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原创 双目深度算法——双目深度算法总结
之前在工作上有接触过一些双目深度算法，但是当时限于精力有限没有对这类算法进行一个总结，于是今年年初给自己列了个计划要将整理下这方面的工作，于是从《ASurveyonDeepLearningTechniquesforStereo-basedDepthEstimation》这篇Survey开始，将一些比较有代表性的文章都读了下，对这个方向有了个大概的了解，下面是我的一些总结，如果有什么不对的，还请读者指正。...
2022-07-17 22:18:06
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原创 SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结
SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结SLAM算法总结——经典SLAM算法框架总结从研究生接触SLAM算法到现在也有
2021-10-17 10:32:26
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原创 图像降噪算法——图像降噪算法总结
图像传感器与信号处理——图像降噪算法图像传感器与信号处理——图像降噪算法1. 图像噪声建模2. 图像降噪算法图像传感器与信号处理——图像降噪算法图像降噪对于SLAM的落地也是非常重要的，这几天我看了几篇和图像降噪相关的Review，给我的感觉就是SLAM这一研究领域像是一片汪洋，而图像降噪领域则是另一片汪洋，算法实在太多。按道理说我应该把方法都研究透了才有资格来写一篇总结，但是呢，对于我自己来...
2020-04-02 17:32:12
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原创 计算机视觉算法——基于Transformer的目标检测（DN DETR / DINO / Sparser DETR / Lite DETR）
在介绍最终的方法前，论文中首先提到了一种使用Objectness Score的方法，Objectness Score指的是在Backbone的Feature上直接接一个和最终检测头相同的结构的检测头，并同样使用匈牙利计算损失，这个检测头输出的前。
2023-11-26 16:13:15
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原创 计算机视觉算法——基于Transformer的目标检测（Efficient DETR / Anchor DETR / Conditional DETR / DAB DETR）
可以看到，代码上的修改并不大，相对于Conditional DETR主要是Cross Attention的过程中加入了长宽对Position Similarity的影响，并在Cross Attention的输出中对Anchor Box的四个参数进行显示的修正。DAB DETR是在Conditional DETR的基础上进行改进的，因此上文在Conditional DETR中介绍的Content Query和Spatial Query在DAB DETR中也是适用的，我们对其中不同的通路打上不同的颜色，其中。
2023-10-29 22:02:00
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原创 计算机视觉算法——BEV Perception算法总结（3D LaneNet / LSS / PON / BEVFormer / GKT / Translating Image to Maps）
最近读了一篇2022年刚发的BEV Perception算法的总结《Vision-Centric BEV Perception: A Survey》，感觉写得非常好，于是打算总结下这方面的工作，作者将BEV Perception算法做如下分类：MLP Based因为精力有限，我很难将所有的的算法都看一遍，我将从每个类别中挑出一到两种我个人认为比较有代表性的方法进行总结分析，主要结合代码具体解读下图像特征投影到BEV下的这一过程。
2023-06-16 00:02:20
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原创 数据结构与算法总结——LeetCode刷题随笔
按照年初制定的学习计划，今年在在跟进自己感兴趣的方向外，我希望能够花一部分时间在巩固基础知识上，包括C++/Python，数据结构与算法、操作系统等。其中，数据结构与算法一直是我个人技术栈的一个短板，优先从此开始，我给自己定的学习思路主要是以LeetCode刷题为主线进行查漏补缺。另外，我在刷LeetCode的同时还刷了一遍B站左神的教程一周刷爆LeetCode，是一套很不错的刷题教程，推荐大家学习。从左往右的尝试模型，关注iii位置结尾，或者iii位置开头的情况，或者看iii联合i1i+1。
2023-05-27 16:56:50
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原创 计算机视觉算法——基于深度学习的高精地图算法（HDMapNet / VectorMapNet / MapTR / VectorNet）
高精地图广泛应用于自动驾驶领域，传统的高精地图构建和使用算法通常是基于SLAM实现的，但是最近两年出现了很多基于深度学习的方法，例如HDMapNet、VectorMapNet和MapTR就介绍了如何通过NN直接利用感知信息构建矢量化的高精地图，而VectorNet介绍了如何使用NN直接对矢量化的高精地图信息进行编码，从而能高效地作为一路输入被系统所利用。下面HDMapNet为2021年发表的文章，原论文名为《HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evalua
2023-01-19 10:36:40
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原创 计算机视觉算法——基于Transformer的语义分割（SETR / Segmenter / SegFormer）
基于Transformer的语义分割方法
2022-11-20 18:42:59
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原创 计算机视觉算法——基于Transformer的目标检测（DETR / Deformable DETR / Dynamic DETR / DETR 3D）
DETR是DEtection TRansformer的缩写，该方法发表于2020年ECCV，原论文名为《End-to-End Object Detection with Transformers》。传统的目标检测是基于Proposal、Anchor或者None Anchor的方法，并且至少需要非极大值抑制来对网络输出的结果进行后处理，涉及到复杂的调参过程。而DETR使用了Transformer Encoder-Decoder的结构，并且通过集合预测损失实现了真正意义上的端到端的目标检测方法。...
