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RSS订阅原创 关于C/C++头文件引起的编译问题
需要注意的是，使用尖括号形式时，编译器只会在系统标准头文件目录中查找头文件，而不会在当前源文件所在目录中查找。如果你的头文件不在系统标准目录中，而是在自定义目录中，你可以通过设置编译器的包含路径来告诉编译器在哪里查找头文件。在实际操作中，建议先把尖括号的引用放前面，双引号的头文件放最后，今天再编译时遇到一个问题，如果先把双引号的头文件放前面，会导致。当使用尖括号括起头文件名时，编译器会在系统的标准头文件目录中查找该头文件。因此，双引号表示相对路径或自定义头文件的包含，而尖括号表示系统标准头文件的包含。
2024-03-27 20:46:27
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原创 解决C++调用Json报的参数数量错误---json.hpp:6057:62: error: wrong number of template arguments
就是提示参数应该有两个，其实这个挺奇怪的，之前我另一个程序编译没有问题，现在这个程序一编译就报这个错。然后就把新版本的内容复制进去就可以了，如果没找到可以下载我放在资源里的。就可以了，可以去GitHub找原本，更方便的方法，直接把。4）然后修改完记得保存，之后如果引起别的问题，就把。5）最后再次编译，应该就没问题了。解决方法也简单，现在出问题的是。先备份一个，有任何问题就改回来。
2024-02-23 16:01:01
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原创 Socket通信---Python发送数据给C++程序
其实，如果使用的是ROS框架，更加方便，提供了三种通信方法 (Topic/Server/Action)，具体内容可以看我之前的ROS Learning篇的内容，在这里只提供Socket通信的例程，共享文件很容易实现，就是可靠性差点，共享内存也是一种常用的方法。很多时候实现某种功能，需要在不同进程间发送数据，目前有几种主流的方法，如。要先启动C++接收端，再启动python发送端，不然就报错，提示。在调试时也会用上一些指令，可以帮助我们做一些检查。这两个指令都能显示当前的端口信息。然后就可以开始测试了，
2024-02-21 18:17:42
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原创 Debug提示Unable to read file ‘/build/glibc-uZu3wS/glibc-2.27/malloc/malloc.c，安装glibc后依然无法正常debug
很奇怪，以前我也处理不同的点云数据，重来没试过。最近配了几个深度学习的环境，但是都是在anaconda里面配置的，应该没有影响。其实根本原因跟CMakeLists有关，我之前编译一个程序，加了几个编译器选项的设置指令，然后就导致后面debug出的上述问题。所以最好解决方案就是，把需要特殊编译选项的程序放到另一个package里面编译，这样就不会互相冲突了。这种问题解决起来很快，发现特别痛苦。得益于有两台电脑，互相印证才知道问题。编译完一个处理点云数据的cpp程序，然后开始debug，一直报错无法打开。
2024-01-26 15:10:34
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原创 VScode 调试python程序，debug状态闪断问题的解决方法
之前一直在VSCode中debug C++和Python的程序没出过闪断的问题，但是最近在另一台电脑上debug，同样的方法，设置launch.json和CMakeList加debug状态等等操作，如我另一篇blog写的一样，可以。但是，就是同样的方法，debug C++的程序没问题，就是debug python的程序就会闪断，具体现象就是已进入debug状态，如下图所示，但闪一下就没了，继续按F5也是同样的情况。做完以上三个步骤，再次进入debug状态，就可以了！
2023-08-31 10:31:36
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原创 Ubuntu下安装和管理不同版本CMake，根据软件安装的需要选用不同版本的CMake
因为我的电脑里已经有很多编译好的程序了，装新版，很可能导致一些程序没办法编译，所以还是花点时间，搞清楚怎么同时管理不同CMake。到这里就说明已经安装完成了，然后就是之后怎么选择不同的CMake安装package。⑤ 安装完后，检查一下系统内是否有两个版本的CMake。目录下的 CMake，可以直接使用上述命令中的。在运行 CMake 的时候，如果您想使用。路径，而不是使用系统默认的 CMake。这将输出系统默认的 CMake 的版本号。然后检查安装在指定路径下的CMake。首先检测系统默认的CMake。
2023-06-13 15:41:15
