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原创 Pr入门学习之选择GPU加速
穿越机入坑之睿思凯X9D连接电脑玩模拟器问题解决办法刚入手的睿思凯X9Dplus遥控器,Steam购买DRL穿越机游戏,连接后无法控制,尔后解决,记录下,给大家借鉴!问题睿思凯X9D Plus遥控器连接电脑有反应,但在模拟器中出现无遥控器连接的提示。解决办法连接上睿思凯遥控器->选择遥控器中HID模式我的电脑->管理->设备管理器->找到以下选项将BETTER_USB_HS->右键选择属性->点击驱动程序->点击更新驱动程序选择浏览我的计算机
2021-11-24 21:30:08 6754
原创 Python基础入门学习(三)
Python基础入门学习(三)列表建立列表数据操作列表操作相关方法元组列表建立'''-------------------------------------列表-------------------------------------'''#普通列表normal = [1,2,3,4,5]#混合列表mix = ['hello',4,'小老弟']#空列表empty = []print(normal)print(mix)print(empty)#append添加数据到列表
2020-06-03 15:18:06 387
原创 Python基础入门学习(二)
Python基础入门学习(二)数据类型算数操作符打飞机框架for循环数据类型'''-------------------------------------数据类型 ={整型、布尔型、浮点}e记法(科学计数法)-------------------------------------'''#1.6 * 10的10次方print(1.6e10)#整型int()#浮点型float()#字符串str()print(int(1.6e10))print(float(1.6e10))p
2020-06-03 12:16:29 406
原创 Python基础入门学习(一)
Python基础入门学习(一)Print文字小游戏变量和字符串改进文字小游戏Print内置函数BIF = = Built -in function查看所有内置函数dir(__builtins__)查看函数用法:help(print)#print用法print('hello world ')print(5+3)print('hello'+' world')print('hello world \n' * 8)输出:hello world 8hello worldhel
2020-06-03 11:07:19 346
原创 Opencv3从头开始(十一)重映射&仿射变换
Opencv3从头开始(十一)重映射&仿射变换重映射仿射变换重映射重映射,就是把一幅图像中某位置的像素放置到另一个图片指定位置的过程。重映射remap( )函数:C++: void remap(InputArray src, OutputArraydst, InputArray map1, InputArray map2, int interpolation, intborderMode=BORDER_CONSTANT, const Scalar& borderValue=Scala
2020-05-29 09:09:06 394
原创 Opencv3从头开始(十)Harris角点检测
Opencv3从头开始(十)Harris角点检测如果某一点在任意方向的一个微小变动都会引起灰度很大的变化,那么我们就把它称之为角点cornerHarris 函数用于在OpenCV中运行Harris角点检测算子处理图像/*Harris角点检测*/#include<opencv2/opencv.hpp>#include<opencv2/imgproc.hpp>#include<opencv2/imgcodecs.hpp>#include<openc
2020-05-28 21:14:15 310
原创 GAAS学习(三)简单全局目标追踪
GAAS学习(三)简单全局目标追踪基于KCF简单目标追踪,方法如下:环境准备:编译KCF相关库git clone https://github.com/generalized-intelligence/GAAS-Object-Tracking.gitcd ./KCFmkdir buildcd buildcmake ..make -j61.运行仿真roslaunch px4 car_tracking.launch2.运行rvizrviz3.悬停三米python px4_m
2020-05-18 17:34:29 706 4
原创 Dronekit代码学习(五)基于Gps下的自动跟随
Dronekit代码学习(五)基于Gps下的自动跟随参考Dronkit-python:https://github.com/dronekit/dronekit-python实时更新PC端GPS位置,发送给无人机,完成PC的跟随# -*- coding: utf-8 -*-'''---------------------------------------------------------------------------基于GPS跟随模式------------------------
2020-05-16 17:22:08 1112
原创 Dronekit代码学习(四)遥控通道覆盖设置
Dronekit代码学习(四)遥控通道覆盖设置Dronekit代码地址:https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/master/examples/channel_overrides/channel_overrides.py通过设定各通道值,模拟遥控器,对各通道进行输出控制。代码如下:#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-from __future__ import print_funct
2020-05-16 16:20:36 725
原创 Darknet训练自己数据集之木材识别并计数
Darknet训练自己数据集之木材识别并计数一直没有用Darknet训练过自己的数据,最近拿Yolov3尝试了一下,效果很好,记录一下。Ubuntu系统使用Darknet还是很方便的,如何编译就不说了,直接讲训练过程。这里用了60张木材照片,用来识别木材的数量做好标注后,将img文件夹放进data目录下将train.txt放进data目录下将obj.names放进data目录下修改cfg文件夹下的yolov3-voc.cfg搜索Yolo,共三处,每处修改三个内容filters=3 *
2020-05-14 11:06:22 2637 10
原创 QT界面GUI设计之窗体背景图片
QT界面GUI设计之窗体背景图片QT窗体可以简单的设置颜色、渐变色。但是当你设置背景图片的时候,会将子窗口按钮等等改变,记录一下,如何单独设定窗体背景。新建UI文件右键样式表,添加需要的图片background-imageborder-image两者区别在于border可以自动拉伸填充窗口。添加完成后,在样式表中设置背景,你会发现你的label和pushbotton都改变了样式,而...