2022-08-07 22:18:53
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原创 双目深度算法——基于Transformer的方法（STTR）
这篇文章实验做得非常充分，开源代码也些得很好，下面我们结合代码和文中的实验来详细学习下这篇论文。
2022-07-17 14:42:39
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原创 双目深度算法——基于Correlation的方法（DispNet / iResNet / AANet）
在Stereo Depth算法中一类方法是基于Cost Volume估计视差，这类方法可以参考双目视觉深度——基于Cost Volume的方法（GC-Net / PSM-Net / GA-Net），另外一类就是本文要介绍的介于Correlation的方法，相比于基于Cost Volume的方法，基于Correlation的方法计算量小，但是准确率也相对较低 (最新提出的AANet已经达到了一个较高水平)，下面就这类方法进行一个简单总结......
2022-07-09 11:23:38
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原创 双目深度算法——基于Cost Volume的方法（GC-Net / PSM-Net / GA-Net）
本篇博客可以主要是义GC-Net为例，解释什么是Cost Volume以及为什么要用3D卷积来进行推理。
2022-06-11 18:39:15
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原创 视觉SLAM总结——SuperPoint / SuperGlue
视觉SLAM总结——super pixel/super clue/super map
2022-05-29 10:58:39
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原创 辐射神经场算法——Wild-NeRF / Mipi-NeRF / BARF / NSVF / Semantic-NeRF / DSNeRF
辐射神经场算法——Wild-NeRF / Mipi-NeRF / NSVF辐射神经场算法——Wild-NeRF / Mipi-NeRF / NSVF辐射神经场算法——Wild-NeRF / Mipi-NeRF / NSVF
2022-04-30 20:14:20
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原创 计算机视觉算法——语义分割网络总结
计算机视觉算法——目标检测网络总结计算机视觉算法——图像分割网络总结MaskRCNNSegNetDeepLabCountour Detection and Hierachical Image SegmentationEfficient Graph-Based Image SegmentationSLICU-NetMean ShiftNormalized Cuts and Image SegmentationFCN计算机视觉算法——图像分割网络总结【盘点】图像分割二十年，影响力最大的10篇论文！Mask
2022-04-05 20:37:48
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原创 计算机视觉算法——Vision Transformer / Swin Transformer
9. TransformerTransformer来源于2017年的一篇论文《Attention Is All You Need》，Transformer的提出最开始是针对NLP领域的，在此之前，NLP领域里使用的主要是RNN、LSTM这样一些网络，这些网络都存在一些问题，一方面是记忆长度有限，另一方面是无法并行，而Transeformer理论上记忆长度是无限长的，并且可以做到并行化。9.1 网络结构9.2 关键知识点9.2.1 Self-AttentionSelf-Attention是Trans
2022-04-05 20:28:45
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原创 激光SLAM总结——LIO-Mapping / LIOM / LINS / LIO-SAM算法解析
激光IMU融合——LINS / LIO-mapping / LIO-sam算法解析激光IMU融合——LINS / LIO-mapping / LIO-sam算法解析激光IMU融合——LINS / LIO-mapping / LIO-sam算法解析在激光SLAM领域，LOAM、Lego-LOAM属于纯激光领域，除此之外还衍生处理视觉激光结合、激光IMU结合，甚至三者结合的算法，视觉激光结合的算法在我之前写的博文视觉激光融合——VLOAM / LIMO算法解析中有简单总结，本文所介绍的LINS / LIO-
