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2原创 视觉里程计中的三角化问题
在SLAM中，通常需要通过三角化（triangle）方法来计算路标点（Landmark）的World系坐标。三角化问题的数学表述如下：考虑某路标点y 在若干个关键帧k = 1, · · · , n 中被观察到。y∈R4y \in \R^4y∈R4，取齐次坐标。每次观测为xk=[uk,vk,1]⊤x_k = [u_k, v_k, 1]^⊤xk=[uk,vk,1]⊤，取归一化平面坐标（这...
2019-12-05 08:27:12
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原创 优化过程中H自由度的处理方法比较
优化过程中处理H 自由度的不同操作方式。内容包括：具体处理方式，实验效果，结论视觉-惯性 状态估计过程中有四个自由度需要进行额外处理，它们是一个平移变量（3个自由度）和绕重力轴方向的旋转（1个自由度）。因此，这四个自由度的状态不可观。一般在状态估计过程中，采用以下三种方法来处理这几个不可观状态：（1）将它们设置成固定值（固定值法）；（2）为它们设置一个先验值，然后在估计过程中进行优化；（3）不...
2019-12-01 17:51:41
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原创 关于多维高斯随机变量的信息矩阵与协方差矩阵的关系
假设 nnn 维高斯随机变量X∼N(μ，Σ)X \sim N(\mu， \Sigma)X∼N(μ，Σ)其概率密度函数为：fX=αe−12[(X−μ)TΣ−1(X−μ)](1)\tag 1 f_X =\alpha e^{-\frac 1 2 [ ( X - \mu) ^ T \Sigma^{-1} (X - \mu)]}fX=αe−21[(X−μ)TΣ−1(X−μ)](1)其中α\...
2019-11-23 11:44:04
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空空如也
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