亦乐大大-CSDN博客

原创【ROS】Gazebo仿真环境搭建

【ROS】Gazebo仿真环境搭建一、Gazebo中自定义地图二、在launch文件编写程序将自定义地图导入gazebo最近博主学习了如何在Gazebo中搭建仿真环境，并编写相应的launch文件去调用自定义地图，故在这里分享给大家，大家也可以学习以下，首先，参考上一讲中【ROS】URDF集成Gazebo的例程，上一讲内容荣链接如下，有需要的小伙伴可以去查看一下。链接: ROS】URDF集成Gazebo.一、Gazebo中自定义地图打开vs code，打开fjy_xm路径下的catkin_urdf_

2021-04-26 20:31:56 5765 1

原创【STM32】83轮毂电机调试

【STM32】83轮毂电机调试一、产品使用的相关介绍1 调速——黄线2刹车——红线3正反转——黑线二、STM32控制方法1 STM32控制代码main.c文件timer.h文件timer.c文件control.h文件control.c文件2 实物接线2 运行效果博主在2021年3月份的时候，在淘宝上购买了83轮毂电机，链接如下，这种电机的供电电压是24v，博主使用的是24的开关电源。链接: https://m.tb.cn/h.4JZ9sN7?sm=df3f22.博主在这里给出如何通过正点原子的STM

2021-04-24 18:25:00 2858 2

原创【ROS】URDF集成Gazebo

【ROS】URDF集成Gazebo一级目录二级目录三级目录一级目录二级目录三级目录

2021-04-24 15:46:44 1415

原创【ROS】Xacro建模

【ROS】URDF优化－xacro文件的编写一、Xacro_语法详解1 属性与算数运算1.1 属性定义1.2 属性调用1.3 算数运算2 宏2.1 宏定义2.2 宏调用3 文件包含二、使用xacro优化URDF小车二、使用xacro在小车上添加激光雷达和摄像头Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的

2021-04-23 19:50:32 912

原创【ROS】URDF建模

【ROS】URDF建模一、利用URDF建立一个长方体并在Rviz中显示模型1.创建功能包，导入依赖2.编写URDF文件3.编写launch文件4.在Rviz中显示机器人模型5.优化Rviz模型二、URDF语法介绍URDF是统一的机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同的自由度，该文件可以被C++内置的解释器转换成机器人模型，是ROS中的重要组件。URDF组件可以和Rviz组件和Gazebo组件集成，并在Rviz和Gazebo中显示机器人模型。

2021-04-23 17:39:20 1867

原创【四足机器人】学习笔记足端轨迹规划和步态规划

【四足机器人】足端轨迹规划和步态规划一、足端轨迹规划1.摆线二、步态规划近期，博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识，从阳炼老师的四足机器人控制与仿真课程中学习到了很多内容，故在这里对四足机器人的四足运动控制部分进行相应的梳理。博主在这篇文章中，对四足机器人的足端轨迹规划和步态规划进行了详细的介绍。一、足端轨迹规划在了解四足机器人的足端轨迹规划前，我们要先了解关于摆线的相关知识，博主这里研究的四组机器人的足端轨迹规划与摆线有很大关联，通过研究摆线的轨迹，可以探究四足机器人足端的运动轨迹，并实

2021-04-19 19:19:42 7782

原创【四足机器人】学习笔记单腿逆运动学和站立姿态控制

【四足机器人】学习笔记单腿逆运动学原理和站立姿态控制原理一、四足机器人单腿逆运动学原理二、四足机器人站立姿态控制原理近期，博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识，从阳炼老师的四足机器人控制与仿真课程中学习到了很多内容，故在这里对四足机器人的四足运动控制部分进行相应的梳理。目前，国内外的四足机器人大多为12自由度的机器人，每条腿包含三个自由度，一般使用的是无刷电机或者高精度舵机作为驱动机构，博主在这篇文章中，对四足机器人的单腿逆运动学原理，站立姿态控制原理进行了详细的介绍。一、四足机器人单腿逆

2021-04-19 16:52:28 5636

原创【四足机器人】学习笔记欧拉角与旋转矩阵之间的转化关系

【四足机器人】学习笔记欧拉角与旋转矩阵之间的转化一、基础旋转矩阵二、组合旋转矩阵在研究四足机器人站立姿态的时候，需要将通过IMU模块采集到的欧拉角数据信息转变为旋转矩阵R，关于如何将获取的欧拉角转换为旋转矩阵，博主在这里进行了说明。通过IMU模块可以得到三个角度信息，分别是Roll(翻滚角)，Pitch(俯仰角)和Yaw(偏航角)，翻滚角、俯仰角和偏航角的定义如下：//以飞机机头所对应方向为y轴正方向翻滚角：飞机机体侧翻的角度（绕y轴旋转）俯仰角：飞机机体俯仰的角度（绕x轴旋转）偏航角：飞机