2021-10-08 08:12:06
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原创 GTSAM Tutorial学习笔记
GTSAM Tutorial学习笔记GTSAM Tutorial学习笔记GTSAM Tutorial学习笔记本博客主要
2021-10-07 23:48:44
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原创 激光SLAM总结——VLOAM / LIMO算法解析
学习LOAM笔记——VLOAM算法解析学习LOAM笔记——VLOAM算法解析1. 总体框架学习LOAM笔记——VLOAM算法解析为什么要研究下VLOAM算法呢？因为效果好呀，VLOAM算法是在2015年ICRA上提出的，但是至今仍然在KITTI的odometry数据集上排名靠前，那么VLOAM一定有其过人之处VLOAM原论文名为《Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast》，作者并没有对代码进行开源，幸运的是，在去年C
2021-09-24 20:42:16
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原创 激光SLAM总结——特征点提取与匹配
学习LOAM笔记——特征点提取与匹配学习LOAM笔记——特征点提取与匹配1. 特征点提取1.1 对激光点按线束分类1.2 计算激光点曲率1.3 根据曲率提取特征点2. 特征点匹配2.1 scan-to-scan中的特征点匹配2.2 scan-to-map中特征点匹配3. 补充学习LOAM笔记——特征点提取与匹配兜兜转转一圈，最近又开始接触一些和SLAM相关的工作，LOAM是一个非常经典的激光SLAM框架，LOAM和VLOAM至今还在kitti榜上有着不错的表现，从这篇博客开始，我开始着手对LOAM以及L
2021-08-22 18:00:13
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原创 Ceres Solver Document学习笔记
Ceres Solver学习笔记Ceres Solver学习笔记1. 基本概念Ceres Solver学习笔记之前在学习Vins-Mono时，在Vins-Mono后端就是使用Ceres实现的滑窗优化，当时对Ceres的了解也仅仅是在简单使用的层面上，最近项目中有再次用到Ceres相关的内容，因此我把Ceres Solver的Document扫了一遍，这篇博客是相关的笔记。我个人觉得Ceres比较重要的优势主要有如下几点：Ceres中提供了自动求导的功能，在优化算法推到的过程中，最麻烦的也就是求雅克比
2021-07-18 23:43:13
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原创 计算机视觉算法——目标检测网络总结
计算机视觉算法——目标检测网络总结计算机视觉算法——目标检测网络总结1. RCNN系列1.1 RCNN1.1.1 网络结构及特点1.1.2 关键知识点——非极大值抑制算法（NMS）1.2 Fast RCNN网络结构及特点2. SSD3. YOLO系列计算机视觉算法——目标检测网络总结由于后面工作方向的需要，也是自己的兴趣，我决定补习下计算机视觉算法相关的知识点，参考的学习资料主要是B站Up主霹雳吧啦Wz，强推一下，Up主的分享非常的细致认真，从他这里入门是个不错的选择，Up主也有自己的CSDN博客，我这
2021-06-14 23:49:56
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原创 计算机视觉算法——图像分类网络总结
计算机视觉算法学习笔记——图像分类网络计算机视觉算法学习笔记——图像分类网络1. AlexNet1.1 网络结构1.2 关键知识点1.2.1 卷积和池化特征尺寸计算公式1.2.2 ReLU非线性激活函数1.2.3 防止过拟合2.计算机视觉算法学习笔记——图像分类网络由于后面工作方向的需要，也是自己的兴趣，我决定补习下计算机视觉算法相关的知识点，参考的学习资料主要是B站Up主霹雳吧啦Wz，强推一下，Up主的分享非常的细致认真，从他这里入门是个不错的选择，Up主也有自己的CSDN博客，我这里主要是作为课程的
2021-05-05 16:03:27
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原创 图像降噪算法——低秩聚类：WNNM算法
图像降噪算法——低秩聚类：WNNM算法图像降噪算法——低秩聚类：WNNM算法基本原理python代码结论图像降噪算法——低秩聚类：WNNM算法同样是为了完善自己知识版图的完整性，我决定再补充下低秩聚类算法的相关算法，低秩聚类算法同样是一大类算法，这篇博客是挑选了其中最经典的一种算法WNNM算法进行展开学习，由于没有在这方面做过太多相关的工作，因此可能理解相对肤浅，还请读者见谅基本原理python代码结论...
