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RSS订阅原创 ROS开发笔记（11）——Solidworks机械臂模型转化为URDF+mimic关节联动+gazebo中运动控制测试
URDF（Universal Robot Description Format——通用机器人描述格式）是ROS里使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。简单的机器人模型可以人工编写，但是对于复杂的模型，转动惯量等参数计算复杂，人工编写很费时费力，好在ROS wiki 中提供一款将Solidworks模型转换为URDF文件的插件sw2ur...
2018-10-27 13:22:34
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原创 ROS开发笔记（10）——ROS 深度强化学习dqn应用之tensorflow版本(double dqn/dueling dqn/prioritized replay dqn)
ROS开发笔记（10）——ROS 深度强化学习dqn应用之tensorflow版本(double dqn/dueling dqn/prioritized replay dqn)在ROS开发笔记（9）中keras版本DQN算法基础上，参考莫烦强化学习的视频教程与代码，编写了应用在ROS中的tensorflow版本DQN算法，本部分代码包含了原始dqn、double dqn、dueling dqn、...
2018-09-14 12:05:58
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原创 ROS开发笔记（9）——ROS 深度强化学习应用之keras版本dqn代码分析
在ROS开发笔记（8）中构建了ROS中DQN算法的开发环境，在此基础上，对算法代码进行了分析，并做了简单的修改：修改1 ： 改变了保存模型参数在循环中的位置，原来是每个10整数倍数回合里面每一步都修改（相当于修改episode_step次），改成了每个10整数倍数回合修改一次# if e % 10 == 0:# agent.model.save(agent.dir...
2018-09-09 18:06:34
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原创 ROS开发笔记（8）——Turtlebot3 Gazebo仿真环境下深度强化学习DQN（Deep Q-Learning）开发环境构建
本文开发环境为Ubuntu 16.04、ROS版本为kinetic。主要参考链接：http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/machine_learning/#machine-learning本文内容主要包含：1、Anaconda2 安装ROS 1中使用的是 python2.7，所以在地址：https://w...
2018-08-30 16:16:42
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原创 ROS开发笔记（7）——利用amcl、move_base 进行导航、基于Python编写巡逻机器人导航代码
在前期构建地图的基础上，本文将利用 amcl（自适应蒙特卡洛定位算法）来在地图中定位机器人，然后在此基础上利用move_base 在地图中对机器人导航。主要内容如下：1、amcl（自适应蒙特卡洛定位算法）节点基本原理2、move_base 节点基本工作原理3、在地图中定位机器人4、在rivz中导航5、编写代码导航1、amcl（自适应蒙特卡洛定位算法）节点基本原理1.1、...
2018-08-13 20:07:20
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原创 ROS开发笔记（6）——利用 gmapping 构建 环境地图（map）
环境：Ubuntu18.04 + ROS melodic 在驱动机器人动起来后，可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。自主导航需要SLAM技术，本文主要利用机器人的传感器数据构建高质量的地图，主要包含以下内容：1、ROS中的地图2、创建地图3、利用rosbag记录数据4、启动地图服务器以及查看地图1、ROS中的地图参考链接：http://wiki.ros.org/...
2018-08-10 22:18:27
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原创 Ubuntu18.04 环境下 ROS melodic 版map_server、gmapping 等包的源代码安装方法
Ubuntu18.04 环境下 ROS melodic 版 中很多包没有提供sudo apt install的安装方式，需要通过源代码安装，安装方法如下：1、安装libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev 否则会报 “Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARY SDL_INCLUDE_DIR)”等的错。sudo apt-g...
2018-08-10 12:45:35
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原创 ROS开发笔记（5）——基于 python 开发 Turtlebot3 Gazebo仿真环境下键盘操控移动机器人（Teleop-bot ）
前文中记录了随机移动机器人的开发过程，本文内容为Turtlebot3 Gazebo仿真环境下Teleop-bot 键盘操控移动机器人，主要包含以下几个部分：1、键盘驱动（按键驱动发布keys话题）2、运动生成器（订阅keys话题发布cmd_vel话题）3、速度斜坡曲线4、参数服务器6、rviz 机器人、传感器和算法 3D可视化系统使用1、键盘驱动（按键驱动发布keys话题）...
