Vinmtor Joy-CSDN博客

原创 linux下c++项目封装，如何改写Cmakelists文件

linux下c++项目封装，如何改写Cmakelists文件

2022-04-21 08:59:02 428

原创 ceres安装

Ceres安装报错“找不到要求版本3.3的Eigen3”解决方法https://www.cnblogs.com/didada/p/12305066.html

2021-11-16 14:24:02 774

efree -mh第二步： sudo dd if=/dev/zero of=/swap bs=1G count=50 注意这里的swap是你要创建的swap空间的一个文件名第三步： sudo mkswap /swap 激活swap空间第四步： sudo swapon /swap 要和上面的swap所对应不然就会报stat of swapfile failed: No such file or directory

2021-11-10 17:17:25 355

原创 opengl在windows10下的安装和使用

顶点着色器+片段着色器–对象链接到用来渲染的着色器程序中。即着色器对象链接到程序对象。添加文本：字符纹理绘制到四边形上现代文本渲染FreeType库

2021-10-07 17:03:01 229

原创图优化g2o

1.鲁棒核作用：抑制离群点的影响。用法：向边中添加鲁棒核，需根据实际场景调整参数，有多种类型。robustInformation是用来计算鲁棒核函数rhi的值。2.信息矩阵作用：当对不同边所代表的观测有不同信任度时，对更信任的边的信息矩阵乘以更大的数。若觉得帧间匹配精度在0.1m，那么把信息矩阵设成100的对角阵即可。g2o_param:odom_edge_noise: [0.5, 0.5, 0.5, 0.001, 0.001, 0.001] # 噪声：x y z yaw roll pitch

2021-09-10 13:29:51 209

原创 ORB_地图和定位

1.orb算法：不可靠：匹配点数<20

2021-09-02 15:35:01 130

原创 C++ 输入输出流笔记

1.按行输入字符串，字符串按空格隔开存储#includeint main(){string str1;vector vec;getline(cin,str1);istringstream ss(str1);string temp;while(ss>>temp){vec.push_back(temp);}return 0;}2.按行输入数字，按空格隔开存入数组#includeint main(){string str(“1,2,3 ,”);stringstr

2021-08-21 17:27:25 96

原创多传感器标定

1.Lidar和Lidar之间用SLAM建图轨迹标定，拐弯处要慢，防止畸变严重，速度要小于5码2.PnP，速度快且简单，但精度差且不稳定，需用RANSAC。

2021-08-20 00:07:04 245

原创 C++ STL库--笔记

1.vector：1)unique：将相邻的重复元素放在最后面，返回不重复的最后一个元素的后面一个位置的迭代器。删除vec中的所有重复元素：sort(vec.begin(),vec.end());vec.erase(unique(vec.begin(),vec.end()),vec.end())2)用数组给vector赋值int a[5]={1,2,3,4,5};vector vec(a,a+5);3)返回指定元素出现的次数int num=count(vec.begin(),vec.end(

2021-08-16 01:17:09 126

原创大华股份-华睿科技-SLAM算法工程师（hr面）

1.给你印象最深的一个项目说一下？还有一个同时进行的项目是同时做的吗？2.实习的公司是做什么的？时间只有一个月是吗？3.对工作强度这块怎么看待？4.薪资待遇期望多少？5.出过差吗？怎么看待经常出差？6.如果用户产品出了问题，这块不是算法部分，负责的相关人员不在，派你去现场你怎么做？7.本科学校是一本还是二本？当时考研一开始就选的xx理工吗？8.本科专业是学什么的？也涉及到我们这个行业吗？9.决定工作时最看重的几个因素是什么？为什么选择杭州？你觉得你做的跟我们这个岗位匹配度怎么样？...

2021-08-11 17:01:04 392

原创大华股份-华睿科技-SLAM算法工程师（二面）

情况：它们主要是做室内机器人2D SLAM。1.直接问项目1）卡尔曼滤波的融合过程和参数确定？2）激光里程计定位对loam的改进？3）航向角怎么求的？4）ORB全局特征提取匹配速度？精度多少？5）跑一圈时间？跑一圈路程？整张地图多少图片？定位频率多少？6）室内环境下GPS没信号怎么弄的？...

