魚香肉丝盖饭-CSDN博客

原创手眼标定笔记

眼在手外(eye to hand)：相机固定在机械臂以外的地方，主要标定相机和基底坐标系的转换矩阵。眼在手上(eye in hand):相机固定在机械臂末端，主要标定相机和机械臂末端的转换矩阵。endbaseR_{end}^{base}RendbaseR:机械臂末端坐标系到机械臂基底坐标系的旋转矩阵endbaseT_{end}^{base}TendbaseT:机械臂末端坐标系到机械臂基底坐标系的平移矩阵endbaseM=[endbaseRendbaseT01]_{end}^{base}M = \begi

2022-11-12 10:26:01 1087 1

原创 tcp粘包现象和解决方式

TCP(transport control protocol,传输控制协议)是面向连接的，面向流的，提供高可靠性服务。收发两端(客户端和服务端)都要有一一成对的socket，因此，发送端为了将多个发往接收端的包更有效的发给对方，使用了优化算法(Nagle算法)，这样，接收端，就难于分辨出来了，必须提供科学的拆包机制，即面向流的通信是无消息保护边界的。，都不是直接接收对方的数据，而是操作自己的操作系统内存。报头(数据的长度(total_size))基于tcp协议发送/接收。

2022-10-07 12:27:06 979

原创 conda创建GPU版本Pytorch环境

这个后缀的意思是，只从pytorch官网下载，速度会非常慢 😩。以下命令行代码的操作，均是在AnacondaPrompt中。GPU版本pytorch环境安装成功！

2022-09-01 15:01:32 836

原创【matlab网络通信】tcpserver参数详解

创建 TCP/IP 服务器。

2022-08-09 08:12:36 1954 1

原创基于python的图像颜色替换填充(源码)

Result：

2022-07-12 11:54:20 1657

原创基于opencv和np.repeat的图像马赛克和人脸检测马赛克（python源码）

原图像读取：马赛克实现方式1：原图像 -> resize缩小 -> resize放大还原为原来的尺寸效果：效果：效果：效果：效果:

2022-07-09 18:43:58 1674

原创【matlab深度学习工具箱】classificationLayer参数详解

描述分类层计算具有互斥类的分类和加权分类任务的交叉熵损失。该层根据前一层的输出大小推断类的数量。例如，要指定网络的类 K 的数量，可以在分类图层之前包括输出大小为 K 的全连接图层和 softmax 图层。创建分类图层。例子创建分类图层复制命令复制代码创建名为的分类图层。在数组中包括分类输出图层。创建加权分类图层复制命令复制代码为名称分别为“cat”、“dog”和“fish”的三个类创建加权分类图层，权重分别为 0.7、0.2 和 0.1。在图层数组中包括加权分类输出图层。输入参数名称

2022-06-20 21:31:50 2245

原创【matlab神经网络工具箱】predict()报错：No valid system or dataset was specified.

报错信息 predict的第一个参数是模型的网络，数据类型应该是由这种变量接收的方式加载进内存空间的是一个结构体，其中包含的net才是需要的参数。所以在函数中应该把改为

2022-06-18 14:27:15 2459 7

原创【matlab深度学习工具箱】convolution2dLayer参数详解

2-D 卷积层2-D 卷积层将滑动卷积滤波器应用于 2-D 输入。该层通过沿输入方向垂直和水平移动滤波器并计算权重和输入的点积，然后添加偏置项来卷积输入。描述创建一个 2-D 卷积层，并设置和属性。名称-值对参数使用逗号分隔的名称-值对参数指定要沿图层输入边缘添加的填充的大小，或设置参数和初始化、学习速率和正则化以及属性。将名称括在单引号中。示例：创建了一个2-D卷积层，其中包含16个大小的过滤器和的填充。在训练时，软件计算并设置填充的大小，以便图层输出具有与输入相同的大小。输入边填充，指定

2022-06-17 22:54:48 9845 2

原创【python爬虫学习记录持续更新】多线程多进程，带线程池爬取实例

from concurrent.futures import ThreadPoolExecutorimport requestsfrom lxml import etreeimport timefrom bs4 import BeautifulSoup as bsimport os