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原创 C++使用PCL注册内存以及释放
然后接着查，发现其实就是处理点云的一个程序，注册了内存地址，没有在使用完后释放掉，所以就一直再不停的注册，导致最后内存爆了。养成内存管理的习惯，可以避免后期测试中很多奇奇怪怪的问题，有时从现象看本质，真的很难。括号里的点云类型，根据注册的时候类型来定，注册的类型和释放的类型保持一致即可，如。
2023-05-24 11:59:45
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原创 STM32锁芯片，解锁方法（J-LINK）
这里需要注意的是，然后先check一下自己的JLink软件的版本，我最开始用的J-Link Arm V4.28c，这个应该是很旧版了，这种旧版的软件，会导致连不上STM32，很奇怪，平时烧写是没问题的，然后只能装一个新版的J-Link ARM软件，后来装的是v6.30d，然后找到unlock的程序，打开后，会弹一个窗，意思就是问是否重置 STM32设备，点确认。因为我们的板子不好拿出来，所以只能用第二种方法，我们用的是JLink，然后在J Link ARM的软件包里面的。然后就搜了一下，大致有两个方法，
2023-04-18 12:02:39
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原创 [ROS调用cv_bridge]undefined reference to `cv_bridge::toCvCopy(boost::shared_ptr＜sensor_msgs::Image_
所以在find_package里面加入cv_bridge就可以了，有的blog 说需要在xml文件了也加，我现在没加好像也没有什么问题。
2023-04-12 14:18:17
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原创 Ubuntu 用C/C++打开/dev/ttyUSB0或/dev/ttyACM0设备以及发送和接收数据
最近使用一个新的设备时，接的也是USB口，但是设备类型好像有点不同，了解了一下，他们所用的协议有所不同，以前最常用的ttyUSB。调用的驱动是drivers/usb/serial/usb-serial.c，而ttyACM。调用的驱动是drivers/usb/class/cdc_acm.c。
2023-04-07 15:39:08
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原创 四元数，欧拉角，旋转矩阵相互转换以及矩阵求逆合集（C++和python）
在C++的版本中，我一般都是用Eigen库里面提供的API来完成转换的，所以需要先安装好Eigen库，如果没装的，可以按照我另一篇博客去安装，项目过程中经常要用到四元数，欧拉角还有旋转矩阵，所以它们之间的相互转化代码就经常会被调用，整理一下，以后就不用东找西找了。求逆之前，最好先确认一下矩阵是否满稚，如果不满秩就直接报错了，不满秩的矩阵可以求伪逆，这个可以参考我的另一篇博客，在python版本中，可以自己写公式来算，基本用的都是numpy，这个就比较容易安装，不多说了。也可以直接调用scipy库，用。
2022-10-24 18:15:04
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原创 ubuntu18.04 安装网卡i219-LM驱动
具体的security boot在哪里，通常在Security或是Boot选项里面，仔细找找，找到后把它disable掉就行，然后F10保存并退出，重新之后，再运行一次。这是因为系统本身设置了security boot状态是开启的，这样就不能加载自定义的模块了，先确认一下，运行。又检查了BIOS里面是否忘记启用这个网卡，发现一切正常，两个都是打开状态，所以基本可以确定是缺少驱动了。查看当前网络，应该会发现多了一个网卡的地址，这样就说明我们的驱动已经安装成功并且把网卡用起来了。先去下载这款网卡的驱动，
2022-09-30 17:49:15
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原创 STM32堆栈设置太小导致的栈溢出，数组出现错误的值
后来花了不少功夫才认识到原来是栈（stack）溢出了，因为默认的1024Byte，而后来修改的代码中，定义了几个比较大的数组，如Data_buffer2[100]，这就超过栈的默认大小了，出现栈溢出了，这个数组里的值就不知道是从哪里来的了。在STM32调试的时候发现，定义的一个数组后，还没给它赋值，它自己就已经有数值了，而且这些数值还在一直变化，特别奇怪。解决方法也很简单，只要把栈stack的大小设大就好了，后来直接改成64k，就没有问题了。这是再查看数组里的数据就是正常的，不会再出现奇怪数值了。
2022-09-22 15:38:47
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原创 开机自启动程序（登陆后）