2018-08-09 22:45:12
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原创 ROS开发笔记（4）——基于 python 开发Turtlebot3 Gazebo仿真环境下 wander-bot 随机移动机器人
环境：Ubuntu18.04+ROS melodic 版本文参考《ROS机器人编程实践》中的内容，一步步构建了一个能在Turtlebot3 Gazebo仿真环境中到处移动的机器人。主要步骤如下：1、Turtlebot3 Gazebo仿真环境搭建2、通过 cmd_vel 话题控制Turtlebot3在Gazebo仿真环境下运动3、获取Turtlebot3的激光扫描数据话题scan (...
2018-08-08 18:11:15
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原创 ROS开发笔记（3）：基于RoboWare Studio 与Python编写动作（action）通讯节点（node）
ROS的动作非常适合时间不确定，目标导向型的操作接口。原理上用话题实现，其本质是相关于规定了一系列话题（目标、结果、反馈、取消等）的组合使用方法的高层协议。1、定义动作 与 相关话题说明选中action目录名，右键AddActionFile,这里定义类似定时器的动作，格式与service类似，分为goal、result、feedback三段，同样由‘---’分隔，文件Timer.actio...
2018-08-07 12:05:38
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原创 ROS开发笔记（2）：基于RoboWare Studio 与Python编写服务（service）通讯节点（node）
1、定义服务选中srv目录名，右键AddSrvFile,这里定义一个计算字符串单词个数count的服务WordCount.srv，文件内容：string words---uint32 count 同样，添加srv文件需要对CMakeLists.txt、package.xml 进行的修改RoboWare Studio也替我们自动完成了：CMakeLists.txt主要...
2018-08-06 18:18:27
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原创 visual studio code 或 RoboWare Studio 中 版本设置以及代码自动完成等问题
python 版本设置问题在基于visual studio code 或 RoboWare Studio 进行 python 代码编写时，如果安装了Anaconda2 或者3 ，并安装了虚拟环境envs,使用虚拟环境时需要修改设置，具体过程如下：1、通过菜单 “文件——首选项——设置”打开设置2、搜索pythonPATH找到相关设置项，修改工作空间设置为："python.pytho...
2018-08-06 10:53:41
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原创 ROS开发笔记（1）：基于RoboWare Studio 与Python编写话题（topic）通讯节点（node）
Roboware机器人开发平台在ROS的基础上构建了更具特色的图形化界面，让机器人开发者开发机器人变得更具便捷。由于它是基于visual studio code实现的，具有强大的代码提示等功能，编写调试代码确实非常方便。本系列笔记源代码参考《ROS机器人编程实践》。1、RoboWare Studio 下载安装进入官方网站下载deb文件直接安装即可，安装包下载地址：https://r...
2018-08-05 23:50:21
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原创 ros1_bridge 测试笔记
一、遇到问题在进行ros1_bridge 测试时，打开一个终端执行以下指令试图启动ros1_bridge：source /opt/ros/melodic/setup.bashsource ~/ros2_ws/install/local_setup.bashexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311ros2 run ros1_brid...
2018-08-04 13:25:04
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原创 基于 Eclipse C++ IDE 开发编译自己的 ROS2 包
环境：Ubuntu18.04+ROS2 Bouncy版+ Eclipse C++ Photon Release (4.8.0)IDE开发环境有方便的代码提示等功能，所以摸索了基于 Eclips C++集成开发环境编写代码并编译自己的ROS2 包，主要参考了 ROS2 wiki 上的 Building ROS 2 on Linux with Eclipse Oxygen 内容，但是完全按照该链接...
2018-08-03 20:53:45
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原创 在 ubuntu 18.04 环境下ROS 2 源码安装笔记
之前在Ubuntu 16.04虚拟机上通过二进制包的方式安装了ROS2 的 Ardent 版本，考虑到虚拟机在3D图形数据展示方面比较吃力，在笔记本上配置了Ubuntu18.04 、windows双系统，另外由于ROS 2还在快速发展中，所以决定通过源代码安装方式安装ROS 2目前最新版—— Bouncy版。 1、UTF-8 相关设置sudo locale-gen en_US en_...
2018-08-01 22:47:45
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原创 win7笔记本电脑安装ubuntu18.04双系统配置过程记录
为了学习开发ROS2，前期使用的虚拟机方式系统反应太慢，故在笔记本电脑上安装win7、ubuntu18.04双系统。之前为了学习开发深度强化学习算法，在台式机上安装了win10与ubuntu16.04的双系统，配置了openAI的roboschool仿真环境，但没有记录安装配置过程，本次又得重新搜索整理，现在将相关过程记录下来，以备后用。1、下载ubuntu18.04 iso文件及UltraI...