2020-05-07 15:21:06 1870 1
原创 Yolov4\yolov3之Darknet配置及效果测试
Yolov4\yolov3之Darknet配置及效果测试emmmmmmm这个寒假还没过完,论文写的一塌糊涂。当论文还是在使用Yolov3的时候,v4出现了。抓紧上车尝试了一番,官方要求1080i显卡,无奈只有一个小本本,GTX 960M的显卡,先跑跑尝鲜,但自己测试的效果单在速度上,v4不如v3。Darknet下载:最新,含v4.cfggit clone https://github...
2020-04-27 09:44:09 5744 8
原创 GAAS学习(二)建筑物 3D 模型构建
GAAS学习(二)建筑物 3D 模型构建开源项目GAAS:https://github.com/generalized-intelligence/GAAS运行仿真环境roslaunch px4 sfm.launch检查 MAVROS 的连接情况rostopic echo /mavros/state查看当前主题rostopic list查看摄像头信息rviz录制...
2020-04-26 11:32:13 299
原创 Ubuntu16.04之PyQt安装vscode使用
Ubuntu16.04之PyQt安装vscode使用忙于毕业,无心水文。记录一下Pyqt的安装使用过程。sudo pip3 install pyqt5 pyqt5-toolspython进行测试:import sys from PyQt5 import QtWidgets, QtCore app = QtWidgets.QApplication(sys.argv) w...
2020-04-26 09:50:43 1170
原创 从Yolov3中学习python基础用法(待补充)
从Yolov3中学习python基础用法1.yield:返回值之后,会继续执行程序yield [image_data, *y_true], np.zeros(batch_size)return:在程序函数中返回某个值,返回之后函数不在继续执行,彻底结束。yield: 带有yield的函数是一个迭代器,函数返回某个值时,会停留在某个位置,返回函数值后,会在前面停留的位置继续执行,直到程序结...
2020-04-16 21:13:59 411
原创 GAAS学习(一)Offboard基本控制
推荐一下开源项目:https://github.com/generalized-intelligence/GAAS
2020-04-16 09:36:05 1131 2
原创 Ros之Stereo_camera学习记录
Ros之Stereo_camera学习记录Stereo_camera相当于一个双目摄像头,可以获取左右视觉的图像,这几天碰巧遇到,并与其发生了一些关系,记录下来,已备后面查阅。具体内容如下: <sensor type="multicamera" name="stereo_camera"> <pose frame=''>0 0 -0.2 0 90 0&l...
2020-04-15 21:17:17 1715
原创 Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰
Dronekit代码学习(三)控制无人机前后左右升降俯仰控制无人机前后左右升降俯仰代码如下:起飞5m后,右5m,前方5m,升2m,返航,关闭连接升降是反的# -*- coding: utf-8 -*-'''---------------------------------------------------------------------------控制无人机前后左右升降俯仰...
2020-04-11 11:31:35 2950 1
原创 PX4之Gazebo多机仿真尝试
PX4之Gazebo多机仿真尝试运行多机前,确保你的单机运行没有问题。Px4源码中已经包含了二机的仿真,运行以下命令:roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch修改Launch相关代码,实现四机仿真:模仿单机UAV1的写法,完成UAV1-4的编写。 <!-- UAV1 --> <group ns="uav1"...
2020-04-11 11:21:45 2537 5
原创 Dronekit代码学习(二)基础状态实时获取
Dronekit代码学习(二)基础状态实时获取实时获取飞控当前状态代码如下:起飞5m后,读取飞机当前状态,返航,关闭连接。# -*- coding: utf-8 -*-'''---------------------------------------------------------------------------获取无人机基础状态信息-----------------...
