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原创 TPNet: Trajectory Proposal Network for Motion Prediction
运动预测的轨迹建议网络摘要对行人、车辆和骑自行车者等周围交通主体进行准确的运动预测对于自动驾驶至关重要。最近的数据驱动运动预测方法试图从大量轨迹数据中学习直接回归精确的未来位置或其分布。然而，这些方法仍然很难提供多模态预测以及整合物理约束，例如交通规则和可移动区域。在这项工作中，我们提出了一个新的两阶段运动预测框架，轨迹建议网络。TPNet首先生成一组候选的未来轨迹作为假设建议，然后通过对满足物理约束的建议进行分类和细化来做出最终的预测。通过指导建议生成过程，实现了安全和多模式的预测。因此，该框架在保证
2021-07-20 16:32:34
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原创 Goal-GAN: Multimodal Trajectory Prediction Based on Goal Position Estimation
Goal- gan:基于目标位置估计的多模态轨迹预测摘要在这篇文章中，我们提出了目标- gan，一个可解释和端到端可训练的人体轨迹预测模型。受人类导航的启发，我们将轨迹预测的任务建模为一个直观的两阶段过程:(i)目标估计，它预测agent最可能的目标位置，然后是一个(ii)路由模块，它估计一组通向估计目标的似是而非的轨迹。我们利用关于过去的轨迹和场景的视觉上下文的信息来估计在可能的目标位置上的多模态概率分布，这用于在推断期间采样潜在的目标。路由由一个循环神经网络控制，它对附近环境中的物理约束作出反应，并生
2021-03-20 21:39:04
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原创 It Is Not the Journey But the Destination: Endpoint Conditioned Trajectory Prediction
这不是旅程，而是目的地：端点条件轨迹预测摘要。对于人类环境中的自动导航（例如，对于自动驾驶汽车和社交机器人）而言，具有多个社交交互代理的人类轨迹预测至关重要。在这项工作中，我们提出了预测终点条件网络（PECNet），用于灵活的人体轨迹预测。 PECNet推断远处的轨迹终点，以协助进行远程多模态轨迹预测。新颖的非本地社交池层使PECNet能够推断出各种但符合社会要求的轨迹。此外，我们提出了一个简单的“截断技巧”，以改善多样性和多模式轨迹预测性能。我们显示，PECNet在斯坦福无人机轨迹预测基准上的最新性能提
2021-03-09 21:42:36
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原创 2021-11-16 剑指 Offer II 050. 向下的路径节点之和
题目描述解题思路：树的问题有三种解决方法：自身函数递归，外层函数递归，自身和外层函数双递归。这道题就是双递归的思路。让每一个节点都作为root进行外层函数递归。再设计全部变量，统计所以满足条件的路径。通过外层函数进行判断。解题代码：/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; *
2021-11-19 11:07:12
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原创 11-16 网上试题
1、停车场（常用）某停车场(Parklot)有停车位(ParkingSpace)若干：有多个入口和多个出口，入口完成扫描计时，出口完成结账及车位释放。停车位包含两类：货车位和小车位，货车按每小时10元计价，每天最高累计120元，小车位按每小时5元计价，每天最高累计60元，不足一小时按照一小时计算。请注意提示剩余车位信息为该停车场设计一个管理系统，还原该场景，功能包括：（1）车辆进入处理；（2）车辆离开处理；（3）计算当日停车场缴费总金额、单个车辆离场缴费额；class Car{ cha
2021-11-16 20:37:25
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原创 2021-11-16 剑指 Offer 68 - II. 二叉树的最近公共祖先
题目描述解题思路：先序遍历，遇到合题就返回节点，没遇到就继续向下找，判断返回的左右子树是否合题，如果合题则输出。解题代码：import java.util.*;/* * public class TreeNode { * int val = 0; * TreeNode left = null; * TreeNode right = null; * public TreeNode(int val) { * this.val = val; * } * }
2021-11-16 11:04:48
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原创 2021-11-16 剑指offer 8 二叉树的下一个结点
题目描述解题思路：主要分两种情况，第一种是有右子树，那么该节点的下一个节点就是右子树的最左节点；第二种是没有右子树，那么该节点的下一节点就是该节点的第一个有左子树的父节点。（意思就是该节点是目标节点的左子树最后一个）解题代码 ：/*public class TreeLinkNode { int val; TreeLinkNode left = null; TreeLinkNode right = null; TreeLinkNode next = null;
2021-11-16 10:11:27
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原创 2021-11-16剑指 Offer 36. 二叉搜索树与双向链表
题目描述解题思路：中序遍历，先处理头节点，使用指针head记录，之后将pre指向第一个节点，上溯到上一层，进行连接。解题代码：/*// Definition for a Node.class Node { public int val; public Node left; public Node right; public Node() {} public Node(int _val) { val = _val; } p
2021-11-16 09:38:23
