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三维重建6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM

前言机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动,都导致机器人先前的位置信息的丢失,就像人质的眼睛被蒙上黑布条,拉上集装箱被运送到了未知的地方,此时,人质就无法给自己定位了。"绑架问...

2019-04-24 16:16:31

乘法运算-快速傅里叶变换

貌似一种新的乘法快速计算方法已经提交论文,理论上可以达到大数乘法的效率极限。文章链接:多项式乘法到快速傅里叶变换;此文介绍的非常详细,极力推荐。文章链接:使用快速傅里叶变换计算大整数乘法;快速傅里叶变换,使用算法设计思想中的分治法,降低傅里叶变换的时间复杂度到O(NlogN)。傅里叶变换,算法的时间复杂度还是O(N2)。关键在于:直接进行离散傅里叶变换的计算复杂度是O(N2)。...

2019-04-15 20:57:18

三维重建:SLAM的尺度和方法论问题

百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像,如有侵权,邮件联系删除。作为算法的SLAM,被称为同步相机位姿确定和地图构建。作为一个工程的SLAM,有众多的算法。在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程.由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易,其方法是先对摄...

2019-04-14 12:09:28

三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像,如有侵权,邮件联系删除。SLAM不是一个单一算法,是个工程。在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程.由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易,其方法是先对摄像机进行标定,即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的...

2019-04-14 11:33:47

一些试题:C++面试题.万能Key

0.编写strcpychar*strcpy(char*dst,constchar*src){assert(dst!=null&&src!=null);char*adr==dst;while((*dst++!=*src++)!='\0'){};returnadr;//返回地址,可以进一步使用}...

2019-04-09 11:55:17

PCL:PCL1.9.0更新

PCL1.9.0的开源安装包已经发布一段时间,重要的更新有,下载页.下载:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releasesNewFeatures:Newlyaddedfunctionalities.[common][visualization]AddViridiscolorLUT[#2420] [octree]I...

2019-03-05 11:07:02

OpenCV:OpenCV4.0更新

OpenCV4.0已经发布一段时间,更新在官方提示中,重要的是添加了ONNX接口和KinectFusion算法;Releasehighlights:OpenCVisnowC++11libraryandrequiresC++11-compliantcompiler.MinimumrequiredCMakeversionhasbeenraisedto3.5....

2019-03-05 10:59:12

Ubuntu KDE中 Kaccounts-provider 问题

     安装KDE之后Kaccounts-provider总是不能覆盖16.04版本,多次修正仍然不能命令通过;     参考:ubuntuKylin17.04重装KDE..,使用强制覆盖命令 代码:apt-get-oDpkg::Options::="--force-overwrite"-finstall      依然不能使用KDM,不知为何。但至少能在Ubun...

2019-02-08 14:49:37

linux sh命令无法执行(修改默认sh为bash)

原文链接:Ubuntush命令无法正确执行!新安装的ubuntu,执行shell命令,都怀疑自己的shell水平了。原来,ubuntu默认的是dash,需要手动执行命令将dash改为bash.命令: sudodpkg-reconfiguredash。然后出现的界面中选择NO,!!!之后就正常啦。...

2019-02-08 13:00:45

Ubuntu16.04-LTS升级到18.04

      参考此文成功:如何将Ubuntu的版本从16.04升级到18.04?      注意每一个细节,不要点击错了。Ubuntu18.04LTS(BionicBeaver)即将发布,如果您正在使用Ubuntu16.04LTS那么可以轻松的升级到18.04LTS...工具/原料 Ubuntu16.04LTS 方法/步骤先进入Welcome页面,查看...

2019-02-08 12:42:56

人工机器:人工智能中的机器学习方法

人工智能的定义为基于表观的行为定义,即图灵测试,可以形式化为模式识别。智能从知识论的角度分析,归纳明确知识规则构建知识图谱系统形成专家系统,而通过数据获得归纳规则约束参数为机器学习系统,即基于数据的模式识别系统。大量的机器学习模型,可以抽象为特定形式的神经网络,处理输入数据为定长输入或者变长输入。可处理变长数据的NN代表为RNN-循环神经网络。知识系统应用于现实...