2021-04-19 16:04:05 1449

原创【ROS】ubuntu16.04下实现多线程话题订阅和发布

【ROS】ubuntu16.04下实现多话题订阅和发布一、传统的多线程发布和订阅程序1.mulit_topic_pub.cpp2.multi_topic_sub.cpp二、多线程函数介绍1.ros::MultiThreadedSpinner2.ros::AsyncSpinner三、多线程发布和订阅程序1.mulit_thread_sub.cpp2.mulit_thread_sub2.cpp最近博主在ROS的学习中，接触到了多线程控制，以前一直不懂，也不知道怎么编程，今天博主在这里关于ROS中多话题订阅和发

2021-04-18 10:29:03 1411 2

原创【ROS】ubuntu16.04下HANDSFREE_ROS_IMU调试

【ROS】ubuntu16.04下HANDSFREE_ROS_IMU调试一、准备工作1.下载驱动软件压缩包2.安装 ros_imu能依赖包3.创建工作空间4.编译并设置环境变量5.检查是否能检测到设备二、IMU模块功能包的使用三、IMU功能包代码解析1.hfi_imu_ros.py2.get_imu_rpy.py最近在网上购买了ROS机器人IMU模块ARHS姿态传感器，购买的型号是HFI-B6，下面是官方给出的资料链接，这种信号的IMU是ROS操作系统专用的，能够直接读取当前模块的角度信息，并打印出来，而

2021-04-17 21:29:26 1310 3

原创【STM32】STM32控制继电器实现电动推杆的伸缩

【STM32】STM32控制继电器实现电动推杆的伸缩一、方案构想1.继电器简单介绍继电器stm32控制程序JDQ.h文件JDQ.c文件main.c文件2.继电器控制电动推杆方案二、实际效果演示近期所做项目，需要使用到电动推杆，选购的电动推杆如下图，所购电动推杆所需电压为24v。这种类型的电动推杆只有正负极接线口，如果要实现电动推杆向外推出的功能，需要把电动推杆的正负极与24v供电源正接，如果要实现电动推杆向内收缩的功能，则需要将电动推杆的正负极与24v供电源反接，那如何用简单的程序方法来控制这种类型电动推

2021-04-17 17:21:26 16806 14

原创【Install】ubuntu16.04下cmake更新升级

【Install】ubuntu下cmake更新升级安装教程1.下载最新cmake包2.检查是否安装gcc和g++3.安装cmake4.检查cmake版本我们在使用ubuntu系统时，有些驱动的源码需要更高级的cmake版本进行编译，否则会出现一系列警告和错误，而ubuntu16.04默认安装的都是cmake 3.5版本，基本上适用，但是对于一些高级源码而言，cmake的版本过低，在这里，博主对如何升级更新cmake版本为例进行说明，博主安装的系统是ubuntu16.04，默认安装的cmake版本是cmak

2021-04-14 10:02:10 1715 3

原创【ROS、STM32】ROS端发送命令使STM32执行相应命令

【ROS、STM32】ROS端发送命令使STM32执行相应命令一、下载ROS与STM32通信工程文件二、通过ROS终端发送不同指令来打印不同信息三、STM32通信工程测试文件四、ROS端通信功能包测试文件在上一讲中，我们已经实现了ROS与STM32之间的通信，本篇博客要讲的内容是如何通过在ROS端发送指令，实现STM32端的相应控制，这里博主以正点原子的stm32精英板为例进行展开，大家如果对ROS和STM32之间的通信有什么不明白的地方，可以在下面的链接中再看一下，ROS和STM32之间是怎么实现通信的

2021-04-11 20:20:08 1443 2

原创【ROS、STM32】ROS与STM32通信

【ROS】【STM32】学习笔记 ROS与STM32通信一、前期准备二、STM32与ROS工程文件下载1、**STM32测试工程文件结构**2、**ROS测试功能包文件结构**ROS与STM32串口通信测试功能包程序详解ROS与STM32串口通信实验及运行效果本章节主要解决的是如何在ROS与STM32之间建立串口通信，达到相互发送和接收对方数据的目的，从而为我们自己以ros操作系统开发硬件提供相应的便利。一、前期准备完成ROS与STM32之间的串口通信，需要准备的硬件有STM32串口，TTL转USB模