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原创 2021-11-16 剑指 Offer 33. 二叉搜索树的后序遍历序列
题目描述解题思路：根据二叉搜索树的后序遍历的特点，前小后大，因此判断是否符合这个条件即可。解题代码：class Solution { //递归,根据后序遍历最后一位是根节点，前面的分为两部分，第一部分都比根节点小，第二部分都比根节点大，根据这个特性写出结果 public boolean verifyPostorder(int[] postorder) { return dfs(postorder,0,postorder.length-1); } publ
2021-11-16 08:57:48
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原创 剑指 Offer 26. 树的子结构
题目描述解题思路：需要遍历大树的所有节点，且遇空就返回错误，使用||进行连接，对两个树进行比较，小树可以为空，大树不能为空，两节点必须相等，返回各自的左右子树判断结果。解题代码：/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; * TreeNode(int x) { val = x;
2021-11-16 08:09:11
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原创 2021-11-15 剑指 Offer 28. 对称的二叉树
题目描述解题思路：不好想，需要新的函数进行判断左右子树是否镜像解题代码：/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; * TreeNode(int x) { val = x; } * } */class Solution { public boolean isSymm
2021-11-15 22:47:19
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原创 2021-11-15 剑指 Offer 27. 二叉树的镜像
题目描述解题思路：感觉很简单，哪种遍历都行，主要是创建临时变量temp解题代码：/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; * TreeNode(int x) { val = x; } * } */class Solution { public TreeNode m
2021-11-15 22:31:07
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原创 2021-11-15剑指 Offer 54. 二叉搜索树的第k大节点
题目描述解题思路：解题代码：中序遍历，当/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; * TreeNode(int x) { val = x; } * } */class Solution { int count = 0, res = 0; public in
2021-11-15 22:23:08
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原创 2021-11-15 剑指offer简单级别——树
1.二叉树的深度/**public class TreeNode { int val = 0; TreeNode left = null; TreeNode right = null; public TreeNode(int val) { this.val = val; }}*/public class Solution { public int TreeDepth(TreeNode root) { if(roo
2021-11-15 21:58:22
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原创 2021-11-15 LeetCode 124. 二叉树中的最大路径和
题目描述解题思路：后序遍历，先计算左右子树各自的最大值，进而得到该节点的最大值，与全局变量max做比较，并保存，返回该节点到叶子节点的最大值（亮点）。解题代码：/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; * TreeNode() {} * TreeNode(int va
2021-11-15 21:51:19
48
原创 2021-11-15 leetcode 113 找出所有 从根节点到叶子节点 路径总和等于给定目标和的路径
题目描述解决思路：解决代码：/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; * TreeNode() {} * TreeNode(int val) { this.val = val; } * TreeNode(int val, TreeNode left, Tre
2021-11-15 08:32:21
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原创 2021-11-14 剑指 Offer II 049. 从根节点到叶节点的路径数字之和
题目描述解决思路：利用两个栈，一个储存节点，一个储存从根节点到该子节点的路径之和，最后判断是否到叶子节点，如果到则与总和相加，否则继续加入左右子节点。解决代码：/** * Definition for a binary tree node. * public class TreeNode { * int val; * TreeNode left; * TreeNode right; * TreeNode() {} * TreeNode(int va
2021-11-14 20:11:52
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原创 HumanTrajectoryPredictionviaCounterfactualAnalysis
摘要复杂动态环境下的人的轨迹预测是自动驾驶汽车和智能机器人的关键技术。现有的方法大多通过历史轨迹中的行为线索和环境中的交互线索来预测未来轨迹。然而，训练和部署环境之间的固有偏差被忽略了。因此，我们提出了一种反事实的人类轨迹预测分析方法，以研究预测轨迹与输入线索之间的因果关系，减轻环境偏见带来的负面影响。...