2018-08-01 12:28:28
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翻译 Ament 编译 教程
从ROS 2 Bouncy开始colcon，colcon教程中描述了推荐的编译工具。概述这将为您提供如何使用ament工作区启动和运行的快速摘要。这将是一个实用的教程，并非旨在取代核心文档。背景Ament是catkin元编译工具的迭代。有关设计的更多信息，请参阅此文档。源代码可以在GitHub组织中找到。前期准备开发环境确保根据源代码编译指令设置开发环境。基本...
2018-07-31 11:36:49
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翻译 关于服务质量设置（QoS）
概述ROS 2提供丰富的服务质量（QoS）策略，允许您调整节点之间的通信。通过正确的服务质量策略集，ROS 2可以像TCP一样可靠优先，也可以像UDP一样效率优先，中间有许多可能的状态。与主要仅支持TCP的ROS 1不同，ROS 2受益于具有损耗的无线网络的环境中的基础DDS传输的灵活性，其中“效率优先”策略将更适合，或者在具有正确质量的实时计算系统中需要服务配置文件来满足最后期限。一组Q...
2018-07-30 19:04:43
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翻译 ROS 接口（消息与服务）
1.背景ROS应用程序通常通过以下两种类型之一的接口进行通信：消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。此描述使ROS工具可以轻松地为多种目标语言中的接口类型自动生成源代码。在本文档中，我们将介绍支持的类型以及如何创建自己的msg / srv文件。2.消息说明规范消息描述在ROS包中msg/目录下.msg后缀的文件中定义。 .msg文件由两部分组成：字段和常量。2.1...
2018-07-30 16:57:54
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翻译 ROS 2客户端库(Client Libraries)
概述客户端库是允许用户实现其ROS代码的API。它们是用户用来访问ROS概念（如节点，主题，服务等）的内容。客户端库有各种编程语言，因此用户可以使用最适合其应用程序的语言编写ROS代码。例如，您可能更喜欢在Python中编写可视化工具，因为它可以更快地进行原型设计迭代，而对于系统中与效率相关的部分，可以在C ++中更好地实现节点。使用不同客户端库编写的节点能够彼此共享消息，因为所有客户端库...
2018-07-30 16:35:45
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翻译 DDS和ROS中间件实现
ROS 2和不同的DDS / RTPS供应商ROS 2构建在DDS / RTPS之上，作为其中间件，提供发现，序列化和传输功能。本文详细介绍了使用DDS实现和/或DDS的RTPS有线协议的动机，但总之，DDS是一个端到端的中间件，提供与ROS系统相关的功能，例如分布式发现（不像ROS那样集中1）并控制传输的不同“服务质量”选项。DDS是一个行业标准，已经被一系列供应商实现，例如RTI的实现...
2018-07-30 15:17:49
5473
翻译 ROS 2概念概述
ROS是一种基于匿名发布/订阅( publish/subscribe)机制的中间件，允许在不同的ROS进程之间传递消息。任何ROS 2系统的核心是ROS图( graph)。 ROS图指的是ROS系统中的节点网络以及它们之间通信的连接。图概念的快速概述节点(Nodes)：节点是使用ROS与其他节点通信的实体。 消息(Messages)：订阅或发布一个主题时使用的ROS数据类型。 主题（T...
2018-07-30 12:54:02
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翻译 Ubuntu 16.04(Xenia) 下 ROS2 Ardent 安装
1、编辑源列表文件，添加ROS软件源sudo apt update && sudo apt install curlcurl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/mai...
2018-07-29 19:27:38
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翻译 ubuntu16.04 环境下 安装 ROS
1、编辑源列表文件，添加ROS软件源sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#或者sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros...
2018-07-24 10:19:47
705
转载 Deep Learning（深度学习）学习笔记整理
目录：一、概述二、背景三、人脑视觉机理四、关于特征4.1、特征表示的粒度4.2、初级（浅层）特征表示4.3、结构性特征表示4.4、需要有多少个特征？五、Deep Learning的基本思想六、浅层学习（Shallow Learning）和深度学习（Deep Learning）七、Deep learn
2016-08-23 14:27:43
2044
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