独孤西-CSDN博客

Estimator Initialization in Vision-aided Inertial Navigation with Unknown Camera-IMU Calibration论文阅读，这是OpenVINS中动态初始化使用的方法，这篇论文主要是提出了一个不需要先验信息（不需要初始时静止）的初始状态估计方法。

2023-12-12 19:33:07 934

原创 OpenVINS学习2——VIRAL数据集eee01.bag运行

完成VIRAL数据集eee01.bag的配置运行，下一步学习初始化原理，深入了解配置参数的意义。

2023-12-11 20:55:31 1259

原创论文阅读：Bias Compensated UWB Anchor Initialization using Information-Theoretic Supported Triangulation

论文阅读总结，本文解决了在没有先验知识的情况下准确的UWB锚点初始化问题，提出一个两阶段UWB锚点精确估计的方法：首先使用随机三角化点进行粗锚点初始化和偏差估计。然后，这些值用于基于FIM的优化，以生成用于锚点位置和测量偏差的优化步骤的最佳三角测量点。

2023-12-08 17:14:00 876

原创最优化方法复习——线性规划之对偶问题

原问题的单纯形法本质上是从原问题的基本可行解出发使得对偶问题逐渐有可行解，而对偶单纯形法则是当原问题基本解不可行时从对偶问题的可行解出发使得原问题逐渐有可行解，当同时得到对偶规划与原规划的可行解时，便得到原规划的最优解。

2023-12-07 19:47:28 2554

原创扩展卡尔曼滤波技术（Extended Kalman Filter，EKF）

卡尔曼滤波算法是通过一个线性随机差分方程来估计当前状态，如果状态估计关系以及测量关系非线性则使用扩展卡尔曼滤波算法， EKF 是卡尔曼滤波器的非线性版本，它对当前均值和协方差的估计进行线性化。

2023-12-07 16:10:27 2795

原创几何精度因子（Geometric Dilution Precision ，GDOP）

GDOP几何精度因子属于DOP精度衰减因子的一种，常用在GNSS中，是衡量用户在进行GNSS测量时所具备的几何条件的定量指标。实际表征参与定位解的从接收机至空间卫星的单位矢量所勾勒的形体体积与GDOP成反比，GDOP的数值越大，所代表的单位矢量形体体积越小，即接收机至空间卫星的角度十分相似导致的结果，此时的GDOP会导致定位精度变差。好的GDOP, 是指其数值小，代表大的单位矢量形体体积，导致高的定位精度。好的几何因子实际上是指卫星在空间分布不集中于一个区域，同时能在不同方位区域均匀分布。

2023-12-06 19:00:45 2461

原创论文阅读：UVIO: An UWB-Aided Visual-Inertial Odometry Framework with Bias-Compensated Anchors Initial

这篇论文针对的是UWB-VIO的锚点估计问题，针对随机轨迹初始化UWB锚点的局限性。在利用最优双法重新建模最小二乘问题进行粗定位，并使用LM进行非线性细化后，采用几何精度因子( Geometric Dilution of Precision，GDOP )作为锚点位置估计的最优性度量，利用基于网格的进化算法计算一组最优航路点并合成一条最小化映射不确定性的轨迹。初始化完成后，来自多个锚节点的距离测量，包括测量偏差，被紧密集成到VIO系统中。而在初始化的锚节点范围内，VIO在位置和航向上的漂移被消除。

2023-12-06 17:26:05 1034

原创 MPC模型预测控制理论与实践

MPC主要包含三部分，建模、预测、控制。其中建模在机器人中主要就是指运动学模型和动力学模型，预测也既是通过系统当前的状态和后续的控制输入来预测未来一段时间内的系统状态量，控制则是通过优化控制输出来使得预测出来的系统状态尽可能贴近期望值。MPC的优化控制是一个滚动优化的过程，在系统的每个采样周期都会进行一次优化计算，拿到当前帧的状态值，预测固定时间之内的状态。

2023-12-05 20:09:13 2258