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原创 RoboMaster汇总
资料GitHub：https://github.com/RoboMaster/RoboRTS官方文档：https://robomaster.github.io/RoboRTS-Tutorial/#/建图https://blog.csdn.net/qq_43711697/article/details/106256346RoboRTS编译https://blog.csdn.net/whatiscode/article/details/114944103仿真cd ~/RoboRTS_ws/sr
2021-03-19 17:03:07
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原创 复旦大学计算机2020年机试题题解
复旦大学计算机2020年机试题题解博主AC了前三道题，D题采用了建树的方法，所以有一半用例超时；E题没什么思路而且没什么时间了就没来得及做了。A ⽃⽜给定五个 0~9 范围内的整数 a1, a2, a3, a4, a5。如果能从五个整数中选出三个并且这三个整数的和为 10 的倍数（包括 0），那么这五个整数的权值即为剩下两个没被选出来的整数的和对 10 取余的结果，显然如果有多个三元组满⾜和是 10 的倍数，剩下两个数之和对 10 取余的结果都是相同的；如果 选不出这样三个整数，则这五个整数的权值
2020-06-03 17:33:57
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原创 复旦大学往年计算机机试题及题解（2015 ～2019）
复旦大学往年计算机机试题及题解（2015 ～2019）2019年1 相隔天数题目：输入日期格式：YYYYMMDD，求与20190205相隔的天数。样例：输入：20190208输出：3/*思路：把输入的日期和20190208都转换到20190101，天数分别记为count1，count2，然后再计算YYYY到2019之间相隔的天数count，最后相隔的天数就等于abs（count+count1-count2）（注意：count可能为负数）*/#include <iostream
2020-06-03 17:30:36
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翻译 《Robust Face Recognition via Sparse Representation》论文翻译
摘要——我们考虑了自动识别有着不同的表情、光照、以及遮挡和伪装的正面人脸中存在的问题。我们把这类识别问题描述为一个多线性回归模型中的分类问题，并且认为来自稀疏信号表示的新理论为这类问题提供了解决办法。基于由l1l^1l1最小化计算的稀疏表示，我们提出了一个通用分类算法用于目标识别（基于图像）。这个新的框架为两个人脸识别领域的关键课题（特征提取和对遮挡的鲁棒性）上提供了更好的见解。对于特征提取，我们...
2019-04-08 17:02:28
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原创 LaTeX数学公式笔记
目录符号表：1 文本/数学模式通用符号2 希腊字母3 二元关系符4 二元运算符5 巨算符6 数学重音符号7 箭头8 作为箭头的重音符号9 定界符10 用于行间公式的大定界符11 其他符号常用代码：符号表：1 文本/数学模式通用符号2 希腊字母\Alpha，\Beta 等希腊字母符号不存在，因为它们和拉丁字母A,B 等一模一样；小写字母里也不存在\omicron，直接用拉丁字母o 代替。...
2019-03-28 15:39:52
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原创 FAST-LIO:A Fast Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter论文翻译
本文提出了一种计算高效且鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波（IEKF）将激光雷达特征点与IMU数据融合，以便在可能会造成退化的快速运动、大量噪声或杂乱环境中进行稳健导航。为了在存在大量测量值的情况下降低计算量，我们提出了一个新的公式来计算卡尔曼增益。新公式的计算量取决于状态维数而不是测量维数。我们将所提出的方法进行了实现，并在各种室内外环境中进行了测试。...
2022-08-16 17:53:37
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原创 Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization（实时鲁棒的LiDAR惯性初始化）论文学习
本文提出了LI-Init：一个完整并且实时的 LiDAR-惯性系统初始化过程。该过程通过将由 LiDAR 测量估计出的状态与 IMU 测量得到的状态进行对齐，从而标定出 LiDAR 和 IMU 之间的时间偏移、外参、重力向量和 IMU 偏置。作者将该方法封装成初始化模块，能够自动检测所收集到的数据的运动激励程度。该初始化模块能够用于不同类型的 LiDAR-惯性组合中，并且已经集成到最先进的 LIO 系统 FAST-LIO2 当中。...
