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RSS订阅原创 神经网络与深度学习笔记（三）
经典网络：以“一个或多个卷积层+一个池化层”作为一个基本单元进行堆叠，在网络尾部使用全连接层，最后以Softmax为分类器，输出结果。残差网络：在普通网络的基础上，将浅层的激活项通过支路直接传向深层，克服深层神经网络中梯度消失的问题，为训练 极深的神经网络提供便利。数据集：常见的数据集包括VOC和COCO；ImageNet较大。
2024-04-19 16:36:49
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原创 神经网络与深度学习笔记（二）
链接权过多，算的慢，难收敛，同时可能进入局部极小值，也容易产生过拟合问题。比如说输入1000×1000的图像，隐含层有1M个节点，则输入到隐含层之间有1M×1M数量级参数。：减少权值连接，每一个节点只连到上一层的少数神经元，即局部连接网络。解决难收敛、算的慢问题：权值过多极易产生过拟合。为了消除这个问题，我们回想人类的解决思路，即信息分层处理，每一层在上层提取特征的基础上获取进行再处理，得到更高级别的特征。张量（Tensor）：一个物理量，对高维（维数不小于2）的物理量进行“量纲分析”的一种工具。
2024-04-07 14:52:28
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原创 神经网络与深度学习笔记（一）
首先什么是呢？感知机是一种简单的二分类线性分类模型，为了找到一个能将不同类别的样本正确分类的超平面（在二维空间就是一条直线），从而实现对未来样本的预测。而通过在网络中加入一个或多个隐藏层来克服线性模型的限制，可以使其能够处理更普遍的函数关系类型。最简单的方法就是将许多全连接层堆叠在一起，每一层都输出到上面的层，直到生成最后的输出。如下图所示的架构通常称为多层感知机（MLP）。
2024-03-30 18:06:14
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原创 MFC编程实践问题合集
1、错误 C4996 'fopen': This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details.解决办法：在项目属性->配置属性->链接器->命令行中添加/NODEFAULTLIB:msvcrt.lib ，确定。解决办法：同上界面，在预处理器定义里添加。
2023-08-21 20:40:43
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原创 学习C++笔记和使用VS过程中遇到的问题合集（一）
效率较高，加单引号双引号没区别，单引号处理的是字符，双引号处理的是字符串所以双引号会稍慢。解决办法二：直接用if判断一下该指针是否为NULL，若不是则直接执行下面的代码。函数，初始化函数，将某一部分全部设定成指定的值，可以进行较快的清零操作。7、函数是否实现要看有没有{}，而不是看{}里有没有内容，没有内容叫。引用：变量a和b指向同一块内存，b相当于a的一个别名。解决办法：使用标准命名空间，常用的函数都在std内。指针：pA存储的是a的地址，但本身在另一块内存中。：进行缓冲区的更新，效率比\n要低。
2023-07-05 14:46:18
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原创 使用python-urx对ur10机械臂进行操作（运行篇）
movej是关节运动，里面的六个参数是机械臂六个关节的角度：机座、肩部、肘部、手腕1、手腕2、手腕3（注意polyscope上显示的是角度，代码里要转换成弧度制）会用上面这些就可以对ur进行一些简单的运动操作了，可以配合上夹爪共同操作。后面跟的就是ur的ip，和下面一样，都可以在polyscope上查看到。python-urx库里面函数其实很简单，基本上在网上搜到的千篇一律。然后用T矩阵乘以R矩阵就可以得到机座坐标系到末端坐标系的变换矩阵。这就是旋转矩阵的求解。
2022-09-23 23:51:51
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原创 使用python-urx对ur10机械臂进行操作（初步准备篇）
在ur机械臂与PC端实现通讯时，直接使用ros操作系统，需要在示教器上安装urcap，下面介绍一种可以跳过urcap的方法，就是使用python-urx。
2022-01-10 10:33:28
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原创 ur_robot_driver安装与仿真启动
1、安装moveitsudo apt-get install ros-melodic-moveit2、创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.gitgit clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/unive
2022-01-05 12:30:20
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原创 ROS集成开发环境搭建（Vscode）
系统：ubuntu18.04版本：ROS melodic语言：python一、安装Vscode可以在ubuntu软件商店搜索code找到并安装（此方法可能会导致中文输出时报错，有需要可以去官网下载）二、配置1、安装插件常用插件如下2、创建工作空间以ros_ws为例mkdir -p ros_ws/srccd ros_wscatkin_make...
2021-11-13 20:51:10
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原创 ubuntu18.04更换清华源
安装好ubuntu18.04系统之后，首先要将源更换为国内源，本人选择的清华源，换成其他国内源也是异曲同工。至于为什么换源，等之后下载东西半天下不出来就知道了1、进入root用户sudo -s2、源码备份cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak3、修改输入sudo gedit /etc/apt/sources.list打开sources.list文件，将以下源码粘贴到最前面# 默认注释了源码镜像以提高 apt
2021-11-09 15:25:59
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原创 ubuntu18.04安装ROS及问题解决
一、清华源打开终端输入sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'二、设置最新的密钥sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv
2021-11-07 19:46:13
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原创 ROS:新手使用VScode过程中用launch文件进行多节点运行时遇到ERROR: cannot launch node of type
新手小白们在Vscode IDE下使用launch文件进行多节点运行时可能会遇到的ERROR如图所示（使用的时python）原因是在设置节点时 <node pkg="hello_vs" type="hello_vs_p" name="hello" output="screen" />主要是因为，使用的是c++的话，一般会在src文件夹下新建文件如hello_vs_c.cpp，此时在type中直接输入hello_vs_c即可而如果你用的是python，一般会新建文件夹..
2021-10-01 18:36:41
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空空如也
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