2018-12-06 15:44:13

DNN:LSTM的前向计算和参数训练

原文-LSTM的反向传播:深度学习(6)-长短期网路;此处仅摘抄一小段,建议拜访全文。LSTM的参数训练:https://www.jianshu.com/p/dcec3f07d3b5;LSTM的参数训练和前向计算比RNNs还是稍微复杂一些。长短时记忆网络的前向计算前面描述的开关是怎样在算法中实现的呢?这就用到了门(gate)的概念。门实际上就是一层全连接层,它的输入是一个向量,输出是一...

2018-11-29 17:26:55

EnforceLearning:迁移学习-监督训练与非监督训练

前言    CNN刷分ImageNet以来,迁移学习已经得到广泛的应用,不过使用ImageNet预训练模型迁移到特定数据集是一个全集到子集的迁移,不是标准定义的迁移学习(模型迁移),而是“模型移动”。若对网络结构不加修改地进行运用,则只是一个参数调优的过程。    迁移学习(TransferLearning,TL)对于人类来说,就是掌握举一反三的学习能力。比如我们学会骑自...

2018-11-27 17:55:21

三维重建:深度传感技术的中外差异

原始文章:https://www.eetimes.com/document.asp?doc_id=1333597中文翻译:https://www.ednchina.com/news/201808221344.html本文只有几条简介,请拜访原文...3D传感技术在智能手机用户中很流行吗?它会是未来每一支智能手机的必备功能吗?手机的发展推动了3D相机的发展应用,而不是工业应用,也算是另一...

2018-11-09 15:33:56

OpenCV:判定曲线为弧线的简单方法

借鉴了一个前同事的一个代码段(良心代码),功能为判定曲线为弧线,并且给出拟合度;代码段: //寻找所有canny弧 intfindArcsOfAllCanny(cv::Mat&inMatCanny, std::vector<std::vector<std::pair<cv::Point,float>>>&ci...

2018-10-27 17:14:39

OpenCV:简单计算曲线弧度-弓形弧度

在判断曲线拟合度时候,需要进行曲线曲率计算。本文中使用根据弦的方法计算曲线弧度半径,得到曲率。首先判定是否为弧:简单判定:不要选取较多的点,若线段不是偏向一个方向,则不为弧 boolisArcCurve(std::vector<cv::Point>&curve) { boolisArc=false; cv::Pointps,...

2018-10-27 17:00:22

StyleAI:色调、感情色彩量化、色彩交流API-PCCS颜色体系

       参考文章:日本色研配色體系PCCS。https://en.wikipedia.org/wiki/Color。      1965年前后人们通过生理学实验验证了ThomasYoung的假设,在眼睛中的确存在三种不同类型的锥体。看看这个巴黎大学的知乎回答:为何人眼选择了390-700nm作为自身的感光范围?下图:人眼和蜂鸟的感光分布.       鸟的四种感色细胞,感...

2018-09-20 14:29:42

StyleAI:印象坐标-感情色彩量化/感情近邻关系

      色彩的搭配:怎样才算好?根据艺术设计理论,艺术也可以量化,感情色彩也是如此,找到合适的量化方式,就可以以计算机形式重新构建。       进行图像感情色彩量化,使用了OCR+图方法,结果使用OpenCV在HSV色盘上画出来。这个色盘比潘通色卡和所谓的莫兰迪色配色强大多了。     wishchin的花瓣链接:http://huaban.com/p7viar...

2018-09-05 15:18:16

OCR算法:CNN+BLSTM+CTC架构(VS15)

原文链接:OCR算法-CNN+BLSTM+CTC架构由于作者使用了Boost1.57-Vc14,而1.57的VC14版本作者没有给出下载链接,因此需要自行编译,建议换掉作者的第三方库,使用其他的库,比如:这篇文章:VS编译Caffe非常简单。网盘:3rdlibVC14。有少量的改动,如有疑问,请移步原文,直接到作者GitHub界面...链接:https://github.com/senli...

2018-08-30 17:03:40

三维重建:三维空间中平面的旋转公式

      参考:三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数---问题描述:       三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。问题分析:       每一个平面方向可以由法线唯一确定,空间平面可以通过一旋转r(x)和平移t(x)到达任一平面。因此平面的旋转可以映射为直线的旋转。解决步骤:      1.得到平面的法线方程; ...

2018-07-18 16:23:08

wishchin

CV算法工程师:从事室内场景感知方面工作,完成算法实验和软件开发。
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