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RSS订阅原创 常见ONNX算子节点
ONNX（Open Neural Network Exchange）是一个开放格式，用于表示深度学习模型，允许模型被不同的深度学习框架所使用。ONNX定义了一系列的算子（Operators），每个算子对应一个特定的操作，例如卷积、池化、归一化等。请注意，ONNX算子集会随着ONNX版本的更新而增加新的算子或修改现有算子。DepthToSpace - 深度到空间的转换。SpaceToDepth - 空间到深度的转换。ArgMax - 沿指定轴的元素最大值索引。ArgMin - 沿指定轴的元素最小值索引。
2024-03-14 16:44:03
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原创 提高C++运行效率技巧
在C++中，通过查表（Look-Up Table, LUT）来计算三角函数的数值是一种节省时间的方法，尤其是在需要快速计算且对精度要求不是特别高的情况下。请注意，这种方法的缺点是查找表的大小受限于内存，且对于非常精确的计算可能不够准确。查表法的基本思想是预先计算一系列角度的三角函数值，并将这些值存储在一个数组中。当需要计算某个角度的三角函数值时，可以直接从数组中查找对应的值，而不是进行复杂的数学计算。// 表的大小，对应360度。// 定义一个角度到三角函数值的查找表。// 查找并返回角度对应的sin值。
2024-02-19 20:49:45
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原创 【无标题】
1.STL(Standard Template Library,标准模板库)，STL从广义上分为容器、算法、迭代器2. 容器：各种数据结构，如Vector、list、deque、set、map等，用来存放数据。3. 算法：各种常见的算法，如sort(排序)、find(查找)、copy(复制)、for_each(遍历)等。4. 迭代器：扮演了容器与算法之间的胶合剂。5. 仿函数：行为类似函数，可作为算法的某种策略。6. 适配器：一种用来修饰容器或者仿函数或者迭代器接口的东西。
2023-04-21 05:18:34
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原创 tensorboard中导出曲线图，保存为png格式
如果想将损失曲线保存下来，选中左边“Show data download links”按钮，曲线下面就会有一个下载按钮，但是只能保存为SVG文件，然后在网页搜SVG转png，通过网页在线转为png格式。
2021-11-30 17:23:11
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原创 ROS中解析rosbag包中的点云文件至pcd格式
1.将rosbag分帧为pcd文件roscorerosrun pcl_ros bag_to_pcd 包名 话题名 pcd_dirpcl_viewer pcd_dir/167846782657.34785967568.pcd2.将pcd文件转为bin格式文件在这里插入代码片
2021-11-23 20:42:09
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转载 在Windows下打开ubuntu系统下通过Kazam录制的视频
windows上下载安装软件HandBrake：https://handbrake.fr/downloads.php打开之后点击 Open Source，添加需要处理的视频设置Destination的路径及处理后的视频名称设置目标视频的属性点击 Start Encode ：将Bitrate 设为2500即可详见图片：转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8992645.html...
2021-09-18 20:34:57
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原创 点云三维目标检测数据BBOX标注工具以及场景语义分割标注工具
原文链接：https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103881962（一）点云三维目标检测数据BBOX标注工具运行系统：Ubuntu16.04 运行环境：ROS Kinetic 依赖库：pcl 1.8, vtk 8.1, Qt5（1）Qt5的安装首先从Qt官网上下载Qt5.8的安装包，下载网址：http://download.qt.io/archive/qt/版本选择5.12.0，并选择qt-opensource-linu
2021-09-12 15:32:44
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转载 关于深度学习的一些概念 FP,FN,TP,TN以及acc,recall,precision
一: FP,FN,TP,TN刚接触这些评价指标时,感觉很难记忆FP,FN,TP,TN,主要还是要理解,理解后就容易记住了P(Positive)和N(Negative) 表示模型的判断结果T(True)和F(False) 表示模型的判断结果是否正确比如FP:模型的判断结果为正例§,但实际上这个判断结果是错误的(F),连起来就是假正例以此类推:FP:假正例FN:假负例TP:真正例TN:真负例二:精确率(Precision),召回率(Recall),准确率(Accuracy)准确率(Accu
2021-09-09 21:00:51
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原创 open3d版本不对导致的错误
ImportError: /lib64/libm.so.6: version `GLIBC_2.27’ not found (required by /home/labpos/anaconda3/envs/rpmnet/lib/python3.6/site-packages/open3d/open3d_pybind.cpython-36m-x86_64-linux-gnu.so)这应该是open3d版本不兼容引起的，将原版本卸载，重新安装0.9版本的open3d。pip install open3d==
2021-09-09 19:52:56
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原创 显卡驱动版本/Cuda版本/Tensorflow/Pytorch版本的对应关系
1.显卡驱动版本/Cuda版本的对应关系：2. Cuda版本与Pytorch版本的对应关系：Cuda版本与Tensorflow版本对应关系：
2021-09-06 14:23:40
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原创 小白如何开展python的学习
1.书籍《动手学深度学习》 《零基础》2.网站python菜鸟教程3.视频1.Lisa python教程 2,。莫烦python教程4.最重要的是动手做！！针对深度学习方面：tensorflow，pytorch，numpy，matplotlib等常见库的使用一定要掌握...