2020-04-09 17:23:01 1112
原创 Dronekit代码学习(一)连接及基础状态设置
Dronekit代码学习之一可设置的内容:飞行模式Vehicle.mode解锁Vehicle.armed空速Vehicle.airspeed地速Vehicle.groundspeed
2020-04-09 15:51:37 2762
原创 Opencv3从头开始(九)漫水填充
Opencv3从头开始(九)漫水填充参考浅墨文章漫水填充法是一种用特定的颜色填充联通区域,通过设置可连通像素的上下限以及连通方式来达到不同的填充效果的方法。漫水填充经常被用来标记或分离图像的一部分以便对其进行进一步处理或分析,也可以用来从输入图像获取掩码区域,掩码会加速处理过程,或只处理掩码指定的像素点,操作的结果总是某个连续的区域。/*------------------------...
2020-04-08 08:53:18 190
原创 Ros机器人之(六)话题消息的定义使用
Ros机器人之(六)话题消息的定义使用1.新建工作空间:2.定义msg接口:3.添加编译依赖和运行依赖:package.xml修改:cmakelists修改:1.添加:2.添加:3.添加:4.订阅和发布消息:发布:订阅:5.完成验证:自定义话题的发布流程1.新建工作空间:mkdir -p ~/cakin_one/srccd cakin_one/srccatkin_init_workspa...
2020-04-05 16:00:28 234
原创 Opencv3从头开始(八)轨迹条回调与鼠标回调
Opencv3从头开始(八)轨迹条回调与鼠标回调轨迹条回调createTrackbar("二值化","二值化",&threshold_val,255,on_trackbar);on_trackbar(threshold_val, 0);//轨迹条回调函数void on_trackbar(int, void*){ threshold(image_gray,image_thr...
2020-04-05 09:39:30 205
原创 树莓派4B之Pc端Qgc地面站与Pixhawk飞控连接
树莓派4B之Pc端Qgc地面站与Pixhawk飞控连接终究是贫穷限制了我的进步,树莓派终究是树莓派。我已经不准备把目标识别放进树莓派了,所以只能另寻他法。树莓派只是配置了Dronekit相关库,想要跟Pc地面站连接的话,代码里只有connect,没有找到解决办法,最终还是参考官网:https://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink...
2020-04-02 11:18:41 4935 2
原创 Opencv3从头开始(七)霍夫线、霍夫圆检测
Opencv3从头开始(七)霍夫线、霍夫圆检测霍夫线变换\标准霍夫线、多尺度霍夫线、累计概率霍夫线标准霍夫线 Mat image_stard=image.clone(); vector<Vec2f> lines_stard; //line包含rho和theta HoughLines(image_canny,lines_stard,1,CV_PI/180,1...
2020-04-01 20:08:00 216
原创 Opencv3从头开始(六)形态学操作之梯度、顶帽、黑帽
Opencv3从头开始(六)形态学操作之梯度、顶帽、黑帽梯度:膨胀图像-腐蚀图像。 //梯度 Mat image_gradit; morphologyEx(image_thre,image_gradit,MORPH_GRADIENT,element); imshow("梯度",image_gradit);顶帽:原图与原图的开运算的差值图像,突出明亮区域。 ...
2020-04-01 19:04:29 227
原创 PX4固件之Ros实现Offboard节点控制
PX4固件之Ros实现Offboard节点控制这部分跟ardupilot固件流程没有区别。主要对Ros、Mavros、gazebo、Mavproxy等深入了解一下。首先运行Px4的gazebo仿真cd Firmware/sudo make posix_sitl_default gazebo运行mavrosroslaunch mavros px4.launch fcu_url:="u...
2020-04-01 12:26:42 2001
原创 Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(二)
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(二)offboard建立仿真运行未完成mavros安装及相关设置的参考上一篇文章Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(一)这一部分写ros相关节点的设置首先要建立一个工作空间,具体看前面文章Ros机器人之(三)创建工作空间和功能包src中新建文件夹offboardoffboard建立cd src/catkin_cr...
2020-04-01 11:33:14 2047 8
原创 Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制(一)
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制Mavros安装修改Mavros运行Mavros这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点,命令发布后,能够连接并解锁,但是无法起飞,这里应该是poses发布出去的位置有问题,这里下一步需要继续理解一下。整个过程有点长,我分成两部分下,先写环境配置相关的,下一篇写如何运行。Mavros安装ROS与Ma...
2020-03-31 19:58:41 3820 4
原创 Opencv3从头开始(五)形态学操作之膨胀、腐蚀、开闭运算
Opencv3从头开始(五)形态学操作之膨胀、腐蚀、开闭运算腐蚀和膨胀是对高亮部分而言,对黑白图像效果更好一些,所以我们第一步让仓老师变成黑白的。图像二值化 //二值化 cvtColor(image,image_gray,COLOR_BGR2GRAY); threshold(image_gray,image_thre,125,255,THRESH_BINARY); ...