2021-04-11 10:31:19 12635 14

原创【ROS】学习笔记八 ubuntu16.04下vs code学习ros下launch启动文件的使用方法

【ROS】 ubuntu16.04下vs code学习ros下launch启动文件的使用方法一、luanch文件的相关介绍二、luanch文件的使用方法1、简单launch文件的编写和运行2、带参数launch文件的编写和运行3、tf坐标系下海龟跟随的launch文件的编写和运行4、重映射的launch文件的编写和运行一、luanch文件的相关介绍在以往的ros程序编写过程中，需要打开终端输入命令，显得麻烦，而launch文件将需要启动的节点写在一个launch文件中，通过在终端中运行launch文件，

2021-04-08 20:50:51 1118

原创【ROS】学习笔记七 ubuntu16.04下vs code实现ros下tf坐标系的广播与监听编程

【ROS】 ubuntu16.04下vs code实现ros下tf坐标系的广播与监听编程一、tf坐标系管理系统初识二、工作空间的创建及准备工作三、tf的广播与监听程序编写及运行效果一、tf坐标系管理系统初识tf坐标系主要包含广播和监听两部分，在编写这两部分程序之前，需要下载对应于自己版本的tf功能包，以turtle_tf功能包为例进行说明，运行以下几行代码，可以初步了解什么是tf坐标系管理sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tfroslaunch tur

2021-04-07 22:14:27 330

原创【ROS】学习笔记六 ubuntu16.04下vs code实现ros下参数的使用与编程

【ROS】 ubuntu16.04下vs code实现ros下参数的使用与编程一、终端下parameter的相关命令介绍二、工作空间的创建及准备工作三、参数编程及运行效果一、终端下parameter的相关命令介绍（1）列出当前多有参数rosparam list（2）显示某个参数值rosparam get param_key（3）设置某个参数值rosparam set param_key param_value（4）保存参数到文件rosparam dump file_name

2021-04-07 18:00:12 242

原创【ROS】学习笔记五 ubuntu16.04下vs code实现ros下服务数据的定义和使用

【ROS】 ubuntu16.04下vs code实现ros下服务数据的定义和使用一、工作空间的创建和注意事项二、服务数据的定义与生成三、Client和Server的程序编写一、工作空间的创建和注意事项本章节主要内容是以服务数据的定义与使用为主，使用的IDE是vs code，关于ubuntu系统下vs code的安装可以参考我的另一篇博客，链接如下https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/115444048.新建文件夹catkin

2021-04-07 17:27:44 190

原创【ROS】学习笔记四 ubuntu16.04下vs code实现ros下服务编程的实现

【ROS】 ubuntu16.04下vs code实现ros下服务编程的实现一、工作空间的创建二、client端程序编写及运行效果三、server端程序编写及运行效果一、工作空间的创建本章节主要内容是以编写海龟的客户端（client）请求程序和服务端（server）程序为主，使用的IDE是vs code，关于ubuntu系统下vs code的安装可以参考我的另一篇博客，链接如下https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/11544404

2021-04-07 17:25:35 334

原创【ROS】学习笔记三 ubuntu16.04下vs code实现ros下消息数据的定义和使用

【ROS】 ubuntu16.04下vs code实现ros下消息数据的定义和使用一、工作空间的创建和注意事项二、话题消息的定义与生成三、话题发布与订阅的程序编写一、工作空间的创建和注意事项本章节主要内容是以话题消息的定义与使用为主，使用的IDE是vs code，关于ubuntu系统下vs code的安装可以参考我的另一篇博客，链接如下https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/115444048.新建文件夹catkin_perso

2021-04-07 17:16:23 309

原创【ROS】学习笔记二 ubuntu16.04下vs code实现ros下topic的发布和订阅

【ROS】 ubuntu16.04下vs code实现ros下topic的发布和订阅一、工作空间的创建及准备工作二、Topic发布程序编写二、Topic订阅程序编写一、工作空间的创建及准备工作本章节主要内容是以发布和订阅海龟的相关信息（发布海龟运动的线速度和角速度，订阅海龟的当前位置）为主，使用的IDE是vs code，关于ubuntu系统下vs code的安装可以参考我的另一篇博客，链接如下https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/

2021-04-07 17:13:09 566

原创【ROS】学习笔记一 ubuntu16.04下vs code配置ros环境并编写helloworld程序

【ubuntu】ubuntu16.04使用vs code配置ROS环境并编写第一个helloworld小程序一、vs code下载1、相关配置要求：（1）系统为ubuntu16.04（2）已安装好kinetic-ros2、进入官网下载vscode链接: https://code.visualstudio.com/Download.在下载安装包时，要选择.deb格式的安装包（一定要在ubuntu系统下），如下图然后在此界面打开一个终端，输入下面的指令对安装包进行解压下载，这里注意sudo d

2021-04-06 18:48:09 1678

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