2022-06-14 22:40:31 122

原创【python爬虫学习记录持续更新】数据解析方式＜re＞＜Beautiful Soup＞＜Xpath＞

Regular Expression：一种使用表达式的方式对字符串进行匹配的语法规则。抓取到的网页源代码本质上就是一个超长的字符串，想从里面提取内容，用正则表达式再适合不过了。正则的优点：速度快，效率高，准确性高。正则的缺点：新手上手难度高语法：使用元字符进行排列组合用来匹配字符串。在线测试正则表达式量词：控制前面的元字符出现的次数贪婪匹配和惰性匹配爬虫用的最多的就是惰性匹配。re模块中我们需要记住的几个功能，匹配字符串中所有符合正则的内容[返回列表],全文匹配，找到一个结果就

2022-06-14 22:30:05 281

原创【python爬虫学习记录持续更新】web请求过程剖析

web请求过程剖析

2022-06-14 22:23:22 80

原创【python爬虫学习记录持续更新】http协议

http协议把一条消息分为三大块内容，无论是请求还是响应都是三块内容请求：响应：在后面我们写爬虫的时候要格外注意请求头和响应头，这两个地方一般都隐含着一些比较重要的内容请求头中最常见的一些重要内容(爬虫需要)：响应头中一些重要的内容：请求方式：GET：显式提交POST：隐式提交...

2022-06-14 22:20:48 77

原创 CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的逆运动学仿真(path-tip)

传送门：CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的逆运动学仿真(tar-tip)设置好位置后按顺序将dummy重命名为同样的==“字符串+数字排序”==（例如：tar1，tar2，tar3）为了之后在程序中用for循环遍历dummy句柄3）运行结果（跟上面代码不完全一样，本视频有24个路径点）机械臂逆运动学路径...

2022-06-08 14:13:23 1386 1

原创 CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的逆运动学仿真(tar-tip)

逆运动学(tar-tip)动画

2022-06-03 10:57:20 1241

原创 matlab批量实现模型训练集图像尺寸转换

最近在尝试复现一篇论文其中模型之间的输入输出转换涉及到图像尺寸的批量修改和转换。此代码完成的事：#mermaid-svg-71tbdBNMWluY1uKz {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-71tbdBNMWluY1uKz .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-71tbdBNMWluY1uKz .error-t.

2022-05-29 15:57:28 321 1

原创基于python-opencv的模型数据集图像批量剪裁小工具

话不多说，直接上代码：import cv2 as cvfiledir = r"../originalimg/" # 原始图像文件夹路径m = 1 # 剪裁后图像的名字标号初始化h,w = 720,1280 # 输入图像的原始尺寸，不知道的话可以print(cv.imread(随便一张图的路径).shape)看一下expecth,expectw = 416,416 # 生成图像的高和宽"""一张大的图像想要被分割成多张小的图像作为训练集的输入流程如下：遍历文件夹内的图像文件打

2022-05-25 00:03:14 478 2

原创 CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的正运动学仿真【CoppeliaSim与matlab共享内存通信实现】

matlab通信实现本章在[动力学建模]和[vrep与matlab建立通信]完成的前提下进行传送门：【CoppeliaSim】(原V-rep)模型文件导入及动力学建模【CoppeliaSim】（原Vrep）与matlab建立通信本篇文章用vrep的matlab接口实现了在CoppeliaSim中和下面文章同样的仿真功能CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的正运动学仿真【CoppeliaSim内嵌脚本lua语言实现】1）在matlab工作路径下新建脚本2）键入代码..