2021-11-10 16:53:53
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原创 AgentFormer: Agent-Aware Transformers for Socio-Temporal Multi-Agent Forecasting
摘要预测多个智能体的准确未来轨迹对于自治系统至关重要，但由于智能体之间复杂的相互作用以及每个智能体未来行为的不确定性，这是一个挑战。预测多智能体轨迹需要对两个关键维度进行建模:(1)时间维度，我们对过去的智能体状态对未来状态的影响进行建模；(2)社会维度，我们对每个主体的状态如何影响他人进行建模。大多数现有方法分别对这两个维度建模，例如，首先使用时间模型独立地总结每个代理随时间变化的特征，然后用社会模型对总结的特征的交互进行建模。这种方法是次优的，因为时间或社会维度上的独立特征编码会导致信息丢失。相反，我
2021-11-10 16:44:40
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原创 如何自定义Arrays.sort内的比较器
简易版Arrays.sort(nums, (o1, o2) ->o1[0] - o2[0]);表示二维数组按照第一维从小到大进行排序复杂版Arrays.sort(nums, new Comparator<int[]>(){ public int compare(int[] a, int[] b){ if(a[0] < b[0]){return 1;} else(a[0] == b[0]){return 0;} else{return -1;} }})
2021-11-08 23:10:42
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原创 初学使用git
1.安装git登录git网站：git安装根据自己的系统进行安装2.配置git配置用户名和邮箱网站：配置gitgit config --global user.name 'xxx'git config --global user.email 'xxx.com'设置成功后通过git config --list --global进行查看3.建立git仓库git initgit init project_namecd project_namegit config --local us
2021-11-08 23:00:47
57
原创 抽象类和接口区别
抽象类特点:1.抽象类中可以构造方法2.抽象类中可以存在普通属性，方法，静态属性和方法。3.抽象类中可以存在抽象方法。4.如果一个类中有一个抽象方法，那么当前类一定是抽象类；抽象类中不一定有抽象方法。5.抽象类中的抽象方法，需要有子类实现，如果子类不实现，则子类也需要定义为抽象的。接口1.在接口中只有方法的声明，没有方法体。2.在接口中只有常量，因为定义的变量，在编译的时候都会默认加上public static final3.在接口中的方法，永远都被public来修饰。4.接口中没有
2021-11-05 11:00:29
42
原创 ConcurrentHashMap源码解析
1. 构造器public ConcurrentHashMap(int initialCapacity) { if (initialCapacity < 0) throw new IllegalArgumentException(); int cap = ((initialCapacity >= (MAXIMUM_CAPACITY >>> 1)) ? MAXIMUM_CAPACITY
2021-08-17 09:25:38
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原创 如何将长度可变的int数组通过键盘输入储存在int数组中java
输入：1 2 3 4 5 6…输出：arr[]代码如下：Scanner in = new Scanner(System.in);String[] str = in.nextLine().split(" ");int[] a = new int[str.length];for (int i = 0; i < str.length; i++) { a[i] = Integer.parseInt(str[i]);}
2021-07-31 21:05:36
238
转载 String.valueOf() 方法的使用
1. 由 基本数据型态转换成 String valueOf（Xxx xx）String 类别中已经提供了将基本数据型态转换成 String 的 static 方法也就是 String.valueOf() 这个参数多载的方法有下列几种String.valueOf(boolean b) : 将 boolean 变量 b 转换成字符串String.valueOf(char c) : 将 char 变量 c 转换成字符串String.valueOf(char[] data) : 将 char 数组 da
2021-07-28 10:18:42
1840
原创 equals()方法重写
public class User { String name;//重写equals方法 int age; //重写equals()方法 public boolean equals(Object object) { if (object == this){ return true; } if (object instanceof User){ User u = (User) obj
2021-07-28 10:13:28
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原创 hashmapp的get源码解析
public V get(Object key) { Node<K,V> e; return (e = getNode(hash(key), key)) == null ? null : e.value; }getNode方法如下final Node<K,V> getNode(int hash, Object key) { Node<K,V>[] tab; Node<K,V> first, ...