跟着就可以重新开机试试，如无意外就能看到开机登录后，就会自动启动一个新terminal，里面运行的是roscore.然后点击右上角那个Add，添加需要开机启动的command和名字就好，第三栏comment可以不写。PS：还有一点不要忘了，要确保这个.sh文件有足够的权限，先给它权限。使用系统自带的开机自启动程序工具，打开terminal，然后输入。其实有好几种开机自启动程序的方法，这里只写最简单且亲测可行的。command就是需要启动的file，这里我写了一个。文件，去启动roscore。
2022-09-21 15:42:39
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原创 PYTHON读取yaml文件里的参数
除了通过ROS的参数系统读取yaml文件，其实在python中直接通过加载yaml文件，读取里面的参数，也一样很方便。这样就能直接读取里面的参数了。先简单写个yaml文件，以。
2022-09-21 11:50:02
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原创 【PCL学习笔记】点云处理常用的库和API（PCL库+Eigen）
最近开始学习点云处理，发现要使用的PCL库和Eigen库有很多API都没不懂，现在边啃边记录一下。
2022-07-28 22:24:24
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原创 HandBrake安装问题：提示安装frameworks .NET
环境系统Win10CPUIntel有能力的人，多给他们的Github项目点点star）https。
2022-07-17 13:45:04
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原创 ROS编译 调用第三方动态库(xxx.so)
在做项目过程中，不可避免，有时需要使用一些第三方的开源库，或者自己写的动态库，然后就需要CMakeLists中添加这些动态库对应的路径，进行编译。需要调用的动态库后缀一般为，有时也会遇到除了，还有和这些，如，还有和在后缀后的这些数字，其实代表的是不同版本，用来做版本管理的，所以整个动态库的文件名是有讲究的。比如，lib是固定代表共享库，zzz是共享库名称，.so是固定后缀，1表示的是主版本号，2表示次版本号，3表示发行版本号。而且这个名字最长的，是实际的库文件，含有的是可执行的二进制代码。所以就可以用指令
2022-07-05 23:08:03
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原创 pcd转ply后在meshlab无法打开，提示 Error details: Unespected eof
有一个pcd格式的点云文件，用pcd_viewer可以正常显示，但是想在meshlab里面做些编辑，发现无法打开，提示如下的错误然后用或来打开它，就会发现问题，有些点云文件很大，可能卡死在半路，但是我这个点云文件很小，用，显示如下：可见，都是乱码的错误，所以可以推断，从pcd转成ply的过程处问题了。一般我们都是用来转换pcd和ply，所以可以确定的是这个指令是没问题的，所以问题出在pcd文件那里。如果平时有留意导入pcd文件后，很多人都会做一个去除NAN值的操作，这一点其实很关键，因为在pcd文件里，
2022-07-05 22:27:19
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原创 Ubuntu18.04 ROS与Anaconda兼容并且在python3的虚拟环境下与ROS通信
首先为什么ROS跟anaconda会出现冲突，问题的核心在于调用python的路径，ROS是建立在python2.7下的，所以运行ROS需要当前的python版本指向python2，而anaconda则是在anaconda创建的python路径，一旦启动anaconda，python的路径就指向了anaconda创建的python路径。弄清这点后，用点小技巧把它们分开执行就可以实现兼容。可以通过下面的方法验证刚刚说的，先进入，一般装完ROS和anaconda后，会多出这么几行这时如果启动ROS的东西就会
2022-06-30 19:23:06
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原创 Rviz仿真时遇到机器人瞬间回到世界坐标原点的问题及可能原因
仿真过程中，原本正常控制机器人移动，但是突然机器人瞬间回到世界坐标的原点，突破所有限制。这时应该是算法中某些变量算得了，然后计算速度的方程用到了这个带的数值，也得到的值，通过这个topic发给机器人端，导致机器人瞬间就回到原点这时只能在代码中反向排查了，从的数据一步步往上排查，设个判断的语句，慢慢检查一下是哪一个变量出问题了，如下：造成这些变量变成的原因太多了，很多都是基本计算逻辑问题，只要定位出来就好办了，有时比如给函数input的变量有个0，而这个0用作分母，这就出问题了。这里只是对Rviz做仿真时
2022-06-02 16:12:26
