woodgril的博客

原创 OPNECV：读取二值图像

image = cv2.imread("19.png"，-1)在正常的cv.imread后加上-1即可，表示按照图片原有格式进行读取

原创 知网下载pdf

知网论文[全PDF下载]，从此告别CAJ阅读器 - 知乎

原创 临时存储空间

迭代法：OpenCV与图像处理学习七——传统图像分割之阈值法（固定阈值、自适应阈值、大津阈值）_slight smile的博客-CSDN博客灰度直方图法：OpenCV实现灰度直方图，阈值分割。数字图像处理_Alonewaiting-程序员ITS304 - 程序员ITS304...

原创 自动拍摄并保存的照片

#!/usr/bin/env python# coding:utf-8import osimport cv2import timecam=cv2.VideoCapture(0)width = 1280height = 720cam.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, width)cam.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, height)count=1print("开始拍摄～")while(True): ret,img=.

原创 放到win的写字板下

//=====================================================================================//// Program: 基于detect_allimg_line03代码进行改编，将显示直线代码编成了一个函数，整合卡尔曼滤波// process： 要不只显示中间的导航线利用卡尔曼滤波// Data:2021.6.30// Author:JQ// Version:V4.0//====================.

原创 关于直线的故事

Vec4f二维直线类型二维直线类型为cv::Vec4f，三维直线类型是cv::Vec6f，输出参数的前半部分给出的是直线的方向，而后半部分给出的是直线上的一点（即通常所说的点斜式直线）Vec4f line_para;Point point0;point0.x = line_para[2];//2、3代表点point0.y = line_para[3];double k = line_para[1] / line_para[0]; //0、1代表斜率line[0]， line[1] 存放的是

原创 检测图片中的直线的时候会有其他错误的直线生成

发现时cv::fitline()的因素

原创 python ：将文件夹下面的图片的名字导入到txt文件中

# -*- coding: utf-8 -*-#将文件夹中图像的名字放在一个txt文件中# 不知道为什么效果不是很好，到是也可以放进去，但是顺序不对# P01 批量读取文件名，并将读取的文件名保存到指定路径下的txt中（带.*** 后缀）import osdef ListFilesToTxt(dir, file, wildcard, recursion): exts = wildcard.split(" ") files = os.listdir(dir) for n.

原创 python: （ubuntu18.04）文件夹下的图片批量重新命名，按照文件夹原来的顺序依次命名

# -*- coding: utf-8 -*-#修改文件夹中图像的名字，重新命名import ospath = "/home/robot/pictures/img_tracker"filelist = os.listdir(path)count=0for file in filelist: print(file)for file in filelist: Olddir=os.path.join(path,file) if os.path.isdir(Oldd.

原创 opencv 中Scalar()参数的颜色表示

（255,0,0） 蓝色（0,255,0） 绿色（255,255,0）青色（255,255,255） 白色

原创 theRNG().uniform(10.0, 40.0)

作用是产生随机数double uniform (double a, double b)返回（a，b）范围内均匀分布的随机数。

原创 C++ ： vector＜Vec2f＞ lines

vector<Vec2f> lines定义了一个集合，这个集合中的数量是不确定的，可以一直向里面加内容集合中的一个内容 它的类型是什么样子的 是Vec2f类型的 定义了2个浮点型的数据

原创 Python 调用 C++程序

pycallclass.cpp#include <iostream> using namespace std; class TestLib { public: void display(); int display(int a); }; void TestLib::display() { cout<<"First display"<<endl; } int TestLib::d

原创 C++ : 输出内容到某文件中

#include<iostream>#include<sstream>#include<fstream>using namespace std;int main(){ ofstream fout("/home/robot/pictures/old/a.txt"); fout<<"起始种子的横坐标pointxc.x---------------------------------："<<pointxc.x<<en.

原创 OPENCV ： 在图片上添加文字、画线

参考代码#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <string.h>#include<opencv2\opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;int main(){ Mat src = imread("images/2.jpg"); //读取图片，“”是图像的位置 // 将原图像转换为灰度图像 //cvtColor(s

原创 实时保存摄像头视屏

代码：倒立和显示窗口被我注释掉了import numpy as npimport cv2 as cvcap = cv.VideoCapture(0)# Define the codec and create VideoWriter objectfourcc = cv.VideoWriter_fourcc(*'XVID') out = cv.VideoWriter('output.avi',fourcc, 20.0, (640,480))while(cap.isOpened()):

原创 RANSAC算法

1、RANSAC算法原理+源码2、RANSAC与其改进3、基本RANSAC的原理4、Ransac算法详解5、RANSAC估计——以直线拟合为例6、基本RANSAC的原理7、RANSAC算法(附RANSAC直线拟合C++与Python版本)

原创 GPS投影坐标相关的文章

1、高斯克吕格投影分带计算2、C++实现高斯坐标的正反算3、关于椭球七参数和高斯投影正反算的一些总结4、高斯投影正反算C程序5、高斯投影正算与反算的理论方法与实现代码6、地图投影（一）高斯克吕格投影...

原创 修改PPT的背景

问题：如果遇到PPT中有一条线恰好是要删掉，可是找不到地方删除，可能这条线是背景里面的，所以要删除背景中不需要的部分？答案：打开PPT中的视图-》幻灯片母版-》在想要遮盖的地方 旁边截图-》放在想要遮盖的地方，大小要合适-》然后保存-》退出母版视图，回到原来的ppt页面时，不想要的页面已经被遮住了...