2021-09-04 17:30:10
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原创 Clion中运行ROS功能包的正确方式
若使用终端运行clion.sh的方式打开clion，系统会将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 所以把catkin的环境变量提前load好了。如果用新建立快捷方式打开，就没有上面source那一步，Clion会找不到关于ROS的环境。如果你已经出现错误请关闭clion，再用终端从clion的安装目录/clion-xx/bin下启动clion。因为Clion默认载入上一次cmake的结果，所以仍然是找不到catkin，此时打开File–>Reload Cmake
2021-08-20 15:11:32
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原创 anaconda注册账号以及实现虚拟环境的复制
我的anaconda账号设置：用户名：meiyangyang123邮箱：[email protected]密码：a@（1）进入环境后，导出当前环境为yaml文件source activate torchconda env export > 1080.yaml（2）上传到 anaconda clound（前提是要注册anconda账号）anaconda upload environment.yml（3）导入环境，并命名为new_env（也可以使用anaconda客户端导入）conda
2021-08-19 18:13:35
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原创 Apollo Lidar感知Cnn_seg原理
高精地图ROI过滤器（HDMap ROI Filter） 参考博客ROI（The Region of Interest）指定从高精地图检索到包含路面、路口的可驾驶区域。高精地图 ROI 过滤器（往下简称“过滤器”）处理在ROI之外的激光雷达点，去除背景对象，如路边建筑物和树木等，剩余的点云留待后续处理。输入：激光雷达捕捉的3D点数据集 输出：由高精地图定义的ROI内的输入点索引包括三步：1.坐标转换：Apollo将输入点云和HDMap多边形变换为来自激光雷达传感器位置的地方坐标系。2.ROI LU
2021-08-19 16:35:55
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原创 基于传统方法的三维点云目标检测
一.基于基于传统方法的三维点云目标检测的基本流程：1.点云前处理（例如点云降采样等前处理方法）2.分割地面（暴力法以及Ransac算法）3.点云聚类方法介绍：4.特征提取5.分类
2021-08-18 19:30:38
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原创 AGX Xavier刷机教程
前期准备阶段：1.一台Ubuntu主机，AGX Xavier开发板,TypeC-USB线连接主机与Xavier，其中TypeC插在Xavier插口上,usb端连接电脑主机；2、Xavier连接键盘鼠标、HDMI连接显示屏、连接与主机Ubuntu系统同一局域网；3、Xavier连上电源线但不要按Power键将其启动，即保持通电但系统关闭状态Step1: 下载Jetpack SDK manager：https://developer.nvidia.com/embedded/downloadsStep2: 安
2021-08-12 11:11:42
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原创 对Rosbag中的激光点云进行降采样以及去除地面点
参考链接1：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105442350参考链接2：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105500567?spm=1001.2014.3001.5501参考链接3：https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/82901295
2021-08-11 10:25:50
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原创 AGX Xavier 连接Livox Horizon混合型激光雷达以及相机测试开发板性能
1.连接Livox Horizon如何设置网络更改IPv4 设置为手动，添加自定义IP，如：192.168.1.102 ，其次设置掩码mask为255.255.255.0，保存后退出，重新关闭开启网络开关。2.如何在ROS中实时显示Livox Horizon捕捉到的点云参考网址：https://www.livoxtech.com/sdk3.如何显示相机图像（不做详细介绍）...