2020-03-30 20:20:09 321
原创 Ubuntu16.04之Ros_kinetic与Gazebo9
Ubuntu16.04之Ros_kinetic与Gazebo9因为以前配Gazebo7没成功。所以Ubuntu16一直用的是Gazebo9,现在把Ros配好,两者通信问题,我这里没有安装ros的full版本。安装rosyugazebo9相关依赖库如下sudo apt remove ros-kinetic-gazebo-*sudo apt-get install ros-kinetic-ga...
2020-03-30 10:07:42 1196
原创 PX4固件编译与Gazebo仿真环境
PX4固件编译与Gazebo仿真环境PX4固件编译运行仿真PX4困扰好久,总是在编译出问题,最后不了了之。效果如下:先给权限,然后注销sudo usermod -a -G dialout $USERPX4固件编译首先第一步,你要明白,PX4固件一直在更新,我在Github直接git的版本的是1.11,而当前编译一般停留在1.8、1.9版本,所以,固件源码下载一定要指定版本。我这里下...
2020-03-30 09:25:31 1795
原创 Opencv3从头开始(四)图像边缘检测Canny、Sobel、Laplace
Opencv3从头开始(四)图像边缘检测Canny、Sobel、Laplace边缘检测部分:降噪处理:CannySobelLaplace边缘检测部分:降噪处理: //灰度处理 cvtColor(image,image_gray,CV_BGR2GRAY); //高斯平滑 GaussianBlur(image_gray, image_gray, Size(3, 3)...
2020-03-29 17:19:03 303
原创 Opencv3从头开始(三)图像滤波基础-方框、平滑、高斯滤波
Opencv3从头开始(三)图像滤波基础-方框、平滑、高斯滤波滤波部分/*------------------------滤波相关,用于降噪、模糊方框滤波、平滑滤波、高斯滤波------------------------*/#include<opencv2/opencv.hpp>#include<opencv2/imgproc.hpp>#incl...
2020-03-29 16:59:53 166
原创 蓝桥杯单片机学习过程记录(三十一)第九届国赛多功能测量仪表
蓝桥杯单片机学习过程记录(三十一)第九届国赛多功能测量仪表第九届国赛,比较基础。有几点需要注意:一是温度获取需要小数,定义变量时long。二是存储时拆分开成两部分进行存储,要不然eeprom保存不了那么大的数字。三是小灯亮灭部分谁开谁闭,非与或灯要理清楚。四是NE555的计数定时,要清楚定时器的原理。应用的内容:独立按键、数码管led、定时器温度传感器DS18B20IIC中RB2和EE...
2020-03-29 13:26:09 940 2
原创 蓝桥杯单片机学习过程记录(三十)NE555方波发生器-重理解
蓝桥杯单片机学习过程记录(三十)NE555方波发生器-重理解NE555方波发生器,感觉考的频率还挺多的。第七届国赛、第九届国赛、第十届省赛。又重新理解了一下。首先开两个定时器,一个用于计数,一个用于定时。计数的必须是定时器0,用于接收NE555产生的脉冲。注意的是,要理解一下定时器系统各部分的定义,定时器0用于计数是TMOD为0X04。代码如下:#include<STC15F2...
2020-03-29 09:29:57 1143 1
原创 Opencv3从头开始(二)图像的线性混合
Opencv3从头开始(二)图像线性混合看效果哦,给仓老师加点雪…主要用到addWeighted函数在进行线性融合时,记得要resize统一尺寸。#include<opencv2/opencv.hpp>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>usin...
2020-03-27 19:12:41 197
原创 Python之Socket实现PC与树莓派互动通信
Python之Socket实现PC与树莓派互动通信应用场景:局域网内,PC端与树莓派通信,收发文件互动等。我这里做的是PC端发送信息,树莓派接收信息,完成互动,可继续扩展。可实现PC端控制无人机,其余自行扩展。PC端import socketprint("客户端开启")#套接字接口mySocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK...
2020-03-27 11:44:53 6156 8
原创 Opencv3从头开始(一)图像读取、保存、显示
Opencv3从头开始(一)图像读取、保存、显示趁有时间把浅墨大佬的opencv入门重新理解一下,从头开始,有一起的小伙伴欢迎加入哦。主要内容为实战代码,带有部分理解。当然这次特地带上了仓老师一起学习。标配框架#include<opencv2/opencv.hpp>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<openc...
2020-03-26 20:08:37 239
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