2021-08-10 20:57:57 610

原创京东无人车算法面试（一面）

1.半小时手撕代码，找二叉树中任意两节点之间的路径。2.C++ final、const修饰成员函数作用。3.问项目1）你定位时车速多少，建图时车速多少？2）你做的二维定位，三维怎么做？3）对loam框架有什么改进？地面高程差怎么图优化？可以考虑添加GNSS的z值优化高程差效果会更好。里程计先聚类会更好点。4）遇到什么困难？重影什么原因引起的？5）IMU去畸变做过没有？10m/s时（高速）用IMU去畸变不行，有什么好方法？6）你这个语义建图定位是怎么做的？7）你的标定是GPS和lidar分离

2021-08-10 20:38:06 487

原创 C++面试汇总大全（极其详细）

1.基础知识网址http://c.biancheng.net/view/2232.html2.C++11http://c.biancheng.net/view/vip_8672.html3.C++11https://blog.csdn.net/jiange_zh/article/details/79356417?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnP

2021-08-08 21:10:29 886

原创 windows安装py381,qt5等

https://www.runoob.com/w3cnote/pycharm-windows-install.html

2021-08-02 11:13:29 78

原创 Opencv处理系列

参考地址https://www.cnblogs.com/skyfsm/p/6872648.html

2021-07-14 10:43:14 81

原创 VS2017+OPENCV+PCL1.8.1安装与配置（eigen是PCL自带）

1.opencv安装和配置2.PCL安装和配置https://blog.csdn.net/qq_38698375/article/details/97393320

2021-06-29 16:05:00 263

原创实例通俗解释高斯牛顿法求解曲线拟合的最小二乘法问题与c++编程实践教程

https://www.cnblogs.com/ailitao/p/11047263.html

2021-06-03 11:14:58 187

原创 scan context

https://www.cnblogs.com/long5683/p/13380572.html

2021-01-04 22:34:28 224 2

原创 CMakeLists.txt添加pcl,opencv,c++14,src,include。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(projectname)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)#添加PCL,opencvfind_package(PCL REQUIRED)find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}${OpenCV_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARIES

2021-01-03 14:57:37 1128

原创 vscode配置pcl

1.修改c_cpp_properties.json为{“configurations”: [{“name”: “Linux”,“includePath”: [“${workspaceFolder}/**”,“/usr/include/”,“/usr/local/include/”,“/usr/include/pcl-1.7”,“/usr/include/eigen3”,“/usr/include/vtk-6.2”],“defines”: [],“compilerPath”: “/

2020-12-13 16:24:59 3195 7

原创 ROS和Cmake

1.rosbag play --pause out.bag 开始运行bag时不发布数据，直到你按下空格键它才开始发布，同样你再按空格键rosbag又会暂停发布。2.rosbag filter input.bag output.bag “t.to_sec() <= 1284703931.86” 把Bag Time<=1284703931.86的部分提取出来，重新放到一个新的ouput.bag里...

2020-12-12 14:31:09 330 1

原创 ubuntu18安装ros Melodic（新系统上第一步装PCL。然后再装现在这个ROS）(测试成功)

1.第一步安装rossudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2020-10-27 21:46:44 799

原创 ubuntu18.04安装pcl1.8.1和VTK7.1(新系统第一个装pcl。再装其它)（亲测有效）

第一步sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-devsudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-commonsudo apt-get i

2020-10-27 19:51:30 2949 2

原创 ubuntu16.04安装opencv

参考:https://blog.csdn.net/m0_46789476/article/details/105532006?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.

2020-10-12 19:52:26 71

原创 ubuntu16.04安装pcl1.8(中间对应安装啦VTK7.1.1)

参考:https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269#commentBox其中下载pcl1.8的命令为:git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

2020-10-12 18:41:53 412

原创 ubuntu16系统重装，分辨率不正常--安装显卡驱动步骤

添加官方ppa源1.快捷键ctrl+alt+T打开命令终端，加入官方ppa源。$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa2.需要输入密码并按enter键确认。之后刷新软件库并安装最新驱动。$ sudo apt-get update3.打开右上角，设置-系统设置-软件和系统-附加驱动选择418或者430。设置成功后关闭，然后关机即可。...

2020-10-08 19:15:39 244

原创 ubuntu16.04安装qq（测试通过，正确安装方式）

参考网址：https://blog.csdn.net/qq_39268193/article/details/87880219?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearn

2020-09-20 20:29:09 108

weixin_44775404的博客