2021-07-25 13:41:49
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原创 hashmap的put方法源码分析
格式为put(K key, V value)： public V put(K key, V value) { return putVal(hash(key), key, value, false, true); }putVal(int hash, K key, V value, boolean onlyIfAbsent, boolean evict)代码如下：其中final方法可修饰属性，方法，类型，表示属性不可变，方法不可重写，类型不可继承。 final V p
2021-07-25 13:30:20
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原创 Pedestrian Prediction by Planning using Deep Neural Networks
基于深度神经网络规划的步行预测摘要准确的交通参与者预测是自主车辆避碰的前提。在这项工作中，我们通过模拟行人自己的运动规划来预测行人。根据在线观察，我们推断出可能目的地的混合密度函数。我们将此结果用作基于常见行为模式执行运动预测的规划阶段的目标状态。整个系统被建模为一个单片神经网络，并通过反向强化学习进行训练。对真实世界数据的实验验证表明，该系统能够准确预测目的地和轨迹。介绍随着人工智能的最新进展，全自动驾驶的目标似乎已经触手可及。然而，为了安全操纵这种车辆，必须防止碰撞。对于它自己的运动规划，自动车
2021-07-20 17:03:06
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转载 集合转数组与数组转集合,字符串转数组
//实际项目中List<String> sList = new ArrayList<String>();for (MergeSoft mergeSoft : list) { if(mergeSoft.getCollectSoft() != null){ sList.add(mergeSoft.getCollectSoft().getSid()); }}String[] sids = sList.toArray(new String[sList.siz
2021-07-08 10:36:52
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转载 string和stringbuffer和stringbuilder的区别
0.长度是否可变string不可变1.线程安全stringbuffer安全2.缓存区stringbuffer有缓冲区3.性能stringbuilder性能高https://segmentfault.com/a/1190000017909550
2021-07-08 09:47:53
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原创 rabbitmq安装踩坑
今天在windows安装了一下rabbit，网上的坑几乎全踩了一遍，现在记录一下安装步骤1，下载erlang，进行傻瓜式安装，注意erlang和rabbitmq版本的对应；2，配置erlang的环境；3，下载并安装rabbitmq，先安装管理配置相关内容；再尝试启动，闪退，原因可能是cookie不同地址不同，修改；仍然不行，可能是没有用管理员权限开启，打开rabbitmq的服务，通过管理员登陆，还是闪退；更换erlang64->32位，还是不行；可能地址有中文，修改，还是不闪退；可能
2021-07-05 14:30:06
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原创 Date日期（yyyy-MM-dd HH:mm）转换为DateTime
private DateTime getDateTime(Date date, String timeString) {//日期，时间 String dateTimeString = new DateTime(date).toString("yyyy-MM-dd") + " "+ timeString; DateTime dateTime = DateTimeFormat.forPattern("yyyy-MM-dd HH:mm").parseDateTime(dat...
2021-07-04 14:51:19
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原创 如何将int数组打印出来
package testArray;import java.util.Arrays;public class testArray { public static void main(String[] args) { int [] a = new int[5]; int [] b = {1,45,65,345}; String[] c = {"dewd","fwefew","fewf"}; for(int i = 0; i <
2021-07-02 10:06:30
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转载 spring cloud （nacos，feign，Gateway）
Nacos相对于 Spring Cloud Eureka 来说，Nacos 更强大。Nacos = Spring Cloud Eureka + Spring Cloud ConfigNacos 可以与 Spring, Spring Boot, Spring Cloud 集成，并能代替 Spring Cloud Eureka, Spring Cloud Config。通过 Nacos Server 和 spring-cloud-starter-alibaba-nacos-config 实现配置的动态
2021-07-01 19:35:01
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原创 map遍历的三种方式
Set keySet()：返回所有key构成的Set集合Collection values()：返回所有value构成的Collection集合Set entrySet()：返回所有key-value对构成的Set集合 @Test public void test5(){ Map map = new HashMap(); map.put("AA",123); map.put(45,1234); map.put("BB",56
2021-06-30 17:37:16
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原创 collection.stream()以及collect()方法
stream()方法和collect()方法都是java8的新特性.default Stream<E> stream() { return StreamSupport.stream(spliterator(), false); }例子：返回map集合，key指Bigcode，value指关于Department的list集合Map<String, List<Department>> departmentMap =
2021-06-30 17:31:56
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原创 SpringBoot相关注解
1.JDK注解和Java第三方注解java或Java框架中常用的注解及其作用详解2.@RestController和@Controller@RestController和@Controller3.@RequestParam@RequestParam主要用于将请求参数区域的数据映射到控制层方法的参数上@RequestParam4.@ResponseBody与@RequestBody@ResponseBody与@RequestBody5.@RequestBody和@RequestParamP
2021-06-11 23:03:37
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