原创 C++ : 直线的向量表示

1、两点坐标表示方向向量2、向量法计算点到直线的距离上面2张图来源于 这里3、C++ norm()可以返回复数的平方大小4、向量a与b叉乘，可以得到向量a与b组成的平行四边形的面积，平行四边形的面积又等于底成高所以计算点到直线的距离的时候可以使用平行四边形的面积除以底边计算得到高...

原创 OPENCV :

1、找到轮廓 findContours（）2、计算矩//计算轮廓矩 vector<Moments> mu(contours.size());for( int num = 0; num < contours.size(); num++ ) { mu[num] = moments( contours[num], false ); }3、计算中心矩4、

原创 C++ : 文件的读和写

将点的坐标写入文档中：//将last_fight_points坐标数据写入文档中ofstream f("/home/robot/hei/last_fight_points.txt", ios::app);for(int n=0;n<last_fight_points.size();n++){ cout<<fixed<<setprecision(9)<<last_fight_points[n].x<<","<<l

原创 C++ ： 计算运行时间

#include<time.h>clock_t start = clock();clock_t end = clock();auto gap = (double)(end - start) / CLOCKS_PER_SEC;cout << "时间间隔为：" << gap << endl;

原创 OPENCV : 优化

https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/78540206在数据量大的时候考虑用OPENCL来加速

转载 OPNECV ： ROI

转载于：这个设置四边形的ROI区域 Mat srcImg = imread("lena.jpg"); Mat dstImg; Mat mask = Mat::zeros(srcImg.size(),CV_8UC1); vector<vector<Point>> contour; vector<Point> pts; pts.push_back(Point(30,45)); pts.push_back(Point(500,35)); pts.pu

原创 专利下载地址

https://www.drugfuture.com/cnpat/cn_patent.asp

原创 ERROR : ImportError: No module named sklearn.cluster

解决办法：pip install sklearn

原创 ROS ： RoboWare Studio远程部署

参考原文1、设置ssh免密码登录首先,在本地计算机生成公钥和私钥。打开终端,执行命令:ssh-keygen一直按回车键选择默认选项,会在~/.ssh 目录下生成 id_rsa 和 id_rsa.pub 两个文件。然后将id_rsa.pub 文件复制到远程计算机:scp ~/.ssh/id_rsa.pub remoteUsername@ip_address:/home/username其中 username 为远程计算机用户名,ip_address 为远程计算机的 IP 地..

原创 笔记本电脑插入USB接口，video_device发生改变

运行启动摄像头命令后，出现如下错误：怀疑是video_device的值变化，原来是/dev/video0（这个在TX2上应该不会出现这个问题；应该笔记本上有自带的摄像头，可能有的时候会抽风）下面是检验又没有变化的过程：1、检查插入的USB 设备是好的输入lsusb，对比插入和拔掉前后是否发生变化2、ls /dev/video*对比插入和拔掉前后是否发生变化例如：那现在可以确定插入的USB 应该是 /dev/video2，所以要修改...

原创 ROSNOTE ： 自定义消息类型

原创 ROSERROR : datatype/md5sum

出错原因是：自定义消息，发送话题的消息类型和接受话题的消息类型不一样但是我的代码真的是一样的所以，解决办法是：清空工作空间的build、devel文件夹，重新编译运行成功！

原创 ROSNOTE : dynamic reconfigure 动态调参

本文参考于：https://blog.csdn.net/u014610460/article/details/79531616#commentBox目前官网给出的例程实现dynamic_reconfigure的客户端只给出了python例程，而服务端给了c++和python两种方法的实现。后来查看了下dynamic_reconfigure的源码，发现在头文件中包含了client.h文件，仔细研究了下，并对比了server.h文件，发现包含该文件即可用C++实现dynamic_reconfigure的

原创 重装ubuntu16.04之后

1、连接网络2、下载google浏览器 删除google ; sudo apt-get autoremove google-chrome-stable 删除google的安装源 ：sudo rm /etc/apt/sources.list.d/google-chrome.list3、下载ros-kinect4、下载QT-ROS

原创 C++ ： 一个点以另一个点为基准点旋转一定的角度，坐标边换

#include<iostream>using namespace std;#include <vector>#include <fstream>#include <iomanip>#include <algorithm>#include <math.h>#define pi 3.1415926535897932384626433832795/***以下功能验证高斯坐标系下，坐标旋转某角度之后的坐标公式***...

原创 ubuntu18.04 ： 上传文件到github上

原文地址

原创 C++ : cv::point

原创 python:读取文件中数据保存在列表中||python把结果保存在本地文件

'''读取文件中数据保存在列表中'''file=open('/home/robot/hei/lat.txt') dataMat=[] for line in file.readlines(): curLine=line.strip().split(" ") dataMat.append(curLine[0:3]) print 'dataMat:',dataMat

原创 ROSNOTE ： ROS与WEB端

https://www.cnblogs.com/yang220/p/12491226.html

原创 关于GPS 坐标系的那些事

将GPS坐标投影的方式有很多种，等角度的有两种：高斯-克吕格投影 、UTM投影关于高斯-克吕格投影的资料，这两份相对比较全一些，资料1、 资料2了解的内容主要是几点：1、X Y轴：中央经线为X轴，赤道为Y轴2、角度：从北顺时针到直线的夹角为方位角3、坐标的表示 ：为了方便区分带号，在每个点横坐标Y值前加所在的带号...

原创 ROSNOTE ： ROS GUI开发实践

1、一个参考案例github地址ROS Qt5 librviz人机交互界面开发好像是一个专题讲GUI开发的2、三种方法在ROS中加载Qt库进行GUI设计