weixin_45125306的博客

原创 Qt6.6.3配置Windows10下的Android开发环境

嵌入式开发Android的app

原创 win10装ubuntu16.04双系统安装ros（dell为例,18也可以参考）

在window下机械硬盘中压缩150G空间，用来存放Ubuntu系统，并在固态硬盘中压缩3G用来挂载/，可以在电脑启动时选择进入哪个系统。

原创 chatgpt回答四元数问题：四元数转旋转矩阵再转四元数，前后不一样

原创 神奇报错，git：‘clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git‘ 不是一个 git 命令。参见 ‘git --help‘

遇到一个神奇的报错，一模一样的代码，一样的git命令，一样的地址，缺有一个报错，有一个正常。希望大佬解答一下疑惑。

原创 webots导入自定义纹理textures（aruco码为例），并用aruco_ros包识别aruco码

最近需要二维码在webots中实现定位，因此需要将aruco码导入webots。1.首先在线生成aruco码，然后保存。2.打开webots新增一个solid。3.在children下新增shape4.在shape下的geometry新增一个平面让它显示出来，appearance下新增Appearance5.Appearance下的texture新增一个imageTexture，url下输入你的存放图片地址即可...

原创 双系统下Ubuntu16.04对/磁盘空间扩容

笔者由于缺乏经验，/目录只分了15G（总空间150G），实际上ROS包以及通过apt-get安装的其他依赖包基本都是在/目录下，因此最好将/与home对半分。由于不想重装系统，因此试一下扩容。此次扩容是利用gparted工具：sudo apt-get install gparted然后利用U盘启动盘，进入try Ubuntu16.04然后sudo gparted运行参考图片：...

原创 ROS基础笔记

ros工作空间工作空间可以类比vs中的项目，工作空间下面src文件夹存放各个ros包，ros包可以认为是实现具体的功能的功能包，，如robot_description描述机器人，navgation规划路径。1.创建工作空间：mkdir -p practice_ws/srccd practice_wscatkin_init_workspacebaxter_ws是可自定义的空间名字。2.创建功能包cd srccatkin_creat_pkg topic_demo roscpp rospy s

原创 ubuntu 16.04（linux）配置、常用快捷键及快捷命令

快捷命令1、设置终端source ros工作空间的快捷命令（在bashrc写入）：alias sc="source devel/setup.bash"2、设置终端配色（bashrc写入）：if [ -n "$force_color_prompt" ]; then if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then # We have color support; assume it's comp

原创 solidworks模型利用sw2urdf生成urdf模型导入CoppeliaSim(v-rep)步骤及相关错误（以及导入到ros的Rviz中用moveit进行路径规划）

报错： ERROR: file couldn’t be opened. ERROR: there is no robot in the file.注意urdf模型文件要放在全英文路径下即可。第一步，下载sw2urdf插件介绍：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter下载：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases第二步，打开solidworks，找到工具，插件，勾上第三步，在工具->fi

原创 HPP安装调试

安装HPP中bug，参考官方教程中：OLD-Stable-Ubuntu 16.04分支1 makefile文件已经迁移2下载源码需要proxychains代理3makefile编译40%报错参考博客解决方案4参考博客

原创 webots模型联合ros仿真，实现ros自定义控制器

参考链接博主zhangrelay对官方文档的翻译，进行了详细的介绍。博主图契图卡在ros中实现了自定义c++节点youtube教学视频，主要采用了官方模型与官方自带的控制器。已有条件ubuntu16.04，ros kinetic，webots2020a，webots机器人模型及环境。首先我们要明确控制架构，webots主要是由两部分组成：控制器(controller)+仿真环境(world+model)，通过ros节点发送指令，机器人上面的ros控制器接受指令，控制机器人运动，因此两方面的工作需

原创 利用插件将solidworks模型转化为URDF文件，再转化为proto文件并导入Webots

1安装插件pip install urdf2webots2进入python，导入模块pythonfrom urdf2webots.importer import convert2urdf3输入路径convert2urdf('/home/humphrey/tools/Webots/project/1/name.urdf')生成的proto文件在home目录下4导入proto新建项目，插入floor，然后添加节点proto nodes即可...