Kit Fung-CSDN博客

原创 3DMatch所需環境建設

FROM nvidia/cuda:8.0-cudnn7-devel-ubuntu14.04ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive# opnecv3RUN apt-get update \ &amp;&amp; apt-get install -y \ build-essential \ cmake \ ...

2019-03-11 17:43:08 450

原创 Apollo 3.5 Cyber - 自行編釋注意事項

現在apollo中並沒有最新，用來編釋cyber所需要的環境的腳本（有image，但沒有用來生成image的最新腳本）我們可以自行更新舊的腳本基本主要就做以下幾件事安裝fastrtps，耍用1.5.0版本，把install prefix指定為/usr/local/fast-rtps。最好用git clone去拉source code原本在安裝glog時，會把shared object刪...

2019-02-11 17:31:31 809

原创 Apollo 3.5 Cyber - 如何為Dreamview新增hmi mode

有人寫過ros遷移cyber的方法，當中寫到了怎寫launch conf跟dag文件，那我就懶得寫了https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85989091Apollo以Dreamview為啟動一切模塊的中心，功能模塊的開關都由Dreamview的web介面控制。而Dreamview的介面內容跟選項是由Dreamview下的conf決...

2019-01-22 15:45:01 2578

原创 Apollo 3.5 Cyber - 基本架構入門

Apollo 3.5 Cyber - 基本架構入門簡介modules下的模塊啟動的底層流程主要模塊的用途Mainboard 跟 ClassLoaderComponentComponent 中的 ComponentComponent 中的 TimerComponentTimerTransportData VisitorNodeService 跟 Service DiscoveryScheduler ...

2019-01-22 14:05:23 5749 1

原创 Apollo 3.5 Cyber - Scheduler 模塊

Apollo 3.5 Cyber - Scheduler 模塊背景知識Scheduler的工作是Scheduler中的主要Task有甚麼Scheduler的內部架構Task的實現：CRoutine模塊兩種Scheduler的區別SchedulerClassicSchedulerChoreographyScheduler工作流程背景知識cpuset 是甚麼https://blog.csdn.n...

2019-01-18 18:14:27 2594

原创 Apollo 3.5 Cyber - Service Discovery 模塊

Apollo 3.5 Cyber - Service Discovery 模塊Service Discovery 模塊主要負責：Service Discovery 模塊下的`TopologyManager`, `ServiceManager`, `NodeManager`, `ChannelManager`Service Discovery 模塊會在甚麼時候被用到呢結構圖注意：要先看完Trans...

2019-01-17 15:38:59 1788 6

原创 c++11 : packaged_task, async, promise, future, shared_future

packaged_task把一個function包起來，方便異步操作。而返回值可以用future取得.auto sleep = [](){ std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); return 1;};std::packaged_task<int()> task(sleep);auto f ...

2019-01-15 12:13:58 274

原创 Apollo 3.5 Cyber Blocker模塊簡單記錄

因為Blocker中其實沒有甚麼特別值得說的。就大概說一下它是做甚麼的吧在cyber中，從數據傳輸，分發有關的主要為transport,data visitor跟blocker三個模塊transport負責最底層的數據傳輸工作，也提供了跨進程數據傳輸的能力。而寫數據到channel都是直接由transport去處理的data visitor則根據由transport模塊得到的數據去提供...

2019-01-15 11:16:08 1430

原创 Apollo 3.5 Cyber 多進程通訊模塊 - Transport (Intra 和 rtps 篇）

Apollo 3.5 Cyber 多進程通訊模塊 - Transport (Intra 和 rtps 篇）Intra 模式RTPS 模式https://blog.csdn.net/weixin_44450715/article/details/86314193上一篇說完了shared memory篇後，也要把餘下的Intra 和 rtps 篇給補完了Intra 模式先說重點，Intra模式...

2019-01-14 17:00:22 3217

原创 Apollo 3.5 Cyber 多進程通訊模塊 - Transport (Shared Memory篇）

ROS為不個的node之間的通訊提供了shared memory和network兩種方法Cyber也提供了差不多的東西，今天就看一看先上一個全局的圖。當中主要有ShmDispatcher, ShmReceiver, ShmTransmitter,Segment,NotifierBase這幾個。其他的就是實現的細節。當你了解這幾個主要class的互動時，就會基本了解其機制了。...

2019-01-14 12:07:47 4562

原创 Apollo 3.5 Cyber Logger模塊簡單分析

Apollo 3.5 Cyber Logger模塊簡單分析Logger模塊AsyncLogger 中的comment如何把cyber自定的`Logger`用到`glog`中Logger模塊在cyber之前，apollo的LOG模塊是直接用google的glog的。最多就把人家的LOG(INFO)改名為AINFO。而在cyber中，終於發現他們做了自己的Logger了，主要多了log格式的優化...

2019-01-10 19:51:14 1071

原创 Apollo 3.5 Cyber io模塊notes

先說一下cyber/io 在cyber內部是沒有用到的一個模塊。在modules那也沒有用到，不過也看一看吧。cyber/io下有Session,Poller,PollHandler３個類別外部會用到的是Session直接看一下用法,其基本用就和一般的socket一樣，建連接，讀寫數據。void Echo(const std::shared_ptr&amp;lt;Session&amp;gt;&amp;a...

2019-01-10 14:02:44 507

原创 Apollo 3.5 Cyber data_visitor 分析

簡介cyber/data是message data相關的folder，　主要給其他內部模塊用的就是DataVisitorDataVisitor 在cyber中是負責提供一個內部(不是外部)接口去直接拿channel的message數據, 在這我們先不管數據是所那兒來。用法就提供一個config給DataVisitor, 按其中列出的channel_name去儲存數據。當被調用TryFetch時...

2019-01-09 17:50:58 1680

原创 Apollo 3.5 Cyber base代碼學習

Apollo 3.5 Cyber base代碼學習`cyber/base/macros.h``cyber/base/atomic_fifo.h``cyber/base/for_each.h``cyber/base/wait_strategy``cyber/base/atomic_hash_map.h``cyber/base/rw_lock_guard``cyber/base/atomic_rw_l...

2019-01-08 21:15:41 994

原创 Apollo 3.5 Cyber 模塊啟動原理

Apollo Cyber 模塊啟動原理簡介CYBER_REGISTER_COMPONENT做了甚麼cyber_launch又做了甚麼mainboard又又做了甚麼Component(s)又又又做了甚麼簡介在baidu apollo捨棄ros, 更新到自行開發的cyber後。整個模塊啟動的流程都不同了, 由以往的啟動binary就行, 變成要先編成一個shared object再寫一個dag...

2019-01-08 16:58:28 3058

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