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urdf中safety_controller解析

首先,先看下ros_wiki的解释:那么上面那段话是什么意思呢?其实意思很简单:所谓的Kv就是对扭矩的控制,一旦某个方向的关节速度过大,则能对同向速度施加的同向扭矩便更小,而对阻碍它运动的扭矩(即异向扭矩)则可以更大。(我个人认为这一点类似于控制加速度大小)而Kp则类似于Kv,它是对关节速度的控制,一旦某个关节要接近极限位置的时候则能对同向位置施加的同向速度便更小,而对阻碍它运动的扭矩(即异向速度)则可以更大。而Kv,Kp本身的数学意义便是直线的斜率,即上面两张图中的平行四边形的斜率...

2020-07-06 19:27:23

CMake Error at XXX cmake 113 message:Project XXX specifies as an include dir, which is not found

最近碰到了一个错误,它在cmake中提示找不到的这个包,但经检查这个包其实是装了的,具体错误情况如下图所示。 经检查发现,这其实是路径冲突了,先前我在工作空间中装过这个包并编译过,后来又把原代码(src)删了,但devel/share中已经编译生成好的包却仍然还在,最后只要删除devel/share中已经编译过的包即可...

2020-06-29 19:41:33

ImportError:File /marm_planning/scripts/moveit_obstacles_demo.py ,No module named msg

最近碰上了一个奇葩的python包导入的错误包的结构是这样的但说其奇葩,主要原因在于使用以下语句from moveit.msgs import msg 出现了ImportError:File “/home/XXX/XXX/src/robot_marm/marm_planning/scripts/moveit_obstacles_demo.py”,No module named msg检查环境变量与google后无果,后请教组内大佬,大佬提出了一个有些暴力的方法。主要思路是:由于python最先参

2020-06-20 22:40:27

ROS topic解决方案:AttributeError:XXX instance has no attribute 'YYY'

这是忘记定义Publisher了,记得在Class中定义一个class XXX:def __init__(self): self.YYY=rospy.Publisher("/Topic",变量名, queue_size=1)

2020-05-12 22:47:59

多线程解决rospy.spin()语句之后,程序不再往下执行问题

原文章地址原文的博客主写的代码有一个小错误,恰巧这篇文章对我又十分重要,因此转载一下,并将原来代码中的错误修正一下ROS使用C++,有两种函数来处理回调问题,ros::spin()和ros::spinOnce()。两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。但是对于python却只提供了一种函数:rospy.spin(),程序执行到这里,就无法往下走了。解决办法:双线程,一个线程用来跑rospy.spin(),处理回调函数,另一个线

2020-05-10 10:28:39

彻底理解 tf.reduce_sum()

作者:xingzai链接:https://www.jianshu.com/p/30b40b504bae来源:简书reduce_sum() 用于计算张量tensor沿着某一维度的和,可以在求和后降维。tf.reduce_sum(input_tensor,axis=None,keepdims=None,name=None,reduction_indices=None,keep_di...

2020-05-07 22:35:20

ubuntu系统键盘鼠标失灵的修复方案

ubuntu键盘鼠标驱动修复事情的起因导致键盘鼠标失灵的原因解决方案事情的起因前一天安装了某个软件,结果第二天进系统的时候卡在了登录界面,按啥键都没反应,鼠标也动不了,一开始以为仅仅是卡死,结果用了以前的处理卡死的方法也没啥反应,后来发现系统界面的时钟仍在走动,才意识到是鼠标键盘的驱动坏了。导致键盘鼠标失灵的原因导致鼠标键盘失灵是因为xserver-xorg-input-all这个驱动包,...

2020-04-17 18:51:00
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