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RSS订阅原创 新安装Ubuntu ssh配置与连接
5.如果用其他设备连接这台机器时发现报错。新安装Ubuntu ssh配置与连接。3.如果发现没有运行，开启ssh。1.安装ssh服务端和客户端。2.检查ssh状态是否正常。4.使防火墙允许ssh。删除客户端储存的KEY。
2024-03-12 17:30:26
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原创 小觅相机SDK编译报错管理
2.使用小觅相机运行ORB-SLAM3，直接从相机里读取了参数，配置后位姿乱飞，原因为小觅相机里读取的双目相机外参和imu外参单位都是mm，而ORB-SLAM3使用的是m，因此应该要把两个外参矩阵的最后一列均乘10-3次方；1.我用的是ubuntu18.04+ros对小觅双目相机SDK进行编译，执行的命令为make ros，报错如上图；这里出错的原因为cvMat（）这个函数不能使用，应该是opencv改版的原因。
2023-09-24 10:11:29
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原创 ubuntu SLAM ROS报错管理与记录
2.若仍然启动roscore时还报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg’1.启动roscore报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘defusedxml’在ROS安装完成，之前已经运行无错的情况下，应该是python版本管理问题，此处输入python，应显示python2的版本；此时应该为python3的版本不对，通过下列指令将python3的版本配置为你安装ROS时使用的python3版本。
2023-09-11 10:57:26
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原创 leetcode 154 寻找旋转排序数组中的最小值 II
这里写目录标题一、题目：二、题解：第一种版本：数组中没有重复数第二种版本：数组中有重复数三、所有代码：一、题目：已知一个长度为 n 的数组，预先按照升序排列，经由 1 到 n 次 旋转 后，得到输入数组。例如，原数组 nums = [0,1,4,4,5,6,7] 在变化后可能得到：若旋转 4 次，则可以得到 [4,5,6,7,0,1,4]若旋转 7 次，则可以得到 [0,1,4,4,5,6,7]注意，数组 [a[0], a[1], a[2], …, a[n-1]] 旋转一次 的结果为数组 [a[n
2021-07-20 22:02:38
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原创 论文阅读--sweepNet\omnimvs
sweepNet\omnimvs目录sweepNet\omnimvs一、论文简介二、网络结构一、论文简介这个团队连续发了几篇论文，这几篇都是鱼眼相机全景重建的，用四个鱼眼相机进行全景重建，重建精度超过了现有的所有算法二、网络结构第一部分是特征提取层，分别提取四张鱼眼图像的特征第二部分是sphere sweep，这个很有意思，在坐标中心往外开始假设n个等距球面，从最小深度处到最大深度处均匀分布。然后把前面提取到的特征映射投影到各个球上面去，再将所有的球上的投影图像组合起来，形成代价块。这里每次有四
2021-06-24 10:17:45
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原创 ubuntu 基本操作
1、查看内核 uname -a2、打开文本文件 gedit +名称 或vim +名称3、deb安装软件 （1）cd到安装包目录（2）sudo dpkg -i 安装包名称
2021-06-17 14:56:56
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原创 LCA/SGM
目录一、LCA（Local Cost Aggregation）二、(S)GM Semi-Global Matching一、LCA（Local Cost Aggregation）局部代价聚合：生成代价空间后，对每一层视差的代价进行聚合（滤波），也就是对相邻区域的匹配代价进行加权求和，根据滤波器（卷积核）的不同，所得到的聚合（滤波）效果也就不同。求和项里分别是邻域权重、邻域代价二、(S)GM Semi-Global Matching全局（半全局）匹配上面局部代价聚合中仅仅利用了局部特征进行聚合，出
2021-06-16 09:45:39
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原创 双目视差网络论文阅读
目录一、GC-Net二、PSMNet一、GC-Net主要有两个创新点1、使用三维卷积对匹配代价卷进行滤波2、提出了soft argmin对代价进行回归先看网络结构经典三大块式结构第一部分 Unary features extracting先用5x5的卷积核，以步长2获取较大视野特征并快速降低图片尺寸然后用8个残差块提取特征第二部分 代价卷生成第三部分 3D-UNet代价卷滤波先下采样到1/32，再上采样回到1/2，每次上采样下采样中间隔着2次三位卷积，同时每次将下采样前一步的代价
2021-06-15 10:54:20
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原创 左神算法--快速寻找二叉树的后继节点
这里有两种情况第一种，该节点node有右子节点，那这时他的后继节点就是他右子节点的最左节点node0第二种，该节点node没有右子节点，那这时他的后继节点就是他的上面的一个节点node0，但node必须是node0节点的左子树点下的节点。如果没有这个节点node0，那么节点node就是这棵树的最右节点，这个节点的后继节点就是NULL。代码#include<iostream>#include<vector>using namespace std;struct BTree.