2021-02-26 21:08:36
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原创 图像降噪算法——稀疏表达：K-SVD算法
图像降噪算法——稀疏表达：K-SVD算法图像降噪算法——稀疏表达：K-SVD算法1. 基本原理2. python代码3. 结论图像降噪算法——稀疏表达：K-SVD算法为了完善下自己降噪算法知识版图的完整性，我打算花一个周末的时间再了解下基于稀疏表达和低秩聚类这两种原理实现的图像降噪算法，因为学习的时间并不长，也没有花太多时间去做实验，所以对算法理解得可能比较肤浅，还愿读者见谅。这里我分享几篇很优秀的博客，我对稀疏表达概念的认识目前也就是来自于这几篇博客：字典学习（Dictionary Learnin
2021-02-22 10:29:07
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原创 图像降噪算法——DnCNN / FFDNet / CBDNet / RIDNet / PMRID / SID
图像降噪算法——DnCNN/FFDNet/CBDNet/RIDNet/SID/PMRID图像降噪算法——DnCNN/FFDNet/CBDNet/RIDNet/SID/PMRID1. 基本原理1.1 DnCNN1.2 FFDNet1.3 CBDNet1.4 RIDNet1.5 SID1.6 PMRID2. pytorch代码3. 结论图像降噪算法——DnCNN/FFDNet/CBDNet/RIDNet/SID/PMRID1. 基本原理这篇博客主要介绍几篇经典的CNN相关的图像降噪算法1.1 DnCNN
2021-02-17 22:34:23
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原创 图像降噪算法——Variance Stabilizing Transform / Generalization Anscombe Transform算法
图像降噪算法——GAT图像降噪算法——GAT图像降噪算法——GAT
2021-02-16 20:33:45
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原创 图像降噪算法——从BM3D到VBM4D
图像降噪算法——BM3D图像降噪算法——BM3D1. 基本原理2. C++代码实现3. 结论图像降噪算法——BM3DBM3D是目前非AI降噪算法中最优的算法之一，其降噪效果确实非常惊艳，网上的资料也相对较多，我觉得写得最好的一篇博客是通俗语言说BM3D，这个博主应该是个搞图像处理的大佬，对原理理解得比较深，这里我对BM3D进行一个简单总结，然后扒了一个C++实现对接口进行了修改，移植到我自己的工程里（因为实在是忙得没时间自己复现一遍）1. 基本原理2. C++代码实现3. 结论...
2021-02-15 21:29:14
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原创 Eigen有哪些需要注意的操作
1. Eigen有哪些行操作，列操作，块操作，怎样写会更高效？行操作：matrix.row(n);matrix.topRows(n);matrix.bottomRows(n);列操作：matrix.col(n);matrix.leftCols(n);matirx.rightCols(n);块操作：动态矩阵版本：matrix.block(i,j,m,n); // 大小为(m,n),起始于(i,j)matrix.topLeftCorner(m,n);matrix.bottomLeftC
2021-02-15 11:26:01
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原创 Pytorch Document学习笔记
pytorch初始化方式、优化器方法、损失函数、不同的层（batchnormalize, pooling）
2021-02-15 11:19:17
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原创 双目深度算法——SGM中的动态规划
双目视觉——SGBM双目视觉——SGBM双目视觉——SGBM由于工作上的需要，需要学习下双目立体匹配邻域中的一个经典算法SGBM
2020-09-26 21:41:33
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原创 学习MSCKF笔记——后端、状态预测、状态扩增、状态更新
学习MSCKF笔记——后端、状态扩增学习MSCKF笔记——后端、状态扩增学习MSCKF笔记——后端、状态扩增为了看懂后端代码，我先看了下《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》这篇参考文献，写了两篇总结文档学习MSCKF笔记——四元数基础学习MSCKF笔记——误差状态卡尔曼滤波MSCKF的后端内容还是很多的，Stereo-MSCKF的代码也写得很好，通过读代码将MSCKF后端流程图总结如下:下面我将后端中几个关键的知识点
2020-09-05 00:09:54
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原创 学习MSCKF笔记——真实状态、标称状态、误差状态
学习MSCKF笔记——误差状态卡尔曼滤波学习MSCKF笔记——误差状态卡尔曼滤波1.学习MSCKF笔记——误差状态卡尔曼滤波1.
2020-08-02 23:11:04
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原创 学习MSCKF笔记——四元数基础
学习MSCKF笔记——四元数基础学习MSCKF笔记——四元数基础学习MSCKF笔记——四元数基础其实老早就想对四元数相关知识进行一个总结了，这次学习MSCKF时，阅读了参考文献《Quaternion Kinematics for the Error-state Kalman Filter》,这篇文献对四元数相关知识进行了一个总结，...
2020-07-26 21:27:19
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