用到了指针,无一例外,都被坑了一把。。。特此进行总结,警醒自己,标题也很符合我当时的感觉,以为这就是指针,反而出了错。场景首先讲一下我的应用场景,到写这个总结的时候,我遇到的总共是两个场景:有一个公共的实例A,有很多B类的实例,B实例中包含了两个A的二维指针,其中每个B实例中的其中一个二维指针可能指向A实例,但是不可能都指向。函数外部有一个C的指针,初始化...

2018-12-11 22:56:12

ESKF(error-state Kalman Filter)总结

写在前面前段时间看了一下ESKF的相关知识,VIO中(VINS)用的还是挺多的,特此总结先验知识——四元数四元数的基本表示形式,这个还是蛮重要的,主要有以下几种表示形式Q=a+bi+cj+dkQ=a+bi+cj+dkQ=a+bi+cj+dkq=qw+q‾vq=q_w+\overlineq_vq=qw​+q​v​q=[qwqv]q=\begin{bmatrix}q_w\\...

2018-12-02 19:21:14

VINS-Mono预积分公式推导

写在前面最近看了ESKF之后,收获蛮大的,特别是对于四元数的残差的推导,感觉给出了一个很标准的推导方式,因此就趁热打铁,把VINS中的预积分部分残差推导了一下,也算是对上了VINS中imu_factor.h中的代码部分。残差设状态变量为x=[Pi,Pj,Vi,Vj,Qi,Qj,Bai,Baj,Bgi,Bgj]x=[Pi,Pj,Vi,Vj,Qi,Qj,Bai,Baj,Bgi,Bgj]x=[P...

2018-11-19 09:43:09

SVO论文笔记

写在前面最近看了一下SVO的论文,发现原来在N年前就已经有这么优秀的VO了,甚是惭愧,因此发奋总结了其论文中的要点,有些问题先埋着,需要看完代码进行补充。SVO的框架结构SVO的整体框架如下图,可以看到整个SVO的结构是由两个线程构成的,第一个线程有三个主要的操作,a.SparseModel-basedImageAlignment;b.FeatureAlignment;c....

2018-11-16 11:32:46

C++的condition_variable

写在前面今天看到C++一个比较有意思的东西,叫做condition_variable,美其名曰条件变量,网上也看了很多讲解,这里说一下自己的理解,记录下来。condition_variable我对这个东西的理解就是一个很高级的全局标志位,标志着什么时候可以做事情了。我们先来想象一个场景,比如现在你有一堆变形金刚的零件(共享内存),这些零件可以分别组成金刚的10个部分(线程结果)。很不巧,你...

2018-10-28 00:46:24

半月一读——Single Shot MultiBox Detector(SSD)详细笔记

写在前面接触了深度学习也有4个月之久了,虽然做的方向和分类以及目标检测无关,但是私以为一些经典之作还是需要知道并且细细品味的,因此特别的想每半个月找一篇经典之作好好的读一读,总结总结,其实过程下来之后,发现还是能收获不少的。那关于目标检测这方面的论文着实也有不少了,网上的各路分析总结也有不少了,写博客的真实意图一方面是对知识的再总结,一方面是自己在看别人的博客的时候,确实也觉得有没有说到位的地方...

2018-10-18 10:10:24

VSCode使用Remote VSCode插件进行远端文件同步

写在前面最近在云端申请了服务器进行DL训练,使用ssh的方式进行远端的登陆,但是两端的代码同步是一个比较大的问题,当然,最笨的方法可以双端走git的方式进行,但是其实这样也好麻烦,因此看了一下VSCode的remoteedit方式,不过也踩了一些坑,特别是感觉网上的一些教程比较简单,有些东西讲的比较模糊,特地的记录一下自己的过程,希望可以帮助更多小伙伴们环境参数:vscodeub...

2018-08-27 18:50:08

ROS与GAZEBO实时硬件仿真(3)——将gazebo和ros连接起来

写在前面通过上两节的博客,相信朋友们已经对gazebo的一些标签有了较为深入的认识,但是特别是上一节,程序写完了之后发现并没有什么特别的变化。着实,到目前为止,我们只是很执拗的在rviz和gazebo之间进行显示,但是由于两个模块是完全不一样的,内部的消息机制以及驱动机制都是差的比较多的,所以要想把两者嫁接起来,中间还必须有一个转换这的角色,这就是这个博客要讲的ros_control和plug...

2018-07-15 16:54:52

ROS与GAZEBO实时硬件仿真(2)——urdf的gazebo属性

写在前面通过上一节的博客,相信朋友们已经对urdf有了一个较为完整的认识,应该也可以自主的写一个urdf文件在ros和gazebo看到了,但是仅仅是这样,如果我们志在让机器人在gazebo中运行的话,其实还是差很多东西,原因还是那句话,gazebo是靠物理引擎驱动的,我们现在的urdf文件还差一些物理定律所需要的最基本的属性。那么本节的主要目的就是给我们的urdf添加上更多的属性,让gaz...

2018-07-08 20:46:20

ROS与GAZEBO实时硬件仿真(1)——urdf的编写

写在前面接触gazebo也差不多有一年之久了,当时使用gazebo是因为比赛的时候,机械的进度没有那么快,此时算法不能停啊,因此就用了gazebo的实时仿真平台,不得不讲,gaezbo的仿真平台做的相当不错了(甚至是传感器你都可以添加噪声!!!),学会了它其实很多时候能让我们不用在去关心硬件的东西而能把时间都放在算法上,比如SLAM,路径规划等等的都可以在这样的仿真平台上进行操作,当然,在搞算...

2018-07-07 18:32:38

ROS和Anaconda共存时catkin_make出错

写在前面最近在电脑上安装了Anaconda进行pytorch的学习,猛然发现ROS的编译过不去了,这让我情何以堪,还指望ROS吃饭呢,相信可能有很多小伙伴也遇到了这样的问题,这里就记录一下~希望可以帮助更多的人具体问题在常规的catkin_make或者catkinbuild等骚操作之后,一个问题让我虎躯一震,这不应该啊,我空的工程CMakeErrorat/opt...

2018-06-13 22:38:50

g2o学习——顶点和边之外的solver

写在前面最近学习g2o的程序,跟着例程做了几个程序,其实其中大多数要注意的就是顶点和边的一些东西,本次博客旨在记录那些不被看到的过程,也就是g2o帮助我们做了哪些东西,主要参考的就是如下网站:http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html这个网站里面有较为全面的g2o的类以及函数的讲解,很方便。那么这里...

2018-02-18 23:40:58

g2o学习——再看顶点和边

写在前面跟着g2o的slam2d_tutorial进行了学习,发现自己对于顶点和边的理解还是不太够,觉得有必要把顶点和边的一些东西再给总结一下,主要参考的就是如下网站:http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.html这个网站里面有较为全面的g2o的类以及函数的讲解,很方便。g2o的顶点(Verte...

2018-02-16 00:03:24

g2o学习——g2o整体框架

写在前面进来对g2o优化库进行了学习,虽然才模仿着写了两个例程,但是对于整个g2o的理解和使用方面还是多了不少的感触,特此写下博客,对这些天的学习进行记录。g2o的整体结构说到整体的结构,不得不用一张比较概括的图来说明:这张图最好跟着画一下,这样能更好的理解和掌握,例如我第一次看的时候根本没有注意说箭头的类型等等的细节。那么从图中我们其实比较容易的就看出来整个库里面较为重要的类之间的继承以及包含关...

2018-02-13 15:39:58

无人的回忆

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