2022-08-09 17:34:15
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原创 ROS汇总
Turtlebot3官网：https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/
2021-03-23 11:28:14
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原创 ROS
ROS安装报错$ sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.原因：网站被墙解决办法：https://www.cnblogs.com/jasonchan1202/p/12929308.h
2021-03-23 11:21:04
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原创 TX2
重装系统：https://blog.csdn.net/qq_41883764/article/details/89164860TX2上opencv4.1.4换成3.2：https://blog.csdn.net/qq_45067735/article/details/108690541
2021-03-23 10:42:49
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原创 RoboRTS建图
建图仿真cd ~/RoboRTS_ws/srcsource devel/setup.bashroslaunch roborts_bringup mapping_stage.launch配置文件slam_gmapping.xml文件目录：RoboRTS/roborts_bringup/launch/slam_gmapping.xml<launch> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmappin
2021-03-19 19:38:45
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原创 使用C++和OpenCV绘制robomaster场地平面图
需要使用CMakeLists链接到opencvdraw.cpp#include<iostream>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace std;int main(){ cv::Mat icra2021(cv::Size(850, 490), CV_8UC1, cv::Scalar::all(255));.
2021-03-19 19:16:09
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原创 RoboRTS编译
环境：Ubuntu18.04、opencv3.2.0RoboRTS编译报错libg2o-- Searching for g2o ...CMake Error at RoboRTS/roborts_planning/cmake_module/FindG2O.cmake:85 (message): Could not find libg2o!Call Stack (most recent call first): RoboRTS/roborts_planning/CMakeLists.tx.
2021-03-17 19:10:35
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原创 ROS常用命令
1 Environment# 打印当前终端下的ROS的环境变量# 如果没有所需要的，则需要source一下setup.*shprintenv | grep ROS# 添加环境变量source /opt/ros/melodic/setup.bash2 Workspace新建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src # -p递归创建目录cd ~/catkin_ws/catkin_make配置catkin_ws的环境source ~/catkin_ws/devel/
2020-12-03 17:50:13
359
原创 ROS使用自定义的msg发送topic
1 新建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_make2 新建功能包cd ~/catkin_ws/src# catkin_create_pkg 功能包名 [依赖功能包1] [依赖功能包2]...catkin_create_pkg msgtest std_msgs roscpp3 新建msg文件cd ~/catkin_ws/src/msgtest/mkdir msgcd msg/vim msg1.msg在msg1.m
2020-12-03 16:57:55
827
原创 利用脚本实现ssh远程免密连接
当我们进行ssh远程连接服务器的时候，需要记住服务器用户名、ip地址以及密码，比较麻烦。本文介绍了一种使用脚本来进行ssh远程连接到服务器的方法。1 写一个ssh脚本首先输入以下指令，创建一个脚本文件，将其命名为ssh_example.sh（你可以自定义名字），并用vim打开。vim ssh_example.sh然后在文件中添加以下内容：ssh [email protected] #注意：user为你所要登陆服务器的用户名，@后面为服务器的ip地址按 Esc ，回到正常模式，并输入.
2020-10-21 14:10:25
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原创 史上最全Ubuntu18.04单系统安装教程
1 下载Ubuntu iso镜像下面是Ubuntu 18.04.5LTS桌面版64位的链接，点击链接即可下载，文件大概有2G，所以下载可能需要花一些时间。http://releases.ubuntu.com/18.04.5/ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso2 下载刻录软件并安装我们需要在Windows系统下面下载刻录软件并完成刻录，这里我用的是ultroiso。下载地址：https://cn.ultraiso.net/xiazai.html直接下载免费试用版本即可，
2020-10-19 02:24:01
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原创 vimtutor总结（待续）
终端中输入vimtutor即可进入教程。该教程介绍了一些必要的vim基本命令，掌握好这些命令基本上就能正常使用vim了。本篇文章是对vimtutor的整理和总结，并加入了一些补充内容。1.1 vim的进入和退出进入：vim + 文件名 （vimtutor 重新进入vim教程）退出：正常模式下，输入 :q! 即可退出（这种退出方式不会保存所做的任何改动）保存并退出：在正常模式下输入 :wq! 即可保存改动过的文件并退出vim【注意】：按 Esc 即可回到正常模式，下文不再赘述1.2 移动光.