2021-06-14 22:31:30
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原创 左神算法--寻找二叉树的最低公共祖先
题目：给定二叉树root的两个节点node1和node2，找到他们的最低公共祖先节点方式1：将二叉树每个节点的父节点找出来并使用hashmap保存，将node1节点到root节点的路线保存到一个hsahset中node2利用保存父节点的hashmap向上遍历，如果遇到了hashset中有的节点，那就是公共祖先节点//建立父节点映射hshmapvoid process(BTree * node,unordered_map<BTree *,BTree *> & fathers)
2021-06-14 21:37:23
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原创 验证搜索二叉树
需要注意的是这个题目并没有限定节点值的范围，而且没有限定每一个根节点都有左右子节点最开始我想到了使用递归，每一次返回该节点是否是搜索二叉树、该节点以下的最大最小值，因为是使用左右子节点的情况进行分类，因此代码比较复杂代码/** * Definition for a binary tree node. * struct TreeNode { * int val; * TreeNode *left; * TreeNode *right; * TreeNode(.
2021-06-13 16:11:38
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原创 左神算法--二叉树最大深度
目录一、二叉树最大宽度一、二叉树最大宽度思路1：利用两个额外储存空间，一个是队列，一个是map队列可以将二叉树按照宽度遍历，map用来记录每一个节点属于第几层，用于统计思路2：只是使用一个queue，不使用map，换成使用两个节点来记录当前层最后一个节点和下一层最后一个节点。下一层最后一个节点：可以由当前层最后压入的子节点来确定当前层最后一个结点：可以当前层遍历完后，下一层更新为当前层时，将下一层的最后一个节点复制给当前层最后一个节点。因此，只要将第一个头节点作为第一个压入节点，同时因为第一层
2021-05-16 13:02:30
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原创 左神算法--二叉树遍历
二叉树遍历目录二叉树遍历前序遍历：头-左-右中序遍历：左-头-右后序遍历代码测试：前序遍历：头-左-右对于二叉树的每一个子树都是，先打应头，再打印左孩子，再打印右孩子思路：现将头放入一个栈中，开始遍历，遍历内容：《每次从栈中弹出栈顶元素，打印栈顶元素，判断是否有右孩子，将栈顶元素右孩子压入栈中，判断是否有左孩子，再将栈顶元素的左孩子压进栈中》struct Binode{ int data; Binode * lchild; Binode * rchild;};void
2021-05-13 00:05:39
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原创 左神算法--链表找交点
链表找交点目录链表找交点情况一：两个链表都无环情况二：一个有环一个无环情况三：两个链表都有环首先分有环还是无环情况一：两个链表都无环这里又可以分为两种情况，一种是无交点，一种是有交点，这里就看是否两个链表的终点相等，相等就有交点，否则无交点1、两条单链表没有交点，直接返回NULL就可以2、两个链表结尾相等这种两个链表分别遍历找到节点数目差值，长的链表先走差值的步数，再两个链表同时走，当两个链表相等的时候就是节点啦情况二：一个有环一个无环这种情况是不可能出现交点的，大家可以自己画画看，
2021-05-11 23:13:09
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原创 DeepLab v3+ pytorch学习记录（-）使用PASCAL数据集
1、准备工作1.1 准备代码下载DeepLab v3+ pytorch代码链接: github链接.下载后解压。文件夹里面是这样的就对了1.2 准备数据集我这里使用的是VOC2012数据集.直接下载可能比较慢，把这个链接弄到迅雷上下载的，10分钟就下载好了，速度还行。2 配置数据集打开mypath.py文件，将pascal下的文件目录换成你的数据集目录，比如我的是F:/vs2015Data/segment/pytorch-deeplab-xception-master/VOC2012/VOCd
2021-01-28 14:36:42
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原创 因为nvidia驱动升级导致驱动不能使用报错
记录：因为nvidia驱动升级导致驱动不能使用报错因为运行了sudo apt-get upgrade 导致nvidia驱动从455升级到了460，然后pytorh就找不到显卡了查看当前驱动情况，nvidia-smi然后报错NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed an
2021-01-12 18:07:19
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原创 重装matlab后 vs2015运行程序报错无法打开文件libmat.lib
重装matlab后 vs2015运行程序报错无法打开文件libmat.lib主要原因好像是因为重装matlab后这个文件的路径变了，找不到这个包了，但是我也很奇怪，为什么vs2015编程会被matlab的文件影响，请大佬指点解决办法：在matlab安装目录下找到这个文件，将该文件的路径添加到包含目录和库目录中比如我的安装目录是将这个路径加入到包含目录中G:\SoftInstall\matlab2018b\extern\include将这两个路径加入到库目录中G:\SoftInstall\ma
2020-08-12 10:09:34
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原创 手眼标定eyes to hand
手眼标定eyes to hand1、写在前面线扫做了一些，现在希望将重建出来的模型转换到机器人坐标系下，进行机器人编程，加工，看了不少大神写的原理，代码，勉强把代码调通了，记录一下，还有些原理没懂，后面懂了再来填坑2、大概思路1）. 测出标定板在相机坐标系位姿根据棋盘格角点实际坐标和相机检测到的角点坐标，利用opencv的solvePnP(objectPoints, cornerL, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, T);第一个参数是棋盘格实际坐标，第二参数
2020-05-23 20:11:50
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空空如也
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