2022-05-24 23:26:38 1826

原创【python面向对象学习笔记】多态

定义函数作为统一接口：# 多态：一个接口，多种形态class Dog: def __init__(self,name) -> None: self.name=name def sound(self): print(f"{self.name}:汪汪汪！")class Cat: def __init__(self,name) -> None: self.name=name def sound(self):

2022-05-22 13:38:01 88

原创【python面向对象学习笔记】封装

# 封装，外部无法访问class Person: def __init__(self,name,age) -> None: self.name=name self.age=age self.__lifeval=100 # 左侧双下划线，私有变量，私有属性 def get_lifeval(self): # 定义获取私有变量的函数，可以做到只读不写，数据更加安全 print(self.__lifeval)

2022-05-22 13:37:03 102

原创【python面向对象学习笔记】继承

继承# 继承class Animal: atype="哺乳动物" def __init__(self,name,age,sex) -> None: self.name=name self.age=age self.sex=sex def eat(self): print(f"{self.name} is eating...")class Person(Animal): atype="哺乳

2022-05-22 13:36:03 126

原创【python面向对象学习笔记】类之间的关系

class Dog: role="dog" def __init__(self,name,breed,lifeval,attackval,master) -> None: self.name=name self.breed=breed self.lifeval=lifeval self.attackval=attackval self.master=master # 传入一个对象 self.

2022-05-22 13:33:21 149

原创【python面向对象学习笔记】类基本语法

class Dog: dtype = "京巴" # 属性，类属性，又称为类变量，公共属性，被所有实例所共享 def __init__(self,name,age,sex) -> None: # 初始化方法/构造方法/构造函数，实例化时进行一些初始化工作 # 实例特有的东西，可以写在这里面 # 实例化时传入的参数，会传入到这里面 print("hhhhh",name,age) # 如果不把变量与实例进

2022-05-22 13:32:09 76

原创【RTB机器人工具箱学习记录】轨迹规划实例

文章目录给定位置：遍历方式求轨迹：直接使用插值函数求轨迹：位姿插值：`trinterp()``trinterp(T0, T1, M)`线性插值轨迹动画：(轨迹如上图左所示)五次多项式插值轨迹动画：（轨迹如上图右所示，和上面用mtraj遍历方式的轨迹相同）笛卡尔轨迹`ctraj()`:`TC = ctraj(T0, T1, N)`给定位置：#mermaid-svg-p5AodbOVJ7LnABK8 {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;f

2022-05-17 19:02:39 1837 1

原创【RTB机器人工具箱学习记录】轨迹规划函数

文章目录五次多项式轨迹：`tpoly()``[S,SD,SDD] = tpoly(S0, SF, T, QD0, QD1)`混合曲线轨迹：`lspb()``[S,SD,SDD] = lspb(S0, SF, T, V)`多维轨迹：`mtraj()``[Q,QD,QDD] = mtraj(TFUNC, Q0, QF, T)`多段多维轨迹：`mstraj()``TRAJ=mstraj(WP,QDMAX,TSEG,QO,DT,TACC,OPTIONS)`轨迹：时间、位置、速度、加速度给定时间0-2s，位置0

2022-05-15 14:54:32 1643

原创【RTB机器人工具箱学习记录】机械臂工作空间可视化

文章目录**rand函数**：`X = rand returns a single uniformly distributed random number in the interval(0,1)`设定关节限制：可视化流程代码(以ur3为例)：result：#mermaid-svg-bXHT07vfZYl7f2kz {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-bXHT

2022-05-14 22:06:56 769

原创旋转图像问题【python实现】

问题描述：给定一个 n × n 的二维矩阵 matrix 表示一个图像。请你将图像顺时针旋转 90 度。你必须在 **原地旋转图像，这意味着你需要直接修改输入的二维矩阵。**请不要使用另一个矩阵来旋转图像。示例 1：输入：matrix = [[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]输出：[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例 2：输入：matrix = [[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12,16]]输出：[[1.

2022-05-14 17:21:29 561

原创【RTB机器人工具箱学习记录】常用函数

文章目录欧拉角：绕当前坐标系旋转，右乘横滚-俯仰-航偏角：绕固定坐标系旋转，左乘#mermaid-svg-uqwmATrgQUr2eSuo {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg-uqwmATrgQUr2eSuo .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-uqwmATrgQUr2eSuo .error-text{fill:#5

2022-05-13 13:04:54 455

python可包含重复值的列表排序算法，对输入列表进行按规则排序，输出新列表和排序数据的原索引

Typora上传Picgo Gitee图床失败，一直报403错误，是为啥