2 肥鼠路易

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我深怕自己本非美玉,故而不敢加以刻苦琢磨,却又半信自己是块美玉,故又不肯庸庸碌碌,与瓦砾为伍。于是我渐渐地脱离凡尘,疏远世人,结果便是一任愤懑与羞恨日益助长内心那怯弱的自尊心。《山月记》

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机器人控制:冗余和多任务问题(Redundancy and multi-tasking)

我们在进行机器人控制时,同一时间可能会有

2020-10-26 16:04:24

【论文阅读】水下机器人控制视觉伺服部分

简要介绍本篇论文介绍基于外部传感器控制的水下航行器-机械手系统。控制律的设计需要满足几个约束条件以及优化整体行为的标准。任务空间被定义在传感器空间,使用从相机或声纳图像获取信息的视觉伺服。关键词-移动操作,视觉伺服,水下机器人,干扰抑制我们的目的希望在绿色平面视野里有我们的目标物体,基于声呐的距离测量和相机姿态信息,我们可以估计出蓝色平面,使用蓝色平面视野,相比于之前的平面更稳定精确。我们的机器人是如何找到目标物体的?参考文献1.Olivier Kermorgant, Yvan R. Peti

2020-10-26 12:20:11

多项式轨迹生成与跟踪原理

我们希望生产从初始点到目标点的一条路径,最简单基础的方法是生成多项式轨迹初始条件与终止条件的数目决定了我们的多项式最高次项。假设我们在[0,tft_ftf​]时间段内规划路径,对于初始和终止的位置,速度和加速度都有一定的要求,相当于我们有6个约束条件。x(0)=x0x˙(0)=0x¨(0)=0x(tf)=x0x˙(tf)=0x¨(tf)=0x(0)=x_0\quad \dot x(0)=0 \quad \ddot x(0)=0\\x(t_f)=x_0\quad \dot x(t_f)=0 \qu

2020-10-25 18:54:57

二并联杆的运动学分析求解树状机构的拉格朗日方程

Inverse Dynamic Model

2020-10-25 14:47:02

二并联杆的运动学分析求解末端执行器的位置,速度,加速度与系统输入的关系

ContentDirect Kinematic analysis of a BiglideGeometric analysisVelocity analysis of a BiglidehereDirect Kinematic analysis of a BiglideGeometric analysisThe direct geometric model which gives [x, y] = dgm(q1,q2,gamma)(Two prismatic joints are actua

2020-10-25 14:46:04

成功解决使用win10系统远程连接学校电脑的问题

今天发现自己需要撸一撸学校的羊毛了,所以附上远程连接学校电脑的全过程,希望可以打捞一下自己的知识财产。本以为是个很简单的事情,没有想到,链接里面还有东西。

2020-10-23 20:44:03

十分钟回顾视觉伺服基础知识点

Questions1.Recall the definition of the interaction matrix and feature Jacobian.Write an expression that involves the three potential control spaces of a robot.Here is the definition of interaction matrix,which could tell us feature varieties when c

2020-10-22 19:50:54

Linux如何快速删除一个目录

linux上怎么快速删除一个目录 sudo rm -r 【删除目录名称】

2020-10-20 11:57:55

CMake中find_package的学习

在CMakeLists.txt编译时经常会遇到的一个问题是找不到相应的package,例如报错如下:CMake to find a package configuration file provided by "catkin", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "catkin" with any of the following names: catkinConfig

2020-10-19 23:45:25

AMORO例题计算(1)

2020-10-01 14:39:30

如何创建一个迷宫C++

创建迷宫typedef struct{ int x, y; //Node position - little waste of memory, but it allows faster generation void *parent; //Pointer to parent node char c; //Character to be displayed char dirs; //Di...

2020-10-18 19:03:20

视觉伺服入门第二步:带你从经典论文阅读Visual Servo Control Part II: Advanced Approaches进阶版

论文原文在这里,感兴趣进一步了解的人可以阅读论文:Visual Servo Control Part II: Advanced Approaches我们的视觉伺服原理是基于如下关系式的:s˙=Lsvc\dot s= L_s v_cs˙=Ls​vc​相机的空间速度与特征的时间变化呈现出线性关系,我们基于这个线性关系来构建控制单元。经典的比例控制方案如下:vc=−λL^e+e\mathbf{v}_{c}=-\lambda \widehat{\mathbf{L}}_{e}^{+} \mathbf{e}

