weixin_48052618的博客

原创 四足机械狗

机械狗目录机械狗写在前面计划1 搭建模拟环境1.1先模拟条简单的狗腿 （two-link)1.1.1 Forward Kinematics1.1.2 Inverse Kinematics1.1.3 Forward Dynamics1.1.4 Inverse Dynamics1.2 模拟个复杂点的狗腿 （three/four-link)1.3 搭个全身1.4 加入Contact modelling1.5 合到一起2 控制器设计2.1 PD controll2.2 Impedance/force contr