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原创 【ROS】usb_cam相机标定
1. 唠叨两句当我们要用相机做测量用途时，就需要做相机标定了，不然得到的计算结果会有很大误差，标定的内容包括三部分：内参，外参还有畸变参数。所以标定的过程就是要求得上面这些参数。以前弄这个事估计挺麻烦，需要做实验和计算才能得到，现在通过ros的开源包几分钟就能完成相机标定，感激！具体的内外参和畸变系数的说明，可以看看Reference里面的第一个链接，写得很详细。2. 准备工作要准备三样东西：usb_cam的ROS启动包相机标定的ROS包还有一个用于标定的棋盘格1）usb_cam启动包
2022-05-31 14:44:52
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原创 Ubuntu18.04 下载和安装package/library时报错及解决方法汇总 (不定时更新)
在Ubuntu系统里面下载和安装一些库和包总是报各种各样的错误，记录一下：用apt-get install安装包时报错E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process usi
2022-05-30 16:33:03
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原创 Gazebo仿真模型导入问题: ROS This robot has a joint named “first_joint“ which is not in the gazebo model
1. ProblemROS做仿真时，模型在Rviz中能正常显示和控制，然而在Gazebo中就无法正常显示，并有以下得报错：ROS This robot has a joint named “first_joint” which is not in the gazebo model2. Solution问题其实出在URDF模型的质量和惯性参数没设好，因为Gazebo是一个物理仿真模型！而我们在写URDF时，有时直接把物体的质量设为0，或很小很小的数，接近于0，太小的数会被归为0，如下面的URDF文
2022-05-20 14:42:10
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原创 ROS 串口通信例程
做项目过程中经常需要通过ROS读写串口，获取对应串口设备的一些信息和状态，在这个过程中需要两样东西：首先是串口设备的说明书，比如电池或IMU之类的，只要是别人出售的产品，都会配对应的说明书，查看返回信息中，每个字节对应数据的含义然后就是ROS端的节点，读取以及发送信息，解析数据，有些产品直接把ROS节点都给你做好了，但大多数不会所以这里主要展示的是如何写一个ROS节点读取一个电池的状态信息1. 查看说明书说明书大致如下所示，就是会告诉你每个字节对应数据的含义，知道这个才能做解码，就像跟单片机通
2022-05-06 18:39:38
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原创 监听move base的状态以及crash后的重启
1. Problem在导航时，遇到一个情况，就是突然很多人出现在机器人附近，它没办法规划轨迹，然后启动move base的terminal直接就crash了，之后的操作就没办法进行了2. Solution解决方案有两种：事前：在发生crash前处理突发状况事后：发生crash后，怎么重新启动move base以及重新发布目标位置在这里只提供一个事后的处理方案，事前的解决方案比较麻烦，要到算法里头去找，这个就不容易弄了，事后补救的方案还是容易实现。1) 监听move base状态头文件：
2022-05-01 18:36:27
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原创 编译报错 CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
1. Problem用一块新的Nvidia的 Jetson NX板编译时遇到一个报错，如下：CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:CUDA_cublas_device_LIBRARY (ADV
2022-03-28 17:52:59
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原创 ubuntu18.04下的屏幕亮度调节问题
1. ProblemLaptop： DELL G15Systems： Win10 & Ubuntu 18.04笔记本换了块主板，然后把Ubuntu的索引重新修复后，发现亮度调节功能失效了，很尴尬-_-所以又找了些方法解决亮度调节的问题。2. Solution尝试了网上几种解决方法：1）把系统的亮度调节功能调出来打开terminal，输入sudo nano /etc/default/grub，显示修改里面一个设置，找到GRUB_CMDLINE_LINEX_DEFAUL，修改成如下内