2020-10-18 16:47:51

技术题-汽车基础认知-基础认知之底盘部分

后驱和四驱两种驱动模式,哪种更为优胜 是否可以认为四驱总体上优于后驱?而反过来后驱相对于四驱,又有哪些优势呢?没有优胜之分,我们不可以简单的认为四驱总体优先于后驱。一般城市里奔跑的小轿车是后驱的。越野车是四驱的。后驱比四驱省油。四驱实现了更强的功能,因此可以认为四驱的性能总体优于后驱,反过来说的话,后驱相对四驱少了很多零部件,重量减轻,油耗降低,出故障的机率也要低一些,所以费用也会相应减少一些。 4MOTION和QUATTRO各有什么优缺点 ?其实不能用“智能四驱”和“全时四驱”这样的命名来区.

2020-10-17 00:14:42

如何使用Python读取 Excel 表格里面的基础数据

今天拿到了一张招聘清单,我们也来用python处理一下execl表格数据来看看。import xlrdimport xlwtwork_book = xlrd.open_workbook('zhaopin.xlsx')sheet = work_book.sheet_by_index(1) # 注意下载的文件有隐藏的一个sheet表单all_data = sheet._cell_values[3:] # 按行读取表格数据for ds in all_data: print(ds)

2020-10-16 23:42:43

施耐德电气|外企500强的【面试秘籍】直播笔记

今天来打卡施耐德电气的19.00p.m.的面试秘籍,没有时间看的小伙伴和本博主肥鼠一起回顾一下内容。走过路过不要错过,毕竟面试小建议是货真价实的干货哇。抖音里搜索施耐德电气,它的第一条视频,施家的糖果工厂是真的超级帅气:) 施耐德电气2021秋招空宣回放! 想要对这家公司有更多了解的欢迎自行观看施耐德电气2021秋招空宣回放无领导小组讨论:独立阅读分析案例(自我阅读,分析案例)

2020-10-15 22:52:16

成功解决使用git clone下载失败的问题: fatal: 过早的文件结束符(EOF) fatal: index-pack 失败

问题描述~$ git clone https://github.com/oKermorgant/ecn_baxter_vs.git 正克隆到 'ecn_baxter_vs'...remote: Enumerating objects: 13, done.remote: Counting objects: 100% (13/13), done.remote: Compressing objects: 100% (10/10), done.error: RPC failed; curl 56 Gnu

2020-10-08 14:00:46

零基础入门:科普数字图像处理这门专业

今天母亲的同事有问自家小孩开始保研签约啦,数字图像处理这门专业咋么样?那么本博主就以自己浅薄的一点点经验来谈一谈数字图像处理这门专业吧。带着从来没有接触过的同学一起了解一下。毕竟博主不是专业出身,仅仅学过数字图像处理基础课外加各种讲座被科普,本文如有不当之处,求相关专业大佬多多指教。图像处理专业前景首先,谈一谈图像处理专业的前景,作为广泛有基础的图像处理专业,它的涉猎领域很广泛,应用场景真的真的非常多,前景很好(如果学会了)智慧医疗比如智慧医疗,与医疗结合的医学图像处理,各种患者的CT片子(各种各

2020-09-30 18:46:34

AMORO_LAB2_recording 25/09/2020

Creation of the ADAMS plantReview how to add input and output in ADAMS.Elements/System Elements(add input)ResultThen we would like to add output.15 outputdefinitionvaribledefinitionvaribleA13 positionx,ypassive jointq12q22q

2020-09-27 16:34:58

RRR-RR五边形平面并联机构分析:Kinematics of a five-bar RRR-RR mechanism

实验目的主要目标是在MATLAB环境下进行五杆机构的几何和运动学模型的建模,用程序输出的结果与用ADAMS得到的结果进行比较。然后,在模拟器中设计跟踪轨迹的控制器。

2020-09-25 16:13:43

PRR-PR 平面并联机械结构分析Planar Parallel Manipulators Geometric Modeling

Planar Parallel Manipulators Geometric ModelingI assume that prismatic joints are actuated.Q1: Direct Geometric ModelOP→=OAi→+AiBi→+BiP→\overrightarrow{OP}=\overrightarrow{OA_i}+\overrightarrow{A_iB_i}+\overrightarrow{B_iP}OP=OAi​​+Ai​Bi​​+Bi​P​We ha

2020-09-22 10:47:48

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