2021-08-09 17:56:33
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原创 解决ubuntu系统无法挂载u盘的问题
安装exfat磁盘格式工具：sudo apt-get install exfat-utils安装好之后重新插拔一下U盘设备即可。
2021-07-30 10:38:14
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原创 Pytorch知识总结
1.关于Pytorch训练时模型的保存以及加载问题描述：设置每1000个epoch保存一次model如何在已有模型的基础之上继续训练？参考网址：https://www.jianshu.com/p/1cd6333128a1安装TensorRT的参考网址：https://www.cnblogs.com/long5683/p/13360651.htmlCmakeLists讲解：https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/104103279
2021-07-28 20:40:33
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原创 Ubuntu18.04+cuda10.0+cudnn7.6.5安装Tensorrt7.0.0.11以及对应版本的onnx-tensorrt
1.安装TensorRT前往https://developer.nvidia.com/zh-cn/tensorrt下载对应ubuntu18.04 cuda10.0以及cudnn7.0版本的TensorRT7.0.0.11下载后修改环境变量：#Tensorrt#export PATH=PATH:/home/zcx/TensorRT−7.0.0.11/includeexportLDLIBRARYPATH=PATH:/home/zcx/TensorRT-7.0.0.11/includeexport L
2021-07-27 15:39:12
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原创 linux系统常用指令总结
.tar的打包文件：解包方法：tar -xf CompressedFile.tar -C ./，其中-C后面指定解包路径；打包方法：tar -cf CompressedFile.tar test.file。.gz的压缩文件，解压方法：gunzip test.file.gz；压缩方法gzip test.file。.tar.gz的压缩文件，解压方法：tar -zxf CompressedFile.tar.gz -C ./，其中-C后面指定解压路径；压缩方法：tar -zcf CompressedF
2021-07-27 10:17:42
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原创 Ubuntu系统配置并使用Git
1.安装Gitsudo apt-get install git2.配置Git：配置用户名和邮箱：git config --global user.name 用户名（github官网注册的用户名）git config --global user.email 邮箱 （gitub官网注册绑定的邮箱）查看配置：git config --list举例说明：git config --global user.name "meiyangyang123"git config --global use
2021-07-27 09:22:42
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原创 对使用ROS过程中的一些总结
1.录制rosbag（附加参数可有可无）rosbag record topic-names 参数2.播放rosbag（可以通过-l设置循环播放或者通过-r调节速率）rosbag play bag-files 参数3.查看bag信息rosbag info bag-files 4.查看坐标系rostopic echo 话题名称 --noarr 5.一般安装Ros的时候，缺少哪些库就安装对应的库即可：sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rec
2021-07-26 19:29:31
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原创 通过Wget指令下载Nuscenes数据集
在我们下载大型数据集（如：Nusenes）时，容易遇到下载超时的问题，下载失败后还得重新从零下载，费时费力费流量，在此推荐一种基于Wget的下载方式。使用此方法应提前获得所要下载的文件名称以及链接：wget -c -O v1.0-trainval01_blobs.tar "https://s3.ap-southeast-1.amazonaws.com/asia.data.nuscenes.org/public/v1.0/v1.0-trainval01_blobs.tgz?AWSAccessKeyId=A
2021-07-26 19:07:13
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转载 如何使用Markdown编辑器
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-07-26 10:45:42
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原创 Jupyter Nootebook 常见错误以及使用技巧
一.Anaconda创建虚拟环境1. 创建python虚拟环境conda create -n your_env_name python=3.72. 常用conda指令conda -V: 查看conda版本conda env list: 查看有哪些conda虚拟环境conda update conda: 检查更新当前condaconda config --show channels: 查看channels3. 激活虚拟环境Linux: source activate your_env
2021-07-25 22:39:17
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原创 Ubuntu永久换源
在ubuntu系统中，安装软件或者在虚拟环境中安装一些库往往下载速度慢，需要等待较长的时间，以下是永久修改国内源的方法：1. 创建pip.conf文件cd ~/.pip如果提示目录不存在的话,我们要自行创建一个,再进入目录：mkdir ~/.pipcd ~/.pip在.pip文件夹下创建一个名为pip.conf文件：touch pip.conf2. 编辑pip.conf文件sudo gedit ~/.pip/pip.conf打编辑名为pip.conf文件,将下面豆瓣源的内容复制到
2021-07-25 20:27:29
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