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原创 ROS2+NAV2中常用的指令
5.查看参考系到目标系的转换: ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame] #example:ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link。9.运行ros1和ros2信息转换模块: ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics #需要提前安装和正确source。
2024-03-13 21:18:41 68
原创 ROS2+NAV2如何快捷的在docker中使用主机的CAN
2.基于镜像创建新容器:注意为了保证和旧容器其它配置全部一样,创建时,需要保留旧的配置和旧容器创建是一样(包括挂载的目录、关键变量等),然后修改或者增加自己需要加的改动。其中old_container_id为老的容器ID,new_image为镜像名,v1为标签。如果容器已经创建,忘记指定--network=host了,又不想删除老容器,想仍然用这个容器里面的各种配置,可以考虑创建一份这个容器的镜像,基于这个镜像,指定--network=host,创建新的容器。
2024-03-13 20:56:02 348
原创 Unable to parse component [${-(wheel_radius+wheel_zoff)}] to a double (while parsing a vector value)
新代码其中的:Command(['xacro ',导入即可正常解析宏定义。是由于URDF文件使用了宏,而在加载时没有指定使用宏的定义。
2024-03-13 20:37:44 172
原创 ROS2+NAV2跑nav2_straightline_planner例子时报错Failed to create global planner
【代码】ROS2+NAV2跑nav2_straightline_planner例子时报错Failed to create global planner。
2024-03-13 20:28:54 178
原创 ubuntu22.04+ROS noetic编译程序:error: ‘shared_mutex’ in namespace ‘std’ does not name a type
【代码】ubuntu22.04+ROS noetic编译程序:error: ‘shared_mutex’ in namespace ‘std’ does not name a type。
2024-03-09 18:34:18 130
原创 nav2_gps_waypoint_follower_demo:XML Parsing Error: XML or text declaration not at start of entity
执行时提示:XML Parsing Error: XML or text declaration not at start of entity。再次编译执行,就好了。
2024-03-09 10:16:01 251
原创 ros2+nav2中常用的概念
Simulation Description File,描述Gazebo中机器人模型的文件,一般在models文件夹下。该文件描述了组成机器人的物理属性、关节、碰撞对象、视觉效果和插件的集合。Unified Robot Description File,ROS中的机器人描述文件。world文件是gazebo中的仿真世界,其中包含若干模型文件。描述了一个传感器,如相机、光线传感器等。描述了一个传感器,如相机、光线传感器等。描述了机器人结构的运动学和动力学特性。描述一个链接的动态和动态属性。
2024-03-06 20:50:18 576
原创 nav2_gps_waypoint_follower_demo 不能在ros2 humble中直接使用的解决方法
除了该处代码需要修改,nav2_no_map_params.yaml也需要修改,bt_navigator改为nav2 humble里面默认的部分,另外,建议global_costmap中的width/height改大,例如从50改到500,不然容易出现超出global_costmap范围的提示。GIT上的nav2_gps_waypoint_follower_demo是基于ros-iron编写的,其中。
2024-03-06 18:33:20 143
原创 基于AlgoT1设备实践多源融合定位算法(GNSS+INS+VISION)
基于AlgoT1设备改进多源融合定位算法(GNSS+INS+VISION)
2023-09-23 15:24:55 860 4
原创 undefined reference to symbol ‘floor@@GLIBC_2.4‘的解决方法
undefined reference to symbol 'floor@@GLIBC_2.4'的解决方法
2022-11-25 01:21:53 734
原创 mkfifo创建管道,调用open打开失败(O_WRONLY|O_NONBLOCK)
用了 nonblock 方式去打开fifo的写端,此时fifo的读端没有人open,所以一定会返回失败。必须先有人以读的方式打开fifo后,才能以nonblock方式打开写。2)仍然以只读方式打开,但是去掉 O_NONBLOCK 参数。1)以读写都支持的方式open。
2022-10-14 22:43:16 1128 4
转载 ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED‘ : undeclared identifier
ORB_SLAM2/OpenCV install error.
2022-07-05 17:55:14 877
原创 在docker中安装DokuWiki
shell code :docker run -d --name=dokuwiki -e TZ=Asia/Ho_Chi_Minh -p 83:80 --restart unless-stopped linuxserver/dokuwiki
2022-05-11 00:57:41 719
原创 大端小端讲解
小端,成称低尾端,大端,也称高尾端。首先弄清楚三个概念:1)什么是端/尾端:大端和小端里面的端实际上是尾端的简写,就是尾巴的意思,很多动物尾巴被砍掉不会危及生命,和砍头相比,是小伤,一个bit序列,尾巴部分错了,对整体的值影响最小,因此也叫做LSB(Least Significant Bit),与之对应的,就是头,最重要的部位,叫做MSB(Most Significant Bit),总结下,端/尾端的意思就是LSB。2)什么是小(低)/大(高):指的是内存地址,在前面的是低地址,在后面的是高地址
2020-12-17 02:03:44 1259
原创 Android JNI之命名管道(FIFO/mkfifo)的使用(2)
场景描述:在JNI层使用mkfifo,并且读写数据,同时在Android Java层读写fifo数据。方法:
2020-12-09 23:43:50 1170
原创 Android 启动socket 失败:socket(af_inet sock_stream 0) 返回-1
在AndroidManifest.xml中添加红色部分声明,允许启动socket:<manifest><uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" /></manifest>
2020-12-09 23:41:21 707
原创 Android JNI之pthread_create的失败(1)
在底层C中使用phread_create创建线程,调用方法:#include <pthread.h>pthread_attr_t attr;struct sched_param param;pthread_attr_init(&attr);//初始化attrpthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_RR);//设置sched策略param.sched_priority = 98;//设置优先级pthread_att
2020-12-09 23:29:14 776
原创 python misc
1.install:https://blog.csdn.net/fly_hps/article/details/896839792.pip -v提示ModuleNotFoundError: No module named 'pip._internal.main':https://www.cnblogs.com/niuu/p/10108701.html3.Geforce驱动下载:https:...
2019-12-04 23:47:50 1252
原创 安装GAMIT提示internal compiler error: Segmentation fault的原因和解决办法
1.https://zhuanlan.zhihu.com/p/540449142.https://blog.csdn.net/qq_37245336/article/details/81870609?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg
2019-12-03 23:49:09 4823
GNSS观测值精度评定软件 v1.2.8
2021-01-14
GNSS观测值精度评定软件 v1.2.6
2020-11-25
GNSS观测值精度评定软件 v1.2.5
2020-02-10
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