2020-10-14 19:03:49
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原创 C/C++注释规范
转载自https://www.cnblogs.com/aspiration2016/p/8433122.htmlDoxygen是一种开源跨平台的，以类似JavaDoc风格描述的文档系统，完全支持C、C++、Java、Objective-C和IDL语言，部分支持PHP、C#。鉴于Doxygen良好的注释风格，故基于Doxygen以形成自己的注释规范。1 标注总述//-------------------------------------------------------------------//
2020-10-13 12:17:44
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原创 C++书籍推荐
引自侯捷对《More Effective C++》的译序C++相关书籍车载斗量，如天上繁星，如过江之鲫。广博如四库全书有之：C++ PrimerC++ Programming LanguageThinking in C++深重如重山复水者有之：The Annotated C++ Reference ManualInside the C++ Object Model细说历史者有之：The Design and Evolution of C++Rumination on C+.
2020-10-12 22:21:20
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原创 利用GitHub+Hexo搭建个人博客(Mac)
利用GitHub+Hexo搭建个人博客(Mac)1 建立GitHub Page站点1.1 新建一个GitHub仓库首先，我们假设你已经注册好了GitHub账号。然后登陆，进入GitHub主页，点击左上角的 New ，新建一个仓库。新建一个仓库的时候需要我们输入仓库名字，默认格式是：用户名.github.io （用户名与前面Owner的名字要一致），输入名字后点击最下面的 Create repository 即可。然后我们新建好了一个自己的仓库，名字叫：WadeFrank.github.io，但
2020-10-11 16:41:45
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原创 类型说明符auto和decltype
类型说明符auto和decltypeauto和decltype都是C++11标准提出来的类型说明符，都可以通过编译器自动推断出表达式的类型，从而用这个类型定义新的变量，如：double v1 = 9.8, v2 = 1.3;auto v3 = v1 + v2;decltype(v1 + v2) v4;// 我们可以通过typeid().name()来查看变量的类型，需要加上头文件typeinfo// 可以看到v3和v4的类型都是d，即double类型cout << typeid(
2020-10-05 12:27:41
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原创 枚举enum
枚举类型enumC++中，枚举类型（enumeration） 是一个被命名的整型常量的集合。和类一样，每个枚举类型定义了一种新的类型。枚举属于字面值常量类型。C++包含两种枚举：限定作用域的和不限定作用域的。限定作用域的枚举类型限定作用域的枚举类型（scoped enumeration）定义形式如下：enum class open_modes {input, output, append};首先是关键字enum class（或者是等价的使用enum struct），随后是枚举类型名字以及用花括号
2020-09-29 17:18:46
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原创 泛型编程之模版
泛型编程面向对象编程（OOP）和泛型编程都能处理在编写程序时不知道类型的情况。不同之处在于：OOP能处理类型在程序运行之前都未知的情况；而在泛型编程中，在编译时就能获知类型了。（这句话还得慢慢去理解）模板是C++中泛型编程的基础。一个模板就是一个创建类或者函数的蓝图或者说公式。当使用一个vector这样的泛型类型，或者find这样的泛型函数时，我们提供足够的信息，将蓝图转换为特定的类或函数。1 函数模板函数模板的定义假定我们希望编写一个函数来比较两个变量的大小，在实际中，由于变量的类型不同，我们可
2020-09-29 14:21:03
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《Deep Learning》（花书）中文版PDF
2019-03-25
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