2022-03-22 15:52:21
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原创 TF报错及解决方法 Error: TF_DENORMALIZED_QUATERNION
1. Problem用HDL做定位时会出现如下报错，然后就没办法继续run了，卡在这，然后出现如下报错：Error: TF_DENORMALIZED_QUATERNION: Ignoring transform forchild_frame_id “odom” from authority “unknown_publisher” because of aninvalid quaternion in the transform (0.0 0.0 0.983641 0.122190)2. S
2022-02-20 20:30:40
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原创 rosparam和ROS参数服务器的使用（C++ & Python）
1. Prob.在一个项目里经常会处理很多不同的参数，同时有很多参数是共用的，每个节点都分别定义的话，某一次修改容易造成不同步的问题。为了方便统一和同步，可以使用ROS的参数服务器来完成上述的事情，即通过rosparam把我们的参数列表加载到ROS参数服务器上，然后所有的ROS节点都可以读取和修改其中的参数，非常方便。2. MethodReferencerosparam和ROS参数服务：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/783486
2022-02-12 15:03:56
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原创 VS快捷添加作者信息
1. Install & Setting① 打开VS，在插件栏搜索FileHeader，然后找到koroFileHeader，推荐这款比较好用② 然后点击界面左下的齿轮图标，然后在子菜单选setting③ 然后在弹出来setting页面，搜索fileheader，然后选第一个(config Obj)的编辑setting.json文件④ 把下列代码copy进去，可以根据实际情况修改，时间栏不要改！！！// 文件头部注释{ "fileheader.customMade": {
2022-02-11 19:34:12
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原创 Ubuntu VS编译jsoncpp库
System：Ubuntu18.04VS version：1.61.21. 安装jsoncpp库sudo apt-get install libjsoncpp-dev libjsoncpp1 libjsoncpp-doc2. 修改VS编译的json文件先在VS界面左侧找到.vscode文件夹，然后在里面有四个json文件，如下图所示：然后打开其中的tasks.json，如下图所示：中间args的参数里面只有-g和-o，这里需要加多一个-l，添加jsoncpp的库，改完后，如下图所示：当然
2022-01-10 20:35:08
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原创 Ubuntu18.04 工控机接USB无线网卡无法连网问题解决办法
因为在用的这款工控机不带无线网卡，所以如果想连网，只能另外再接一个usb的无线网卡，测试过两种型号的USB无线网卡：TP-LINK无线网卡（TL-WDN5200H免驱版）：这个免驱动其实说的是在windows下，自带的驱动可以安装，但是在Ubuntu系统上，还是需要自己安装一个驱动，才能用还有一款好像没有牌子，在某宝上买的，真正的免驱动，直接插上就能用只有第一款TP LINK的需要安装驱动，这里简单说一下，流程很简单先去GitHub下一个驱动：https://github.com/brekt
2022-01-10 16:22:28
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原创 Ubuntu18.04开机卡在logo界面，等很久才卡机成功
工控机突然开机卡在ubuntu的logo处一直在下面循环那几个点，等很久才成功开机，之前也没这毛病，还以为强制关机多了，系统文件受损。后来成功开机后，检查了一下开机时间，就明白问题所在了，用指令查看开机启动项耗时systemd-analyze blame，然后查看publish的信息user@user-desktop:~$ systemd-analyze blame 5min 3.096s networking.service 20.456s plymouth-quit-wa
2022-01-10 15:47:18
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原创 ubuntu18.04鼠标自动休眠问题
1. Problem遇到个之前没见过的情况，在笔记本上接上鼠标后，如果隔一阵不动鼠标的话，鼠标就会进入休眠状态，之前好像没有这种现象，突然就遇到了，只能想点办法解决。查了一下资料发现，原来ubuntu系统里面会对这些usb设备进行管理，节能的目的，autosuspend功能，让一些不用的usb接口暂停服务，等到接收到新的触发信号后再启动。2. Solution先查看鼠标所对应的usb编号, 在terminal输入lsusbReference解决ubuntu鼠标自动休眠引起鼠标失灵的问题：ht
2021-12-22 14:32:07
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原创 Ubuntu启动速度很慢的可能原因及对应解决方法
使用的系统是Ubuntu18.04，某天发现开机很慢，可能之前弄了什么，导致开机慢得很。后来发现，跟之前对根目录磁盘扩容的操作，导致了swap分区的UUID变了，所以开机就变得很慢。先说几种简单的检查方法：先检查一下各个开机启动项的耗时，运行systemd-analyze blame，然后查看对应信息，如下图这里显示的就是各个开机启动项所需要的时间，可以看到，没有用时特别长的，说明并不是开机启动项导致的开机时间过长。若发现某个启动项要耗时几十秒的，可以通过disable的指令，把它禁用，比如禁
2021-12-13 12:04:24
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原创 fatal err Eigen/Dense No such file or directory
重新配置新系统，各种库都要重新装关于这个Eigen库的问题，只是安装和软链接的问题，单纯装了还解决不了这个报错，要把软连接加上才行sudo apt-get install libeigen3-dev创建软连接：安装的Eigen可能在/usr/local/include 或/usr/include，如果在其中一个路径没找到就去另一个就行了cd /usr/local/includesudo ln -sf eigen3/Eigen Eigensudo ln -sf eigen3/unsuppo
2021-11-03 19:14:22
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原创 Ubuntu18.04安装Nvidia driver，CUDA和CUDNN（DELL G15 3060version）及多版本CUDA切换
Referenceubuntu18.04安装nvidia驱动（戴尔G15_3060版本）:https://blog.csdn.net/m0_56077202/article/details/119078789深度学习环境配置（Nvidia驱动+CUDA+cuDNN）:https://blog.csdn.net/qq_35451572/article/details/79212421真实机下 ubuntu 18.04 安装GPU +CUDA+cuDNN 以及其版本选择（亲测非常实用）: https
2021-10-31 01:47:06
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原创 运行roscore后电脑重启
Problem&Analysis:机器人的工控机在安装了一些python package后, 发现一运行roscore 电脑就重启. 奇怪得很. 也不弹报错,直接重启. 因为机器人上的工控机很多人在使用, 每个人安装的东西都一样, 需要的环境要求也不一样, 特别是安装python的package,基本都是使用python3, 跟ROS系统所使用的python2.7有冲突, 这也是导致roscore启动失败的原因.一开始也找不到方向, 各种搜索也找不到对应的解决方法, 后来实在没办法了, 只能重装
2021-10-20 17:30:56
356
Json版本3.11.2
2024-02-23
JLink Windows v630d
2023-04-18
1.5.1版本HandBrake用的.NET
2022-07-17
usb_cam package用于apriltag_ros包
2022-05-30
SW2019生成URDF文件插件
2022-02-11
mujoco-py-environment.yaml
2020-03-04
IEEE官方论文模板-LaTeX
2019-06-29
OpenFace-CEN文件
2019-01-14
深度学习第五门课第一周作业（三部分全）的依赖包
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吴恩达深度学习第一门课第四周作业（第二部分）的依赖包
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吴恩达深度学习第一门课第四周作业的依赖包
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